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一、概述工業(yè)機(jī)器人的腕部是聯(lián)接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度才能使手部(末端操作器)達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，手腕上的自由度主要是實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸X、Y、Z的轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)三個(gè)自由度。4-4手腕設(shè)計(jì)如圖4-36所示。通常也把手腕的翻轉(zhuǎn)叫做Roll，用R表示：把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示，把手腕的偏轉(zhuǎn)叫做Yaw，用Y表示。腕部實(shí)際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個(gè)自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。一些專用機(jī)械手甚至沒有腕部，但有的腕部為了特殊要求還有橫向移動(dòng)自由度。因?yàn)槭滞笫前惭b在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕設(shè)計(jì)時(shí)要考慮的關(guān)鍵問題，希望能采用緊湊的結(jié)構(gòu)，合理的自由度。二、手腕的分類1.按自由度數(shù)目來分類：可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。圖(a)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié)，它把手臂縱軸線和手腕關(guān)節(jié)軸線構(gòu)成共軸線形式，這種R關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度大，可達(dá)到360以上。(1)單自由度手腕

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