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連桿裝箱機械手的設計答辯人：陳凡導師：姚慧西安文理學院目錄第一章緒論第四章總結第三章設計時注意的問題第二章機械手總體結構的確定第一章緒論多數(shù)指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（國內一般稱作機械手或專用機械手）。研制具有多自由度、行走機構且維護方便等特點的機械手應用機械手可以提高生產過程的自動化程度，提高勞動生產率，降低生產成本可以改善勞動條件。培養(yǎng)學生應用所學知識，并培養(yǎng)學習新知識的能力，對學生的計算、繪圖都有提高第二章機械手總體結構的確定確定額定負載確定工作范圍運動速度跟據(jù)對機器人基本參數(shù)的要求來選擇機械結構類型的坐標形式及其自由度數(shù)是機器人系統(tǒng)中進行結構設計的基礎21第三章設計時注意的問題具有足夠的握力、手指間應具有一定的開閉角、保證工件準確定位、具有足夠的強度和剛度、應考慮被抓取對象的要求根據(jù)其用途和結構的不同可以分為機械式夾持器，吸附式末端執(zhí)行器和專用工具兩指式、多指式和雙手雙指式按手指夾持工件的部位又可分為內卡式和外夾式兩種，
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