高樓清洗機(jī)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 摘 要 近年來(lái)，隨著社會(huì)的發(fā)展，樓層越來(lái)越高，使用玻璃幕墻的樓房也越來(lái)越多，避免清洗時(shí)一個(gè)很重要的問(wèn)題，傳統(tǒng)的方式多數(shù)為人工，或者是采用電纜從樓頂將機(jī)器人吊下，工作效率偏低，危險(xiǎn)性高，于是清洗用爬壁機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，本文的任務(wù)就是設(shè)計(jì)一種能夠在壁面上吸附行走的清洗機(jī)器人。 本文在簡(jiǎn)單介紹 清洗 機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，基于二維軟件 四輪式風(fēng)壓吸附 清洗 機(jī)器人的本體機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，對(duì)一些關(guān)鍵部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算及校核計(jì)算，重點(diǎn)是爬壁機(jī)器人的移動(dòng)結(jié)構(gòu)、吸附結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算。 本文設(shè)計(jì)的 清洗 機(jī)器人 采用四輪式小車形狀結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；采用風(fēng)壓吸附方式，利用螺旋槳對(duì)空氣的壓縮所產(chǎn)生的壓力將機(jī)器人壓在物體表面，避免了清晰機(jī)器人對(duì)壁面的局限，降低了控制難度； 清洗機(jī)主要由伺服懸吊系統(tǒng)、清洗主機(jī)和由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成 ；采用無(wú)人化清洗，自動(dòng)清洗，自動(dòng)供水，自動(dòng)供清洗液， 單片機(jī)系統(tǒng)控制，操作人員只需通過(guò)鍵盤即可操縱清洗機(jī)工作，而且在清洗過(guò)程中，清洗機(jī) 能夠自動(dòng)進(jìn)行邊緣識(shí)別，可根據(jù)建筑樓層的具體情況選擇為縱洗或橫洗 ； 采用后輪驅(qū)動(dòng)，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)后輪，后輪帶動(dòng)前輪完成機(jī)器人的行走，使用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)裝置作為減速器；采用 樓頂供電；機(jī)器人可以在水平面或者垂直表面直線行走 。 本機(jī)的清洗效率較高，清洗效果良好 。 關(guān)鍵詞： 清洗機(jī)器人； 減速器設(shè)計(jì) ； 風(fēng)壓吸附 ； 單片機(jī)控制 ；齒輪機(jī)構(gòu)；電機(jī)控制；刷洗； 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 n of to a of of or a of be a is to a on to on D on on on of y by on in of on of is by a of he of to of in to or a to to to of as a be or of a 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 目 錄 摘要 第 1 章 緒論 1 題研究的目的和意義 1 題 研究現(xiàn)狀及分析 1 外壁面清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀 1 內(nèi)壁面清洗機(jī)器人研究現(xiàn)狀 2 層建筑外墻清洗機(jī)發(fā)展趨勢(shì) 4 題的研究設(shè)想 4 第 2 章 清洗機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì) 5 樓頂樓面的實(shí)際考察 5 面結(jié)構(gòu)考察 5 頂?shù)膶?shí)際考察 5 洗機(jī)器人的總體方案 6 洗機(jī)器人清洗系統(tǒng)方案 7 洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)方案 8 洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案 8 計(jì)的基本原則 8 供選擇的設(shè)計(jì)方案 8 案的分析 8 它部分方案 9 料選擇 9 的潤(rùn)滑問(wèn)題 9 承的潤(rùn)滑問(wèn)題 9 章小結(jié) 9 第 3 章 清洗機(jī)器人 清洗系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 洗機(jī)器刷洗部分設(shè)計(jì) 10 刷設(shè)計(jì) 10 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 刷設(shè)計(jì) 11 洗部分所用彈簧的設(shè)計(jì) 11 空心軸設(shè)計(jì) 12 洗機(jī)主機(jī)滾輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 13 機(jī)上傳感器及行程開(kāi)關(guān)的選擇 13 合纜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 14 章小結(jié) 14 第 4 章 清洗機(jī)器人 風(fēng)壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 15 用風(fēng)壓的意義 15 本原理 15 動(dòng)計(jì)算的原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求 15 壓 部分 力學(xué)計(jì)算 16 章小結(jié) 16 第 5 章 