FoxBot基本操作與應(yīng)用.ppt

FOXBOT基本操作與基本應(yīng)用講解,FATC-電控部,二.FOXBOT機(jī)器人理論基礎(chǔ)以及安全操作注意事項(xiàng),三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,目 錄,五.FOXBOT機(jī)器人安全區(qū)域定義和使用,FOXBOT機(jī)器人基本組成控制原理,一.FOXBOT機(jī)器人基本組成,FOXBOT運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn),Remote I/O Card,運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)空間位置進(jìn)行運(yùn)算計(jì)算出各軸需要運(yùn)動(dòng)的角度發(fā)出位置控制指令給相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器。,伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)位置控制指令控制伺服馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。,1.遠(yuǎn)程IO卡可以控制輸出相應(yīng)的負(fù)載如235軸剎車?yán)^電器、電磁閥等. 2.輸入接收外部輸入控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的處理如控制機(jī)器人自動(dòng)、暫停運(yùn)行、報(bào)警等.,6個(gè)伺服馬達(dá)整體協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位姿要求。,一.FOXBOT機(jī)器人基本組成,看到這個(gè)陌生的機(jī)器人，我們要知道該如何開啟它，才能夠更好的使用它。,首先：,電控箱,本體,注意：連接本體和電控箱時(shí)黃色標(biāo)示是否相符！,示教器,是否匹配,一.FOXBOT機(jī)器人基本組成,.,旋鈕開關(guān),急停按鈕,電源指示燈,復(fù)位按鈕,啟動(dòng)按鈕,示教器移除開關(guān),一.FOXBOT機(jī)器人基本組成,定義方法 用每個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度(J1,J2,J3, J4,J5,J6) 來表示機(jī)器人的法蘭（第六 軸末端）位置. 參數(shù)含義 J1-第一軸的旋轉(zhuǎn)角度 J2-第二軸的旋轉(zhuǎn)角度 J3-第三軸的旋轉(zhuǎn)角度 J4-第四軸的旋轉(zhuǎn)角度 J5-第五軸的旋轉(zhuǎn)角度 J6-第六軸的旋轉(zhuǎn)角度。 右手螺旋法則 大拇指為軸向四指的彎曲方向?yàn)檩S轉(zhuǎn)動(dòng)的正向。,軸坐標(biāo)系(Joint Coordinate),各軸位置和轉(zhuǎn)向示意圖,2.1.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系介紹,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),座標(biāo)表示法 使用P（X、Y、Z、RX、RY、RZ）機(jī)器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭中心的直角座標(biāo)位置,RX 、RY、RZ相對(duì)于機(jī)器人本體方位,此外另有一個(gè)參數(shù) FIG（參考機(jī)器人操作手冊(cè)說明）可表示機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)。,直角坐標(biāo)系（Cartesian Frame）,右手定則,FoxBot 直角坐標(biāo)系示意圖,坐標(biāo)系右手定則示意圖,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),定義方法 用X Y Z RX RY RZ來表示機(jī)器人的位置。,直角坐標(biāo)系(Cartesian Frame),X直角坐標(biāo)系的X軸手臂前後移動(dòng)手腕的姿態(tài)保持不變 Y直角坐標(biāo)系的Y軸手臂左右移動(dòng)手腕的姿態(tài)保持不變 Z直角坐標(biāo)系的Z軸手臂上下移動(dòng)手腕的姿態(tài)保持不變 RX繞直角坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)工具末端點(diǎn)保持不動(dòng)； RY繞直角坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn)工具末端點(diǎn)保持不動(dòng) RZ繞直角坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn)工具末端點(diǎn)保持不動(dòng),參數(shù)含義,FoxBot 直角坐標(biāo)系示意圖,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),奇異點(diǎn) (Singularity),J5,-15,-20,0,180,-180,0,J4,J6,此現(xiàn)象為六軸多關(guān)節(jié)Robot（機(jī)器人）的 物理特性：,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中,當(dāng)?shù)谖遢S角度為 0 時(shí),第四軸與第六軸共線,在直角座標(biāo)系下,在做( 逆向運(yùn)動(dòng)學(xué))運(yùn)算時(shí),兩軸的角度可以有無限多組解。