2018工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用高職組賽項試題.doc

2018年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項（高職組）競賽任務(wù)書選手須知：1. 任務(wù)書共 23 頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。2. 競賽過程配有兩臺編程計算機(jī)，參考資料放置在“D:參考資料”文件夾下。3. 參賽團(tuán)隊?wèi)?yīng)在4小時內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:技能競賽競賽編號”文件夾下，未存儲到指定位置的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。4. 選手提交的試卷不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績無效。5. 由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞饳C(jī)器人控制器及I/O組件、智能相機(jī)、PLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生機(jī)械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。6. 每一個任務(wù)具體測試要求根據(jù)評判要求現(xiàn)場給定或者試題給定。7. 在完成任務(wù)過程中，請及時保存程序及數(shù)據(jù)。場次： 工位號： 日期： 競賽設(shè)備描述：“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”競賽在“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)平臺”上進(jìn)行，該設(shè)備由工業(yè)機(jī)器人、AGV機(jī)器人、托盤流水線、裝配流水線、視覺系統(tǒng)和碼垛機(jī)立體倉庫等六大系統(tǒng)組成，如圖1所示。圖1 競賽平臺結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是碼垛機(jī)從立體倉庫中取出工件放置于AGV機(jī)器人上部輸送線，通過AGV機(jī)器人輸送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對工件進(jìn)行識別，然后由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行裝配，裝配完成后，再反向入庫。圖2為需要識別抓取和裝配的工件，分別為機(jī)器人關(guān)節(jié)底座、電機(jī)模塊、諧波減速器和輸出法蘭，默認(rèn)的工件編號從左至右為1-4號。圖2 需要識別抓取和裝配的工件任務(wù)中3號和4號工件存在缺陷工件，類型編號分別為3A、4A，并且缺陷工件編號如圖3所示。 3A-1號 3A-2號 3A-3號 3A-4號 3A-5號3A號缺陷工件 4A-1號 4A-2號 4A號缺陷工件圖3 3A和4A號缺陷工件圖示托盤結(jié)構(gòu)以及托盤放置工件的狀態(tài)如圖4所示，托盤兩側(cè)設(shè)計有檔條，兩檔條的中間區(qū)域為工件放置區(qū)。圖4 待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)系統(tǒng)中托盤流水線和工件裝配生產(chǎn)線工位分布如圖5所示。圖5 托盤流水線和裝配流水線工位分布裝配流水線如圖6所示。由成品庫G7、裝配工位G8和備件庫工位G9三個部分組成。定義成品庫G7工位的工作位置為裝配流水線回原點后往中間運(yùn)動200mm的位置；裝配工位G8的工作位置為在裝配流水線中間位置；備件庫G9工位的工作位置為裝配流水線回原點后往中間運(yùn)動200mm的位置。圖6 裝配流水線裝配工位配置有四個定位工作位，按圖6規(guī)定為1號位、2號位、3號位和4號位。每個定位工作位安裝了伸縮氣缸用于工件二次定位，當(dāng)機(jī)器人將工件送至裝配工位后，先將其通過氣缸進(jìn)行二次定位，然后再進(jìn)行裝配，以提高機(jī)器人的抓取精度，保證順利完成裝配。備件庫主要用于存放2、3和4號工件，也可以用于缺陷工件的臨時存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時存放。立體庫倉位規(guī)定如下圖7所示。圖7 立體庫倉位規(guī)定系統(tǒng)中主要模塊的預(yù)設(shè)IP地址分配如下表1所示，各參賽隊可根據(jù)實際情況自行修改。表1 主要功能模塊預(yù)設(shè)IP地址分配表序號名稱IP地址分配備注1工業(yè)機(jī)器人192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī)192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏192.168.8.111預(yù)設(shè)5編程計算機(jī)1192.168.8.21預(yù)設(shè)6編程計算機(jī)2192.168.8.22預(yù)設(shè)7碼垛機(jī)系統(tǒng)PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)8碼垛機(jī)HMI觸摸屏192.168.8.112預(yù)設(shè)任務(wù)一：機(jī)械和電氣安裝（一）傳感器的安裝1.