清洗機(jī)器人 主要零件 設(shè)計(jì) 18 齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算 18 輪的設(shè)計(jì)計(jì)算及強(qiáng)度校核 18 面 接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 20 根抗彎疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算 21 面靜強(qiáng)度計(jì)算 22 根（抗彎）靜強(qiáng)度驗(yàn)算 23 齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算 24 礎(chǔ)尺寸確定 24 定載荷系數(shù) K 25 面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算 25 根抗彎疲勞強(qiáng)度計(jì)算 26 章小結(jié) 26 第 6 章 清洗機(jī)器人 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 28 制部分的基本組成 28 制部分工作原理 29 動(dòng)部分工作原理 30 制軟件的實(shí)現(xiàn) 30 機(jī) +合 30 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 平臺(tái) 31 件的結(jié)構(gòu) 31 件的主體結(jié)構(gòu) 31 件功能模塊的劃分 31 制系統(tǒng)軟件程序的實(shí)現(xiàn) 32 服懸吊系統(tǒng)部分 32 洗機(jī)主機(jī)部分 32 章小結(jié) 33 結(jié)論 34 參考文獻(xiàn) 35 致謝 37 附錄 38 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 第 1 章 緒 論 題研究的目的和意義 隨著城市現(xiàn)代化得發(fā)展和人口的日益增加，為了節(jié)省土地資源，高層建筑越來(lái)越多，各式各樣的摩天大樓成為現(xiàn)代都市中一道亮麗的風(fēng)景。在建筑業(yè)中，由于玻璃的采光性好，保溫、防潮，而且采用彩色玻璃使用美觀，高層建筑的外觀越來(lái)越多的采用玻璃幕墻結(jié)構(gòu)沒(méi)有玻璃覆蓋的地方也多采用瓷磚覆蓋以增加建筑的美感，但也衍生出繁重的幕墻清洗任務(wù)。 我國(guó)大多數(shù)高層建筑清洗工作還是由傳統(tǒng)的人力完 成，這種高空極限作業(yè)相當(dāng)危險(xiǎn)，如遇強(qiáng)空氣流，對(duì)人身安全及玻璃面都有很大的威脅。因此需要一種能代替人工完成高層建筑清洗任務(wù)又有一定靈活性和適應(yīng)性的自動(dòng)機(jī)器來(lái)取代人工作業(yè)。 高層外墻清洗機(jī)正是在這種背景下應(yīng)用而生，它可在垂直壁面及屋頂移動(dòng)進(jìn)行物體表面的清洗。它的出現(xiàn)及進(jìn)一步研究將極大降低建筑外墻的清洗成本改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，并帶來(lái)相當(dāng)?shù)纳鐣?huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。 題研究現(xiàn)狀及分析 工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域中大量投入使用，如汽車、冶金等行業(yè)。然而，隨著人們生活水平的提高，在機(jī)器人領(lǐng)域中，一種新 的、有蓬勃生命力的服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)出現(xiàn)。 服務(wù)機(jī)器人主要涉及清洗、運(yùn)送、監(jiān)視、檢查和探測(cè)等類型的工作，為人類提供和完成服務(wù)。其中，清洗是服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用最廣的領(lǐng)域之一。而高樓林立的今天，更需要爬壁清洗機(jī)器人的技術(shù)可以得到不斷改進(jìn)和提高。 外 壁面清洗機(jī)器人 研究現(xiàn)狀 第一個(gè)成功制造出來(lái)的清洗機(jī)器人是德國(guó)漢薩斯航空公司委托制作的“ 清洗巨人），如圖 示。其主要結(jié)構(gòu)是一個(gè)作用距離為 33 米的多關(guān)節(jié)巨型伸縮臂，有 11 個(gè)自由度， 6 個(gè)主軸， 3 個(gè)腕關(guān)節(jié)及兩個(gè)自適應(yīng)軸，總共 12個(gè)可編程序軸。余的運(yùn) 動(dòng)鏈系使得它可以做各復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，而其結(jié)構(gòu)不會(huì)有任何變化。所有軸均由液壓驅(qū)動(dòng)并采用抗拉鋼材，因而其結(jié)構(gòu)重量輕。清洗刷長(zhǎng) 位精度為 50刷與飛機(jī)外形精確匹配。該機(jī)器人安裝在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)汽車地盤上，可以從四個(gè)位置出發(fā)，機(jī)器人在人的監(jiān)視下按照預(yù)定的模式運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)飛機(jī)幾乎所有表面的清洗工作。其特點(diǎn)是動(dòng)作靈活，適合于各種規(guī)格的飛機(jī)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 日本 司成功研制的一種固定軌道式自動(dòng)擦窗機(jī)器人，機(jī)器人靠安裝在樓頂?shù)能壍兰暗跹b系統(tǒng)使擦窗機(jī)對(duì)準(zhǔn)窗戶，沿固定安裝在建筑物表面的導(dǎo)槽垂直上下移動(dòng)進(jìn)行清洗，清洗機(jī)構(gòu)帶有多個(gè)旋盤刷 。該設(shè)備的自動(dòng)化程度的效率都很高，但價(jià)格也很昂貴。