,就實(shí)際操作上來說，當(dāng)在使用直角座標(biāo)走 (直線)運(yùn)動(dòng)時(shí)最容易行經(jīng)奇異點(diǎn)，若第五軸接近 0 時(shí)，第四軸與第六軸會(huì)分別正負(fù)急轉(zhuǎn)，此現(xiàn)象可能會(huì)造成危險(xiǎn)，應(yīng)盡量避免使用直角坐標(biāo)系過任何的奇異點(diǎn)用軸座標(biāo)調(diào)試的點(diǎn)位或其它方法解決。,t,t,t,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),2.2.FOXBOT機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng),二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),2.2.FOXBOT機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng),二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),2.2.FOXBOT機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng),二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),2.2.FOXBOT機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng),二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),2.2.FOXBOT機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng),二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),開 機(jī) 步 驟 流 程 圖,N,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),關(guān) 機(jī) 步 驟 流 程 圖,Y,N,手動(dòng)機(jī)器人 到安全位,確認(rèn)周邊 治具安全,關(guān)閉伺服 退出系統(tǒng),示教器黑屏后 關(guān)閉電源,示教器歸位,注意：嚴(yán)禁直接切斷主電源， 以防造成文件丟失、工控機(jī)損壞等。,關(guān)閉機(jī)器人 運(yùn)行程序,確認(rèn)機(jī)器人 到安全位置,Y,二.FOXBOT機(jī)器人坐標(biāo)系以及安全操作注意事項(xiàng),FOXBOT機(jī)器人的啟動(dòng)界面,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,系統(tǒng)面板,系統(tǒng)按鈕,在確定相關(guān)硬體接妥後，在軟件啟動(dòng)界面的系統(tǒng)按鈕中按下【Initialize】 ，此時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)兩種不同情況： 1.軟件進(jìn)入主面板并且會(huì)聽到馬達(dá)煞車鬆開聲 2.出現(xiàn)下圖所示對(duì)話框，這表明示教器或者電控箱上的急停按鈕被按下，需要鬆開急停按鈕才可以初始化。 當(dāng)按下【Exit】 時(shí)可以退出軟件。,系統(tǒng)按鈕,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,系統(tǒng)面板 當(dāng)按住【Panel】鈕時(shí)可以依序循環(huán)切換系統(tǒng)面板。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,FOXBOT機(jī)器人V4版手動(dòng)操作界面介紹,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,FOXBOT機(jī)器人V4版手動(dòng)操作界面介紹,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,主面板上的手動(dòng)示教 按下主面板左側(cè)的【Joint】會(huì)出現(xiàn)軸座標(biāo)手動(dòng)示教面板。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,主面板上的手動(dòng)示教 按下主面板左側(cè)的【Cartesian】會(huì)出現(xiàn)直角座標(biāo)手動(dòng)示教面板。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,手動(dòng)示教 使用軸座標(biāo)模式(J1, J2, J3, J4, J5, J6）或直角座標(biāo)模式(X, Y, Z, RX, RY, RZ)來進(jìn)行點(diǎn)位示教。