凸輪軸加工自動線機(jī)械手說明書畢業(yè)論文.doc

設(shè)計說明書課題：凸輪軸加工自動線機(jī)械手班級：數(shù)控69902設(shè)計：沈曉春審核：二00五年九月2目錄一、目錄2二、前言3（一）機(jī)械手的用途說明3（二）設(shè)計機(jī)械手的目的、意義3（三）設(shè)計指導(dǎo)思想應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求4三、設(shè)計方案論證5（一）機(jī)械手的原始依據(jù)5（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算8（一）抓取機(jī)械設(shè)計8（二）手腕機(jī)構(gòu)12（三）手臂設(shè)計14（四）緩沖裝置設(shè)計22（五）定位機(jī)構(gòu)設(shè)計25（六）機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計25五、機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計25六、設(shè)計總結(jié)26七、參考文獻(xiàn)273二、前言（一）機(jī)械手的用途說明機(jī)械手是模仿人手工作的機(jī)械設(shè)備。實(shí)驗用機(jī)械手的設(shè)計，是指機(jī)械手臂在一定范圍內(nèi)的擺動，手臂的垂直方向的上下移動及手爪的伸縮運(yùn)動組成。由啟動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各運(yùn)動的驅(qū)動。它的主要作用是將工件按預(yù)定的程序自動地搬運(yùn)到需要的位置，或者保持工具進(jìn)行工作。機(jī)械手是利用PLC控制整個系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動的自動化控制，且能用于教學(xué)演示。（二）機(jī)械手的目的、意義機(jī)械手是模仿人手的動作，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高自動化水平和勞動生產(chǎn)率，可以減輕勞動強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。因此，在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是，我們對機(jī)械手的設(shè)計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機(jī)械設(shè)計的方法；綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識；全面復(fù)習(xí)繪圖技巧，并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計繪圖上。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型，然后，通過各4種控制算法進(jìn)行控制，以達(dá)到目的，智能控制著重直接控制經(jīng)驗。（三）設(shè)計的指導(dǎo)思想，應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單：設(shè)計為三自由度的機(jī)械手臂，運(yùn)動形式簡單，可以把手臂設(shè)計成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動，直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪，無須另行設(shè)計。外觀不要有手臂堵塞外形：設(shè)計盡量要求安裝方便，各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此，不必設(shè)計成套形式，管道也不必安排在手臂內(nèi)部，可以采用軟管直接連