另外，要求在建筑物設(shè)計(jì)之初就將擦窗系統(tǒng)考慮進(jìn)去，鋪設(shè)軌道，這大大限制了該機(jī)器人的使用范圍及效率。 圖 圖 動(dòng)清洗 機(jī) 德國(guó)馬格堡的弗勞恩霍費(fèi)爾自動(dòng)控制與操作研究所 （ 是德國(guó)主要的生產(chǎn)及自動(dòng)化研究中心，它研制了一系列清洗建筑物玻璃的自動(dòng)系統(tǒng)。圖 示是其中之一，對(duì)柏林新建火車站的巨大玻璃隧道進(jìn)行了自動(dòng)清洗。該機(jī)器人懸掛在水平的橫向軌道上，可沿軌道左右移動(dòng)，同時(shí)橫向軌道可以沿垂直 導(dǎo)槽上下移動(dòng)，從而完成對(duì)整塊玻璃的清洗。 德國(guó)的 究所研制了一種名為 面清洗機(jī)器人。該機(jī)器人作業(yè)時(shí)在機(jī)器人上方的建筑物頂部有一個(gè)隨動(dòng)小車，該小車除了起一個(gè)安全作用外，還是機(jī)器人位移的定位裝置，機(jī)器人只能做上下運(yùn)動(dòng)，左右運(yùn)動(dòng)靠隨動(dòng)小車牽引實(shí)現(xiàn)。爬行機(jī)構(gòu)是基于兩隊(duì)線性模塊上，每個(gè)模塊裝有幾個(gè)真空吸盤，每對(duì)模塊有一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 美國(guó)國(guó)際機(jī)器人公司研制了用于清洗摩天大樓的爬壁機(jī)器人“ , 機(jī)器人的移動(dòng)由兩組 L 型框架相對(duì) 滑動(dòng)，交替吸附來(lái)實(shí)現(xiàn)，每組框架有三只腳掌，每只腳掌上有兩只真空吸盤，吸盤相對(duì)于壁面可以作直線運(yùn)動(dòng)，該機(jī)器人允許橫向移動(dòng)，并可跨越一定高度的障礙。同時(shí)配備有洗滌液和擦抹系統(tǒng)，以完成擦窗工作，作業(yè)能力為每天 4645可越 5、 25的障礙。 除此以外，加拿大、德國(guó)、西班牙、以色列、新加坡、奧地利、俄羅斯、英國(guó)、澳大利亞等國(guó)家相繼開(kāi)展了壁面清洗機(jī)器人的研究。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 內(nèi) 壁面清洗機(jī)器人 研究現(xiàn)狀 國(guó)內(nèi)爬壁機(jī)器人的研究雖然起步晚，但發(fā)展比較迅速。我國(guó)研究和發(fā)展機(jī)器人始于七十年代初。 1975 年在北京舉 辦的日本科技展覽會(huì)上，川崎重工公司首先在中國(guó)展出了工業(yè)機(jī)器人，以此為起點(diǎn)，我國(guó)掀起了第一個(gè)研制機(jī)器人的浪潮。上海大學(xué)從 1987年開(kāi)始在上海市科委和國(guó)家“ 863”的支持下，率先從事爬壁機(jī)器人的研究，此后，哈爾濱工業(yè)大學(xué)，北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)等單位也相繼在幕墻清洗、高空檢查、鍋爐水冷壁檢測(cè)、大橋拉索涂裝和維護(hù)等領(lǐng)域開(kāi)展研究。 自 1988 年以來(lái)，上海大學(xué)先后研制了玻璃窗清洗機(jī)器人和球形爬壁機(jī)器人。前者采用多層框架式機(jī)構(gòu)，真空吸盤吸附，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，但重量大，且沒(méi)有裝備清洗系統(tǒng)。后者采用腿足式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，足 端為帶有裙邊的鉸接式真空吸盤，設(shè)計(jì)者從滿足穩(wěn)定性和控制復(fù)雜程度的綜合，考慮到吸盤穩(wěn)定性較差，安全性不是很好。此外，他們還在清洗裝備和工藝做了較為深入的研究，并根據(jù)玻璃幕墻障礙的特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種全方位越障機(jī)構(gòu)，大幅度提高了機(jī)器人的越障能力。 哈爾濱工業(yè)大學(xué)也是國(guó)內(nèi)壁面移動(dòng)機(jī)器人研究較早的單位，在國(guó)家“ 863”智能機(jī)器人的支持下，已經(jīng)先后開(kāi)發(fā)出兩個(gè)系列共 5 個(gè)品種的爬壁機(jī)器人。較早完成的是輪式負(fù)壓吸附壁面爬行遙控檢查機(jī)器人，如圖 示。該機(jī)器人采用雙輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。主體下部是一個(gè)帶有驅(qū)動(dòng)輪的滑動(dòng)密封式負(fù)壓吸盤。清 洗機(jī)構(gòu)置于尾部，同時(shí)還設(shè)有卷?yè)P(yáng)機(jī)，地面支援小車等附屬設(shè)施。由于密封裝置采用柔性設(shè)計(jì)，對(duì)壁面的適應(yīng)能力較強(qiáng)，可以在瓷磚壁面或大直徑圓柱面上運(yùn)動(dòng)，但越障和面面轉(zhuǎn)換能力較差。 圖 式負(fù)壓遙控機(jī)器人 圖 北京航空航天大學(xué)自 1996 年以來(lái)，在國(guó)家“ 863”計(jì)劃的大力資助下，先后研制成功了 、 “靈巧型擦窗機(jī)器人”、“吊籃式擦窗機(jī)器人”、 “藍(lán)天潔寶”等系列幕墻清洗機(jī)器人樣機(jī)。前三種均為全自動(dòng)清洗機(jī)器人，采用十 字構(gòu)型，為自主步行移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和功能統(tǒng)一。其中買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 的縱橫氣缸之間有一能做微小角度轉(zhuǎn)動(dòng)的腰關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向的調(diào)整，如圖 示。之后北航又推出藍(lán)天潔士 、 、 型擦窗機(jī)器人。 