在進(jìn)行手動(dòng)示教時(shí)，請(qǐng)先選擇座標(biāo)模式(Joint/Cartesian)，然後按下示教器後方的致能開關(guān)，此時(shí)面板上方向按鈕會(huì)被致能，再按下其中的方向按鈕即可針對(duì)該方向進(jìn)行連續(xù)運(yùn)動(dòng)，直到按鈕或致能開關(guān)鬆開為止。 點(diǎn)動(dòng)模式(Jog Mode) 點(diǎn)動(dòng)模式可分為以下三種: 工作范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng) 固定距離內(nèi)運(yùn)動(dòng) 無限位運(yùn)動(dòng),三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,座標(biāo)系(Frame) 在直角座標(biāo)模式下，您可以選擇指定的工作(work)或工具(tool)座標(biāo)平面上來進(jìn)行點(diǎn)位示教。在初始狀態(tài)下，系統(tǒng)會(huì)使用Work 0及Tool 0來做為預(yù)設(shè)的工作及工具座標(biāo)系。您也可以在專案中自定座標(biāo)系，此時(shí)ID中的項(xiàng)目就會(huì)出現(xiàn)該座標(biāo)系的ID選項(xiàng)，選擇完成後即可針對(duì)該座標(biāo)系平面進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，而在系統(tǒng)面板上的直角座標(biāo)也會(huì)以目前的工作座標(biāo)系來表示TCP位置。,保存示教示教點(diǎn)位,在軸座標(biāo)模式或直角座標(biāo)模式下手動(dòng)示教好點(diǎn)位后，需要保存此點(diǎn)位時(shí)只要按下就可以保存你所示教的點(diǎn)位並且面會(huì)切換到數(shù)據(jù)庫面板中。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,3.數(shù)據(jù)庫面板,機(jī)器人手動(dòng)走點(diǎn)時(shí)，應(yīng)特別注意選擇的是單獨(dú)走點(diǎn)還是連續(xù)走點(diǎn)。連續(xù)走點(diǎn)時(shí)應(yīng)時(shí)刻注意安全。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,自定義坐標(biāo)系人機(jī)界面及步驟,選 取 示 教 點(diǎn) 位,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,原點(diǎn)校正人機(jī)界面,功能介紹 獲得機(jī)器人的絕對(duì)零點(diǎn)位置,機(jī)器人數(shù)據(jù)庫中記錄了編碼器原點(diǎn)位置時(shí)的轉(zhuǎn)數(shù)以及單轉(zhuǎn)數(shù)值通過讀取絕對(duì)編碼器就可以計(jì)算出當(dāng)前馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度從而得到機(jī)器臂的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。,操作方法 (1)把校正軸或全部軸移到指定位置并插好校正插針插到位。 (2)用插針插好相應(yīng)的位置選中相應(yīng)要做原點(diǎn)校正的軸點(diǎn)擊“校正”按鈕即可。,Fox Bot 機(jī)器人V4 版原點(diǎn)校正介紹,注意校正之前確認(rèn)將所有插針取出,否則會(huì)損壞機(jī)器人本體,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,A720機(jī)械原點(diǎn)校準(zhǔn)插銷效果圖,一軸,二軸,三軸,四軸,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,A720五六軸機(jī)械原點(diǎn)校正圖,五軸,六軸,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,FoxBot 機(jī)器人V4 版手動(dòng)松剎車介紹,功能介紹 FoxBot六軸機(jī)器人第二三五共三個(gè)軸在伺服關(guān)閉時(shí)防止機(jī)器掉軸采用了剎車保護(hù)。實(shí)際操作過程中有時(shí)要手動(dòng)推動(dòng)機(jī)器人到某一位置(例如做機(jī)械原點(diǎn)校正時(shí))必須采用手動(dòng)松剎車。,操作方法 在開啟軟件界面伺服未開啟時(shí)從菜單選項(xiàng)欄打開手動(dòng)松剎車界面,勾選相應(yīng)軸即可松開相應(yīng)軸的剎車。,手動(dòng)松剎車界面,安全提示： 手動(dòng)松剎車必須至少兩個(gè)人操作一人操作界面另外至少一個(gè)人扶住機(jī)器人相應(yīng)軸的本體,一次松一個(gè)軸.不然會(huì)造成機(jī)器人本體損壞！,需校正機(jī)械原點(diǎn)幾種情況 1、伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器及相應(yīng)配線有故障造成原點(diǎn)位置丟失。 