2000 年發(fā)展研制的“靈巧型擦窗機(jī)器人”類似于佐藤多秀研制的雙車體機(jī)器人，但重量小的多，僅有 20機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)采用具有滑動(dòng)密封負(fù)壓吸附裝置的履帶式驅(qū)動(dòng)的雙車體結(jié)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)越障和曲面轉(zhuǎn)換功能。 2001 年研制開(kāi)發(fā)的“吊籃式擦窗機(jī)器人”則模擬人手擦窗的作業(yè)方式進(jìn)行作業(yè)?！八{(lán)天潔寶”屬于被動(dòng)清洗機(jī)器 人，使用大面積負(fù)壓吸盤吸附，利用風(fēng)機(jī)產(chǎn)生真空，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高，具有很高的實(shí)用價(jià)值。 香港大學(xué)和內(nèi)地大學(xué)合作，研制了一系列高樓清洗爬壁機(jī)器人。 采用北航機(jī)器人原型， 采用了一種仿坦克的爬壁機(jī)器人原型設(shè)計(jì)。該機(jī)器人采用多個(gè)轉(zhuǎn)盤組成的吸附機(jī)構(gòu)和單鏈條爬行及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，可以在玻璃幕墻和船殼等墻面上連續(xù)爬行，并有一定的越障能力。 層建筑外墻清洗機(jī)發(fā)展趨勢(shì) 由于清洗工作環(huán)境及任務(wù)的特殊性，清洗爬壁機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)要求相當(dāng)苛刻。其總的設(shè)計(jì)原則是：減輕重量，降低造價(jià)，安全可靠 ，能適應(yīng)多種建筑物表面，且要有足夠高的清洗效率。 從清洗機(jī)的工作環(huán)境來(lái)看，其主機(jī)可能有兩個(gè)發(fā)展方向： 其一：適用于平整瓷磚和玻璃幕墻清洗，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于控制，屬小型輕量化。 其二：適用于復(fù)雜墻面，如階梯墻面，壁面多窗戶的壁面清洗，它的結(jié)構(gòu)、動(dòng)作、控制都很復(fù)雜。 其三：以壁面機(jī)器人為載體，配以專用的清洗機(jī)構(gòu)，可以適應(yīng)不同壁面機(jī)構(gòu)。 題的研究設(shè)想 參閱相關(guān)產(chǎn)品的技術(shù)資料 ， 高層建筑外墻清洗機(jī)主要由伺服懸吊系統(tǒng)、清洗主機(jī)和由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成，設(shè)計(jì)中應(yīng)考慮為清洗提供足夠的壓墻力、刷洗部件設(shè)計(jì)、清洗液的噴 灑和臟液體的收集、對(duì)左右邊緣和上下行程的識(shí)別、行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，進(jìn)行必要的設(shè)計(jì)計(jì)算。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 第 2 章 清洗機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì) 樓頂樓面的實(shí)際考察 在接受課題之后 ， 為了順利地完成我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，我們參觀了 哈爾濱 幾處典型的高層建筑。并且查閱了多種關(guān)于高層建筑和以往對(duì)建筑物的清洗的相關(guān)資料，其中大部分是難以人工清洗的，因此設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)高層建筑外墻清洗機(jī)是非常必要的。 面結(jié)構(gòu)考察 參觀調(diào)查得到初步方案，清洗機(jī)主要由樓頂?shù)碾S動(dòng)小車和清洗主機(jī)部分組成，并且采用單片機(jī)控制。樓頂?shù)碾S動(dòng)小車在樓頂 上預(yù)裝的軌道上行走，可使懸吊的清洗機(jī)部件實(shí)現(xiàn)縱洗和橫洗；清洗機(jī)部件利用風(fēng)壓使之貼在墻壁上，通過(guò)盤刷和滾刷完成清洗墻面的工作。因此，樓面情況就決定了我們?nèi)绾卧O(shè)計(jì)軌道、變向、壓緊和清洗液的輸送、回收等問(wèn)題。 幾種典型建筑物樓面結(jié)構(gòu)如圖 直角面+圓弧面圓弧面+直角面+斜面圖 面結(jié)構(gòu) 頂?shù)膶?shí)際考察 幾種典型建筑物樓頂 結(jié)構(gòu)如圖 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 標(biāo)牌架臺(tái)鐵架鐵架女兒墻小屋衛(wèi)星接收天線女兒墻臺(tái)圖 頂結(jié)構(gòu) 洗機(jī)器人的總體方案 根據(jù)清洗機(jī)器人清洗作業(yè)的要求，機(jī)器人首先必須具備清洗作業(yè)功能和控制功能，此外清洗機(jī)器人還必須在高層建筑物表面進(jìn)行吸附和移動(dòng)，因此清洗機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該包括機(jī)器人清洗系統(tǒng)、爬壁系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。 主機(jī)主要由箱體，支撐架，防護(hù)罩，刷子，電機(jī)，螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)，齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)等組成。，通過(guò)螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主 機(jī)吸附在墻面上，并使刷子壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)刷子轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到刷洗的目的。 主機(jī)有一懸吊支撐架，其外側(cè)與懸吊系統(tǒng)相連，可調(diào)風(fēng)壓系統(tǒng)安裝在懸吊支撐架背后，風(fēng)壓系統(tǒng)可通過(guò)調(diào)節(jié)螺旋漿轉(zhuǎn)速控制清洗力，懸吊支撐架通過(guò)一圓導(dǎo)軌和箱體（其上安裝兩盤兩滾）相連，所有的清洗裝置均安裝在該箱體上，清洗系統(tǒng)由固定在懸吊支撐架上的步進(jìn)電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行以 90 為單位的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以實(shí)現(xiàn)橫洗和縱洗的轉(zhuǎn)換。箱體上有兩個(gè)圓盤形清洗刷，盤刷底部都有十二個(gè)清洗液噴射孔，另有兩圓柱形滾刷，在其行走前方有清水噴射孔，并安裝一軟質(zhì) 刮水板，以使清洗過(guò)的部位快速風(fēng)干并避免留下來(lái)的清洗液腐蝕墻面。箱體上還有一電機(jī)通過(guò)錐形齒輪將轉(zhuǎn)動(dòng)傳到其中一個(gè)盤型清洗刷上，再通過(guò)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給另一盤刷，所以兩盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，可以達(dá)到更好的清洗效果，圓柱形滾刷是由電機(jī)尾部的軸通過(guò)V 帶驅(qū)動(dòng)的。在懸吊支撐架上有防護(hù)罩，防止清洗液四濺。清水，清洗液，電機(jī)的供電和控制電纜都是是由復(fù)合纜供給的，復(fù)合纜連接懸吊系統(tǒng)。在風(fēng)壓支架上有配重塊，配重塊可以沿光杠絲杠移動(dòng)。通過(guò)調(diào)節(jié)配重塊可以調(diào)節(jié)系統(tǒng)平衡，以達(dá)到減小震動(dòng)的效果。在清洗機(jī)主體的上下部安放超聲波傳感器，以進(jìn) 行邊緣識(shí)別。箱體上裝有兩對(duì)滾輪，滾輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)前后移動(dòng)，而轉(zhuǎn)向通過(guò)箱體的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 洗機(jī)器人清洗系統(tǒng) 方案 根據(jù)以上提出的技術(shù)性能及要求，初步確定 清洗 方案如下： 第一種：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 此種方案采用負(fù)壓履帶吸盤式盤滾組合式清洗，由于受到墻表面材料的影響較大，一般情況下，每?jī)蓧K瓷磚之間都有 4 5 毫米的縫隙，密封不可靠。 圖 構(gòu)一 圖 構(gòu)二 第二種：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 這種方案采用了風(fēng)壓式壓緊，盤滾組合式清洗，清洗效率高，可靠性高 ，可以采用。但由于中間傳動(dòng)的需要，結(jié)構(gòu)不對(duì)稱 ,風(fēng)扇的中心與刷子的中心不重合，刷洗壓力不均勻，中心不穩(wěn)定，容易引起震動(dòng)問(wèn)題。但可以考慮配重問(wèn)題。 第三種：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 圖 構(gòu)三 這種方案吸取了第二種方案的優(yōu)點(diǎn)，傳動(dòng)的改變，使振動(dòng)的問(wèn)題減小，機(jī)體尺寸減小。 這種方案為螺旋槳風(fēng)壓式高層建筑外墻清洗機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是： 在清洗機(jī)外機(jī)架背后安裝可調(diào)風(fēng)壓系統(tǒng)來(lái)提供連續(xù)均勻的清洗力，螺旋槳可調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速來(lái)控制清洗壓力； 機(jī)架內(nèi)采用一清洗系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)裝置，方便的實(shí)現(xiàn)了縱橫兩不同清洗方向的調(diào)整，減少非作業(yè)時(shí)間，增加 了工作柔性，大大提高了工作效率； 應(yīng)用兩盤兩滾相結(jié)合的清洗方式，清洗液和清水分別由盤刷和滾刷提供以達(dá)到最佳清洗效果。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 綜合比較以上三種方案，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，由于對(duì)于墻面的壓力要求大，工作穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn)，最后我決定用第三種方案。 通過(guò)螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主機(jī)吸附在墻面上，并使盤刷和滾刷壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)刷子轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到刷洗的目的。旋轉(zhuǎn)的刷子的軌跡為包絡(luò)線，從而清洗干凈墻面。滾刷噴的是清水，將墻面沖洗干凈，以避免留下來(lái)的清洗機(jī)腐蝕墻面，同時(shí)盤刷和滾刷采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減小了清洗主機(jī)的重量，清潔 度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采用兩盤兩滾結(jié)構(gòu)可減少不必要的回程時(shí)間，以達(dá)到提高效率的目的。 