2、本體電池電壓過低機(jī)器人發(fā)生撞機(jī)。 3、軟件更新及更換IPC(工控機(jī))等。,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,FOXBOT機(jī)器人V4版自動(dòng)操作界面介紹,三.FOXBOT機(jī)器人編程軟件簡(jiǎn)介,工具列,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot機(jī)器人專案建立,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,編譯指出錯(cuò)誤發(fā)聲處,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FOXBOT機(jī)器人V4版自動(dòng)運(yùn)行畫面,正在運(yùn)行的行位,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FXScript 語言是一種以VBScript語言為基礎(chǔ)的機(jī)器人編程語言，語法結(jié)構(gòu)與VBScript十分相似。此外還包含了點(diǎn)位計(jì)算、運(yùn)動(dòng)控制、IO控制等機(jī)器人相關(guān)函式庫，可供使用者於編程時(shí)呼叫。 1)控制結(jié)構(gòu) 2)資料型別 3)運(yùn)算子 4)子程序及函式 5)檔案輸出/輸入,編程特點(diǎn),四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,注釋 單引號(hào) 注釋內(nèi)容 語句 一行可以放多條語句通過“:”隔開 x.AddPoint(25,100) : x.AddPoint(0,75) 續(xù)行符 用下劃線 “_”表示續(xù)行符號(hào)在續(xù)行符“_”前后都要有空格“空格_”應(yīng)在原來所在行,第二個(gè)“空格”才在續(xù)行的開頭處 數(shù)字 十進(jìn)制(直接表示)八進(jìn)制(加前綴“&O”)和十六進(jìn)制(加前綴“&H”) 例如： &O10（=8）或 &H10（=16） Variant變量及常用名 必須以字母開頭可以包含大寫字母AZ小寫字母az下劃線”_”和數(shù)字09,變量與常量名都不超過40個(gè)字符 。,編程規(guī)范,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,主程序 Sub Main 語句塊 End Sub 子程序格式 Sub 語句塊 End Sub,程序結(jié)構(gòu),函數(shù)格式 Function As 語句塊 End Function（函數(shù)）,函數(shù)結(jié)構(gòu),*如果在一個(gè)Script檔中需要呼叫定義於另一個(gè)Script檔中的子程序或函式，那在呼叫前必需使用Declare關(guān)鍵字來宣告該子程序或函式,Declare Sub ,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Sub Main Dim x variant variable(變體變量) x = 10 x = x + 8 x = “ AR“ & x print x prints AR18 End Sub,程序示例：,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Do 循環(huán) (1)Do 語句塊. Loop (2)Do While條件 語句塊. Loop (3) Do 語句塊. Loop While 條件,循環(huán)語句,1、控制結(jié)構(gòu),示例一： Dim n As Integer n=0 Do while n10 n=n+1 Loop 示例二： Dim n As Integer n=0 Do n=n+1 Loop while n10 多循環(huán)一次,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,While 循環(huán) While 條件 語句塊. Wend（往回） For 循環(huán) For 變量 = To Step 語句塊. Next 變量,循環(huán)語句,示例一： Dim k as Byte k=100 while k10 k=k+1 wend 示例二： Dim n As Integer for n=0 to 10 DoSomething Next n,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解, If 語句 (1)If 條件 Then（那么） 語句塊. End If (2)多個(gè)條件選擇 If 條件 Then 語句塊. Else If 條件 Then 語句塊. Else 語句塊. End If, Select語句 Select Case Case 值1 語句塊 Case值2 語句塊 Case值3 語句塊 End Select,條件選擇語句,1、控制結(jié)構(gòu),跳轉(zhuǎn)語句, Goto 跳轉(zhuǎn) 使程式直接跳至指定標(biāo)記中執(zhí)行 Goto lab2 其它程式 lab2:（標(biāo)記） 