洗機(jī)器人爬壁系統(tǒng)方案 本方案通過(guò)螺旋槳風(fēng)壓系統(tǒng)使主機(jī)吸附在墻面上，并使盤刷和滾刷壓緊，產(chǎn)生一定的刷洗壓力，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)刷子轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到刷洗的目的。旋轉(zhuǎn)的刷子的軌跡為包絡(luò)線，從而清洗干凈墻面。滾刷噴的是清水，將墻面沖洗干凈，以避免留下來(lái)的清洗機(jī)腐蝕墻面，同時(shí)盤刷和滾刷采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減小了清洗主機(jī)的重量，清潔度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采用兩盤兩滾結(jié)構(gòu)可減少不必要的回程時(shí)間，以達(dá)到提高效率的目的。 洗機(jī)器人控制系統(tǒng)方案 計(jì)的基本原則 軟件為硬件服務(wù)，硬件根據(jù)軟件進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，軟硬結(jié)合以達(dá)到最好的工作狀態(tài)。 供選擇的設(shè)計(jì)方案 第一個(gè)方案：?jiǎn)螜C(jī)控制，即由一個(gè)單片機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng) ,由這個(gè)單片機(jī)完成清洗機(jī)主機(jī)和伺服懸吊系統(tǒng)的整個(gè)控制。 第二個(gè)方案：雙機(jī)控制，既由兩個(gè)單片機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)單片機(jī)用于伺服懸吊系統(tǒng)的控制，另一個(gè)單片機(jī)用于清洗機(jī)主機(jī)的控制，這兩個(gè)單片機(jī)互相通信，沒(méi)有主次之分，它們互相執(zhí)行對(duì)方發(fā)出的指令，并分別向?qū)Ψ椒祷貭顟B(tài)信息。 第三個(gè)方案：主從控制，既由兩個(gè)單 片機(jī)控制整個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)單片機(jī)用于伺服懸吊系統(tǒng)的控制，另一個(gè)單片機(jī)用于清洗機(jī)主機(jī)的控制。伺服懸吊系統(tǒng)單片機(jī)作為主機(jī)，清洗機(jī)主機(jī)單片機(jī)作為從屬機(jī)，由伺服懸吊系統(tǒng)單片機(jī)向清洗機(jī)主機(jī)單片機(jī)發(fā)出控制指令，清洗機(jī)主機(jī)單片機(jī)執(zhí)行指令，但并不向伺服懸吊系統(tǒng)單片機(jī)返回狀態(tài)信息。 案的分析 第一個(gè)方案，適用于簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)，由一個(gè)單片機(jī)就能完成所有的工作。所有的被控器件動(dòng)作距離小，沒(méi)有大距離的移動(dòng)，不需要遠(yuǎn)距離通信。這種系統(tǒng)簡(jiǎn)單容易買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 實(shí)現(xiàn)，成本低，但功能有限。 第二個(gè)方案，適用于大規(guī)模復(fù)雜的控制系統(tǒng)，單片機(jī)之間互相交 互，協(xié)同工作。能完成復(fù)雜的控制，可以允許受控器件做大距離的移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)高度的自動(dòng)化控制，自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)程度高。但成本高，制作技術(shù)要求高，實(shí)現(xiàn)比較困難，并且在運(yùn)距離通信時(shí)需要確保通信的穩(wěn)定，不失真，并且要有出錯(cuò)檢測(cè)和信息數(shù)據(jù)重發(fā)機(jī)制。 第三個(gè)方案，適用中等規(guī)模的控制系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)一定規(guī)模的控制，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)不是很復(fù)雜，技術(shù)要求不是很高，無(wú)需確認(rèn)，不用出錯(cuò)檢測(cè)和信息數(shù)據(jù)重發(fā)機(jī)制，能夠允許受控器件做中等規(guī)模的距離移動(dòng)。是一般控制系統(tǒng)的可選方案。 綜合優(yōu)缺點(diǎn)，本控制系統(tǒng)采用第三種控制方案。 它部分方案 料選擇 根據(jù)課題要求，總體重量越輕越好，由于使用清洗液，耐腐蝕性能也要好而且此產(chǎn)品是輕載荷，故材料首先選用鋁合金材料及非金屬材料。 整個(gè)及其涉及到齒輪減速器的地方，齒輪的材料經(jīng)過(guò)篩選與比較采用聚甲醛（均聚），見(jiàn)金屬機(jī)械加工工藝人員手冊(cè) 本機(jī)的各個(gè)傳動(dòng)軸均采用硬質(zhì)合金 螺旋槳材料選用尼龍 66 (聚己二酰己二胺 )。 機(jī)架的材料采用鋁合金。 其他機(jī)件的選擇根據(jù)通常材料在重量最輕原則下進(jìn)行確定。 的潤(rùn)滑問(wèn)題 由于齒輪的材料已確定為聚甲醛，據(jù)機(jī)械工程手冊(cè)（第二版） 2工作要求少潤(rùn)滑或無(wú)潤(rùn)滑，。故不考慮齒輪的潤(rùn)滑問(wèn)題。 承的潤(rùn)滑問(wèn)題 大空心軸的轉(zhuǎn)速較低為 400r/起潤(rùn)滑方式應(yīng)為脂潤(rùn)滑，潤(rùn)滑脂為鈣機(jī)潤(rùn)滑脂。 注：以上潤(rùn)滑脂的選擇見(jiàn)非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備設(shè)計(jì)手冊(cè) 章小結(jié) 本章確定了設(shè)計(jì)清洗機(jī)器人的總體方案。根據(jù)作業(yè)環(huán)境，對(duì)機(jī)器人從清洗系統(tǒng)、爬壁系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，選型和參數(shù)的確定。最后請(qǐng)教導(dǎo)師對(duì)設(shè)計(jì)的方案進(jìn)行校正，以確定設(shè)計(jì)的可行性和穩(wěn)定性。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 第 3 章 清洗機(jī)器人清洗系統(tǒng)設(shè)計(jì) 洗機(jī)器刷洗部分設(shè)計(jì) 按照 任務(wù) 書設(shè)計(jì)要求：清洗速度 s。 刷 設(shè)計(jì) 1）盤刷 采用在塑料體上在塑料毛的盤刷，其具有一定的彈性和剛度，可保證一定的壓緊力來(lái)清洗墻面，同時(shí)若墻面有一定高度的凸出物，塑料毛有一定的彈性可以退讓，順利通過(guò)。刷子半徑 214，有毛半徑 208，刷毛長(zhǎng)度為 50，盤刷與聯(lián)刷體可通過(guò)螺栓來(lái)裝配連接。 2）聯(lián)刷體 采用聯(lián)刷體的目的： 1 使電機(jī)與盤刷連接起來(lái) ; 2 使盤刷具有可換性； 3 可調(diào)節(jié)盤刷與墻面的距離； 聯(lián)刷體保證與電機(jī)連接處的強(qiáng)度、材料應(yīng)盡量輕，其結(jié)構(gòu)如圖 圖 刷體 3）盤刷的工藝性 根據(jù)資料可知：刷類的刷毛是用制毛器植上的，其基本原理如下： 在殼體剛注塑完時(shí)，趁著殼體還為硬化，用機(jī)械方法把刷毛植進(jìn)去。把一撮毛（約四至五根）折彎，在根部裝上一韌性卡子，用專門植毛機(jī)把毛插入未硬化的殼體內(nèi)，卡子插入后，待殼體凝固，便把刷毛固定下來(lái)，這樣整個(gè)植毛工藝就完成了。 根據(jù)上述原理，盤刷也可以采用這種方法制作，其技術(shù)要求： 毛孔直徑： 距： 5深： 10 文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 每孔刷毛密度：五根 滾刷原理與上面相同 刷設(shè)計(jì) 采用在鋼軸外面加套橡膠軸套，在橡膠軸上栽刷毛的方法做成，可通過(guò)調(diào) 換橡膠套的方法調(diào)換滾刷，滾刷半徑為 106，有刷毛部分長(zhǎng)度為 940。滾刷結(jié)構(gòu)如圖 圖 刷 為了控制的方便，減輕主機(jī)的重量，應(yīng)盡量減輕電機(jī)的數(shù)量，所以盤刷、滾刷共用一雙輸出軸電機(jī)，中間用齒輪和 V 帶傳動(dòng)；從經(jīng)濟(jì)的角度考慮，采用普通的三相電機(jī)，帶動(dòng)兩盤兩滾共四個(gè)清洗刷。 依據(jù)實(shí)際實(shí)驗(yàn)，取洗刷的壓強(qiáng)為螺旋槳工作壓力為 20 公斤力。四個(gè)角輪 分別承受 3 公斤力。盤滾刷均承受兩公斤力 刷毛與墻面的摩擦系數(shù)為 =盤刷求積分轉(zhuǎn)矩為 : 1) 洗力矩： 盤刷 ： .F 兩個(gè)刷子的轉(zhuǎn)矩 ： 滾刷： .所需總的刷洗力矩： 1 .2) 初定盤刷轉(zhuǎn)速： 360r/據(jù)刷洗力矩，型號(hào)為 定功率 550W,轉(zhuǎn)速 900r/鍵 4 20，保持轉(zhuǎn)矩為 洗部分所用彈簧的設(shè)計(jì) 1）彈簧的種類：采用圓柱螺旋壓縮彈簧 ; 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 12 2) 彈簧的材料 ：根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)選用碳素彈簧鋼； 3）彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算 1 根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)取彈簧的工作圈數(shù) 2 根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)取彈簧絲直徑： ， 允許極限負(fù)荷下的單圈變形： kg/P 彈簧節(jié)距： 最大工作載荷： P 極限工作載荷： P 彈簧每圈展開(kāi)長(zhǎng)度： 3 計(jì)算數(shù)據(jù) 彈簧中徑： 彈簧內(nèi)徑： 彈簧間隙： . 彈簧總展開(kāi)長(zhǎng)度： 螺旋角： 7 彈簧自由高度： d)( 允許極限負(fù)載時(shí)彈簧高度： . 彈簧旋向：左旋右旋均可 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 13 空心軸設(shè)計(jì) 為了在盤刷中心噴清洗液，并使噴嘴不隨盤刷轉(zhuǎn)動(dòng)，需在盤刷內(nèi)用滾動(dòng)軸承固定?？招妮S的一端連接盤刷體，另一端與水管相連，在盤刷體轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，空心軸固定不動(dòng)，其結(jié)構(gòu)如圖 圖 心軸 工作時(shí)清洗液從中間的孔流出，噴到墻面上，幾乎不受外力彎矩、扭矩，所以略去剛度、強(qiáng)度的計(jì)算。 洗機(jī)主機(jī)滾輪的設(shè)計(jì) 當(dāng)清洗機(jī)工作時(shí)，風(fēng)機(jī)向后吹出強(qiáng)大的高速氣流，把清洗機(jī)壓向墻面，與墻面接觸的盤刷和滾刷都為柔性件，太大的壓力會(huì)使刷毛彎曲 過(guò)多，損壞加劇，所以大部分壓力應(yīng)由滾輪來(lái)承擔(dān)，同時(shí)也增大了滾輪與墻面之間的摩擦力。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，清洗機(jī)橫向行走。所以滾輪與墻面之間應(yīng)有良好的接觸 ，不可打滑。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖 圖 洗機(jī)主機(jī)滾輪結(jié)構(gòu)圖 機(jī)上傳感器及行程開(kāi)關(guān)的選擇 為了增強(qiáng)清洗機(jī)的自動(dòng)化程度，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，在清洗機(jī)主機(jī)上安裝傳感器，以識(shí)別墻面的材料，來(lái)確定清洗機(jī)的進(jìn)退預(yù)停止。