需要執(zhí)行的程式,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Sub Test () For x = 1 to 5 print x Select Case x Case 2 Print “Outer Case Two“ Case 3 Print “Outer Case Three“ Exit For Select Case x Case 2 Print “Inner Case Two“ Case 3 Print “Inner Case Three“ Exit For Case Else Must be something else. Print “Inner Case Else:“, x End Select Print “Done with Inner Select Case“ Case Else Must be something else. Print “Outer Case Else:“,x End Select Next x Print “Done with For Loop“ End Sub,程序示例,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,一般型別,2、資料型別,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,結(jié)構(gòu)類型,注意：請(qǐng)不要將結(jié)構(gòu)類型宣告為全局變量，也不要用單一的DIM宣告多個(gè)結(jié)構(gòu)類型。,2、資料型別,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Dim a As PoseV wrong Sub Main Dim a As PoseV ok Dim b, c As PoseP wrong Dim d As PoseJ, e As PoseV wrong Dim b As PoseP ok Dim c As PoseP ok Dim d As PoseJ ok Dim e As PoseV ok SetJ d,10,20,20,20,20,20 End Sub,結(jié)構(gòu)類型,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,自定義類型 自定義類型可使用Type敘述來產(chǎn)生，它必須放在程序之外。自定義類型為全域性質(zhì)。被宣告的自定義變數(shù)可為全域或區(qū)域性質(zhì) Type type1 a As Integer d As Double End Type Sub Main Dim type1a As type1 資料型別為自定義型別type1，自定義變量名為type1a的變 Dim a As Integer Sub TypeExample () a = 5 type1a.a = 7472 type1a.d = 23.1415 Print type1a.a prints 7472 Print type1a.d prints 23.1415 Print a prints 5 End Sub,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,算朮運(yùn)算符,3、運(yùn)算子,關(guān)系運(yùn)算符,邏輯運(yùn)算符,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Drive 指令,功能 實(shí)現(xiàn)指定軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng) 寫法格式 DRIVE 參數(shù)說明 (1) 范圍16表示機(jī)器人的第幾軸 (2)表示機(jī)器人相對(duì)于當(dāng)前位置指定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度 寫法舉例 DRIVE 160,DriveA 指令,功能 實(shí)現(xiàn)指定軸的絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 寫法格式 DRIVEA 參數(shù)說明 (1) 范圍16表示機(jī)器人的第幾軸 (2)表示機(jī)器人指定軸轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角度 寫法舉例 DRIVEA 160 DRIVEA 1-60,FoxBot V4運(yùn)動(dòng)指令- (1)Drive &DriveA指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 字串操作指令- (2)Print/MsgBox指令,功能 發(fā)送訊息字串至主面板輸出視窗。 寫法格式 Print“”或 Print“”& 寫法舉例 Print “Hello” Print “MyVar=”& MyVar,Print 指令,功能 產(chǎn)生一個(gè)通用對(duì)話框。 寫法格式 MsgBox(“Msg”,style,title) 參數(shù)說明 訊息字串 對(duì)話框按鈕及圖示類型 對(duì)話框標(biāo)題字串。 寫法舉例 MsgBox(“do you want continue?”),MsgBox 指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 程序控制指令- (3)Pause/Delay指令,功能 PAC程序暫停/停止運(yùn)行 寫法格式 Pause /Stop 功能說明 執(zhí)行PAUSE后PAC程序進(jìn)入暫停狀態(tài)相當(dāng)于在界面上點(diǎn)擊暫停按鈕。