通過(guò)查手冊(cè)傳感器技術(shù) ,選用德國(guó)司生產(chǎn)的超聲波傳器，其特點(diǎn)：有效作用距離大，與被測(cè)物的顏色、周圍環(huán)境無(wú)關(guān)，具有開(kāi)關(guān)量和模擬量?jī)煞N輸 出，有利于控制。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 14 在清洗機(jī)主體的上下部安放超聲波傳感器，為了安全，在下邊緣安裝行程開(kāi)關(guān)，結(jié)構(gòu)可見(jiàn)總裝配圖 ,該行程開(kāi)關(guān)型號(hào)為： 它具有彈性環(huán)節(jié)，可以緩沖猛烈的沖擊，并給單片機(jī)控制系統(tǒng)一個(gè)輸入信號(hào)，單片機(jī)經(jīng)過(guò)識(shí)別后，處理中斷，加強(qiáng)自動(dòng)化，保護(hù)主機(jī)。 合纜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 由于本機(jī)的復(fù)雜性，管線較多（包括清水管，清洗液管，電纜，數(shù)據(jù)線，控制線等），且為了安全性，設(shè)計(jì)復(fù)合纜。由于各個(gè)管路的功能不同，且方便控制，決定采用分開(kāi)復(fù)合的方法，結(jié)構(gòu)如圖 圖 合攬結(jié)構(gòu)圖 鋼絲繩是起重機(jī)上應(yīng) 用最廣的撓性構(gòu)件，其優(yōu)點(diǎn)是：卷繞性好，承載能力大，對(duì)于沖擊載荷的承受能力也強(qiáng)，卷繞過(guò)程中平穩(wěn)，即使在卷繞速度高的情況下也無(wú)噪聲，由于繩股各鋼絲斷裂是逐漸發(fā)生的，一般不會(huì)發(fā)生整股鋼絲繩突然斷裂，工作時(shí)比較安全可靠。在本復(fù)合纜中選用的型號(hào)： 選鋼絲繩的破斷拉力應(yīng)滿足下面的條件： 繩繩 N/ (繩S 鋼絲繩破斷拉力（公斤） 鋼絲繩工作時(shí)承受的最大 靜拉力（公斤） 繩N 根據(jù)機(jī)構(gòu)重要性，工作類型及載荷情況而定的鋼絲繩安全系數(shù)。 所選鋼絲繩為 8，由資料查得此型號(hào)鋼絲繩破壞拉力為 3130 公斤。因此機(jī)構(gòu)為輕級(jí)起重機(jī)構(gòu)，所以選繩 N=5?？紤]整個(gè)清洗機(jī)，由于體積較小，重量較輕，最大的靜拉力為 400 公斤。 由公式 ( 582574003130N/ A X ./繩繩 所以選用的鋼絲繩強(qiáng)度足夠。 章小結(jié) 本章確定了刷洗部件 (盤刷、洗刷 )的尺寸及其他部件的設(shè)計(jì)，應(yīng)用雙刷系統(tǒng)，有利于對(duì)水的利用效率。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 15 第 4 章 清 洗機(jī)器人風(fēng)壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 用風(fēng)壓的意義 采用風(fēng)壓作為洗刷壓力，可以避免因外墻材料和形狀的變化對(duì)穩(wěn)定性和可靠性的影響，即有障礙物，或者有突起，對(duì)壓力影響不大，提高了可靠性，對(duì)建筑物外形形狀的適應(yīng)性也更強(qiáng)。 本原理 采用正壓與負(fù)壓相結(jié)合，利用偏心壓緊，使清洗機(jī)的輪的一端先接觸墻面，形成一個(gè)相對(duì)小的腔體，再利用懸吊系統(tǒng)，使清洗機(jī)逐漸靠近墻面同時(shí)，風(fēng)機(jī)電扇的旋轉(zhuǎn)，會(huì)使空氣流動(dòng)，與外界大氣產(chǎn)生一定的壓力差，從而產(chǎn)生一定的負(fù)壓，使清洗機(jī)壓緊墻面?？諝饬鹘?jīng)由進(jìn)口導(dǎo)流器、收斂器、進(jìn)入風(fēng)扇，在離心力的作用下 ，流出蝸殼，與機(jī)體相碰撞，會(huì)產(chǎn)生一定的壓力，以減小空氣流的速度。隨著腔體的越來(lái)越小，和清洗液的涂抹，機(jī)體內(nèi)的壓強(qiáng)會(huì)越來(lái)越小，產(chǎn)生負(fù)壓，使清洗機(jī)壓緊墻面。當(dāng)腔體很大時(shí)，空氣會(huì)流通暢快，產(chǎn)生正壓，使機(jī)體壓緊墻面。隨著腔體變小，空氣流速度減小，正壓減小，負(fù)壓增強(qiáng)，調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，可得到所需的壓力，使清洗機(jī)具有一定壓力的貼在墻體表面，提供連續(xù)均勻的清洗力，通過(guò)調(diào)節(jié)螺旋槳的轉(zhuǎn)速可以調(diào)節(jié)清洗力的大小 ，以達(dá)到最佳清洗效果。如對(duì)于玻璃墻面，采用低轉(zhuǎn)速，對(duì)于磚墻，采用高轉(zhuǎn)速，調(diào)速由電機(jī)的星 三角轉(zhuǎn)換完成。 動(dòng)計(jì)算的 原始數(shù)據(jù)與技術(shù)要求 原始數(shù)據(jù)給定為： 箱體的長(zhǎng) 寬 高 =9451080540 其中的充氣體積為 V=2408033527 =9451080540033527 =377460000旋槳初定選用參數(shù)： 1. 螺旋槳直徑 D 的選擇： D 約為 10002. 所選電機(jī)：選用普通的三相電機(jī)，由于螺旋槳的要求轉(zhuǎn)速較高，故選用風(fēng)扇電機(jī)的功率為 03W，額定電壓為 380V，轉(zhuǎn)速為 780r/. 電機(jī)軸與螺旋槳直接用鍵和軸連接，輪轂和電機(jī)軸過(guò)盈配合由 定位銷定位。因螺旋槳的洗刷壓力始終使螺旋槳壓向電機(jī)，不會(huì)甩脫。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 16 4. 被壓縮氣體進(jìn)口條件下的容積效率為 v =10% 流量 / m i 30104107 8 0503 3 03 3 0143 39 . /. 進(jìn)口氣體參數(shù)為 ： 0593K； s 技術(shù)要求為： 量輕； 000 小時(shí)以上； 行安全可靠。 壓部分力學(xué)計(jì)算 風(fēng)