機(jī)器人暫停后需要點(diǎn)擊繼續(xù)按鈕或外部繼續(xù)功能按鈕機(jī)器人才可繼續(xù)執(zhí)行。 寫法舉例 Pause/Stop,Pause /Stop指令,功能 程序執(zhí)行延時(shí)指定的時(shí)間。 寫法格式 Delay 參數(shù)說明 機(jī)器人停留等待的時(shí)間單位ms。 寫法舉例 Delay 500 延時(shí)500ms,Delay 指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 點(diǎn)位賦值指令- (4)SetP/SetJ/SetV指令,功能 SetP：對(duì)一個(gè)直角座標(biāo)變數(shù)賦值 SetJ：對(duì)一個(gè)軸座標(biāo)變數(shù)賦值 SetV：對(duì)一個(gè)直角座標(biāo)變數(shù)賦值 寫法格式 SetP 賦值變數(shù), x座標(biāo)值, y座標(biāo)值, z座標(biāo)值, 第一方位角,第一方位角,第一方位角, 姿態(tài) SetJ 賦值變數(shù), 一軸角度,二軸角度,三軸角度,四軸角度,五軸角度,六軸角度 SetV 賦值變數(shù), x方向值, y方向值, z方向值 寫法舉例 SetP posP, 10, 20, 30, -40, 60, 30, 1 SetJ posj, 0, 10, 20, 30, 40, 50 SetV posv, 0, 10, 20,SetP/SetJ/SetV指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 點(diǎn)位計(jì)算指令- (5)Curpos指令,功能 傳回目前的工具中心點(diǎn)的座標(biāo)值 寫法格式 CurPos 目前的TCP位置（可以是PoseJ變數(shù)或PoseP變數(shù)） 寫法舉例 Dim posP As PoseP CurPos posP Print “P in W“ & posP.w & “, T“ & posP.t Print “x = “ & posP.x & “, y = “ & posP.y & “, z = “ & posP.z Dim posJ As PoseJ CurPos posJ Print “J” Print “posJ.j1 = “ & posP.x & “, y = “ & posP.y & “, z = “ & posP.z,CurPos指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,功能 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置 寫法格式 Move , , , 參數(shù)說明:機(jī)器人手臂從一個(gè)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)位有三種方法確定第一個(gè)運(yùn)動(dòng)的完成。 (1) 有P(點(diǎn)到點(diǎn))L(走直線)，C(走圓弧),FoxBot V4運(yùn)動(dòng)指令- (6)Move指令,P(運(yùn)動(dòng)軌跡取決於機(jī)器人各軸間之運(yùn)動(dòng)，絕大部份是非直線。),L(強(qiáng)制沿直線從目前位置),C(產(chǎn)生一個(gè)接P1-P2-P3 的圓弧),四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,參數(shù)說明: (2) P(實(shí)際位置到達(dá)目標(biāo)位置附近即算到達(dá)且不減速而往下一位置） 0(伺服系統(tǒng)的命令位置與目標(biāo)點(diǎn)位相符就算到達(dá) ) E(編碼器值核實(shí)點(diǎn), 實(shí)際位置到達(dá)目標(biāo)位置停下來檢查編碼器的值是否在預(yù)設(shè)內(nèi)不超出一定範(fàn)圍才算到達(dá) ),FoxBot V4運(yùn)動(dòng)指令- (6)Move指令,P順滑運(yùn)動(dòng),0定點(diǎn)運(yùn)動(dòng),E編碼器值確認(rèn)運(yùn)動(dòng),四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,參數(shù)說明 (3) 有直角坐標(biāo)P(number)和軸坐標(biāo)J(number)形式。 (4) /機(jī)器人內(nèi)部速度的設(shè)定值可以直接寫成數(shù)值或用變量名。此參數(shù)可省略若速度省略默認(rèn)值則為100,FoxBot V4運(yùn)動(dòng)指令- (6)Move指令,用法舉例 Dim pos(3) As PoseJ Dim s As Integer S=50 SetJ pos(0), 0, 10, 20, 30, 40, 50 SetJ pos(1), 0, -10, -20, -30, -40, 50 SetJ pos(2), 0, 10, -20, 30, -40, 50 For n = 0 to 3 Move P, P, pos(n), 100 Next n Move P, E, J(1), S Move L, 0, P(0), S Move C, 0, P(1), P(2), 10, Move to pos(0), pos(1) and pos(2) in the pass movement in sequence at full internal local speed. Move to J(1) and check if the robot actually arrives inside the tolerable range for this target. Line to P(0) at full speed. Move to P(2) along the curved path enclosed by the triangle P(0)-P(1)-P(2).,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)間比較圖,p運(yùn)動(dòng)速度最快，時(shí)間最短,然後是e運(yùn)動(dòng),其次是0運(yùn)動(dòng),四.FOXBOT機(jī)器人指令講解, 畫方示例程序： Sub Main Dim s As Integer S=80 MOVE P, P, P(0), S MOVE P, 0, P(1), S MOVE L, E, P(2), S MOVE L, E, P(3), S MOVE L, E, P(4), S MOVE L, E, P(1), S End Sub,此處速度可以用變量來代替,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,Speed指令,功能 指定程序的內(nèi)部速度。 寫法格式 Speed 參數(shù)說明 范圍(0, 100表示內(nèi)部速度的百分比。 寫法舉例 Speed 50 把此指令加入到之前的示例程式中對(duì)比學(xué)習(xí)。,FoxBot V4速度指令- (7)Speed /Accel/Decel指令,功能 指定內(nèi)部加速度比例 寫法格式 Accel 參數(shù)說明 寫法舉例 Accel 50,功能 指定內(nèi)部減速度比例。 寫法格式 Decel 參數(shù)說明 。 寫法舉例 Decel 50,Accel 指令,Decel 指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 IO指令, IoBits SetOutp GetInp WaitInp,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,V4操作介面I/O狀態(tài)欄,機(jī)器人系統(tǒng)佔(zhàn)用,輸入輸出 畫面切換,I/O輸出狀態(tài)顯示,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 IO地址及區(qū)域劃分,Input,Port A,Port B,Port C,Port D,Output,Port D,Port C,Port B,Port A,輸入端,輸出端,電控箱內(nèi)I/O板,操作介面顯示,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,I/O信號(hào)連接板實(shí)物圖,.,系統(tǒng)佔(zhàn)用不可用,系統(tǒng)佔(zhàn)用不可用,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,功能:對(duì)於讀取多個(gè)I/O狀態(tài)應(yīng)用需定義一個(gè)IO位元組結(jié)構(gòu)(對(duì)應(yīng)的位元P0-P15) 寫法格式 Dim io1 as IOBits 用法舉例 Dim io1 as IOBits io1.p0=True io1.p1=True io1.p2=True WaitInpEx pb,io1,True,True,IoBits 指令,FoxBot V4 I/O指令- (8) IoBits指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,功能 置位或復(fù)位一個(gè)輸出端口 寫法格式 SetOutp ， 參數(shù)說明 (1) PA(Port A), PB(Port B), PC(Port C), PD (Port D)。 (2)範(fàn)圍從0 (Bit 0)至15 (Bit 15)。 (3) 為True 或 False 寫法舉例 SetOutp PB, 12, False SetOutp PB, 12, True,SetOutp 指令,FoxBot V4 I/O指令- (9)SetOutp& GetInp指令,功能 讀取一個(gè)指定輸入IO端口的狀態(tài)。 寫法格式 GetInp ， 參數(shù)說明 (1) PA(Port A), PB(Port B), PC(Port C), PD (Port D)。 (2)範(fàn)圍從0 (Bit 0)至15 (Bit 15)。 寫法舉例 If GetInp(PA, 8)=ture then pause end if,GetInp 指令,四.FOXBOT機(jī)器人指令講解,FoxBot V4 IO指令- (10)WaitInp指令,功能 程序在指定的時(shí)間內(nèi)等待某個(gè)輸入IO端口的狀態(tài)滿足條件。 寫法格式 WaitInp ， , 參數(shù)說明 (1)