安裝并調(diào)試托盤流水線傳感器安裝托盤流水線上的入口光電開關(guān)、拍照工位光電開關(guān)以及抓取工位光電開關(guān)到托盤流水線正確位置。托盤流水線傳感器安裝完畢后，效果如圖1-1所示。圖1-1 托盤流水線傳感器布置2.安裝安全護(hù)欄傳感器將安全護(hù)欄傳感器安裝在安全護(hù)欄門的正確位置，使后續(xù)編程時能夠?qū)崿F(xiàn)：當(dāng)安全門打開時，機(jī)器人停止運(yùn)動。在安全護(hù)欄中安裝安全護(hù)欄傳感器完成后，效果如圖1-2所示。 圖1-2 安全護(hù)欄傳感器位置完成任務(wù)一中（一）（1）和（2）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ǘ┕I(yè)機(jī)器人氣路及外部工裝安裝1.工業(yè)機(jī)器人外部工裝安裝完成工業(yè)機(jī)器人末端真空吸盤、氣動三爪卡盤以及部分氣路連接：1）吸盤與吸盤支架的安裝，氣管接頭的安裝；2）三爪卡盤與支架的安裝，氣管接頭的安裝；3）支架與連接桿的安裝；4）連接桿與末端法蘭的安裝；5）末端法蘭與機(jī)械手本體固連（連接法蘭圓端面與機(jī)械手本體J6關(guān)節(jié)輸出軸末端法蘭）；6）氣管與氣管接頭的連接；7）激光筆的安裝。氣動手爪安裝連接完成后，效果如圖1-3所示。 圖1-3末端執(zhí)行器連接后的效果2.工業(yè)機(jī)器人末端手抓控制氣路的安裝完成工業(yè)機(jī)器人一軸底座真空發(fā)生器氣路、三爪卡盤和雙吸盤控制電磁閥的部分氣路連接：1) 機(jī)器人主氣路接頭的連接；2) 三爪卡盤與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接；3) 吸盤真空發(fā)生器的安裝與連接；4) 機(jī)器人手抓夾具及激光筆控制電纜的連接。3.裝配流水線定位夾具及控制氣路的安裝完成裝配流水線G8工位定位夾具及其相關(guān)部件的安裝和整體氣路連接：1）流水線上G8工位三個定位塊及夾具的安裝；2）三個定位夾具氣管接頭的安裝；3）氣管拖鏈及其相關(guān)部件的安裝；4）氣管到電磁閥的氣路布線；5）電磁閥體氣管接頭的連接。裝配流水線定位夾具及其氣路連接完成后，效果如下圖1-4所示。 圖1-4裝配流水線定位夾具及電池閥氣路連接后的效果完成任務(wù)一中（二）（1）（2）（3）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ㄈ┮曈X及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的連接完成連接相機(jī)、編程計算機(jī)、主控單元、碼垛機(jī)單元和觸摸屏的連接：1）安裝連接相機(jī)的電源線、通信線于正確位置；2）按照系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D（如圖1-5所示）完成系統(tǒng)組網(wǎng)。圖1-5 相機(jī)和編程計算機(jī)的連接示意圖相機(jī)連接完成后，效果圖如圖1-6所示。圖1-6 相機(jī)連接完成的效果完成任務(wù)一中（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ㄋ模〢GV機(jī)器人上部輸送線安裝與調(diào)試完成AGV上部輸送線部分部件的安裝（AGV機(jī)器人上部輸送線結(jié)構(gòu)圖及爆炸圖如圖1-7和1-8所示）：1）主動軸的安裝；2）同步帶傳動機(jī)構(gòu)的安裝及調(diào)試；3）從動軸的安裝；4）平皮帶張緊度的調(diào)節(jié)；5）托盤導(dǎo)向板的安裝。注意事項：現(xiàn)場三個張緊輪處同步帶已安裝。已安裝 圖1-7 AGV機(jī)器人上部輸送線結(jié)構(gòu)爆炸圖 圖1-8 AGV機(jī)器人上部輸送線結(jié)構(gòu)圖AGV機(jī)器人上部輸送線安裝完成后，效果圖如圖1-9所示。 圖1-9 AGV機(jī)器人上部輸送線安裝完成效果圖完成任務(wù)一中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！任務(wù)二：視覺系統(tǒng)編程調(diào)試在完成任務(wù)一中視覺系統(tǒng)連接的基礎(chǔ)上（如果參賽隊沒有完成任務(wù)一（三），由裁判通知技術(shù)人員完成，參賽隊任務(wù)一（三）不得分，并扣2分，所花費(fèi)時間不補(bǔ)時），完成如下工作：（一）視覺軟件設(shè)定打開安裝在編程計算機(jī)上的X-SIGHT STUDIO信捷智能相機(jī)軟件，連接和配置相機(jī)，通過調(diào)整相機(jī)鏡頭焦距及亮度，使智能相機(jī)穩(wěn)定、清晰地攝取圖像信號。測試要求如下：在軟件中能夠正確實時查看到現(xiàn)場放置于相機(jī)下方托盤中的工件1的圖像，要求工件圖像清晰。實現(xiàn)后的界面效果如圖2-1所示。圖2-1實現(xiàn)后的界面效果示例完成任務(wù)二中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ǘ┲悄芟鄼C(jī)的調(diào)試和編程1.設(shè)置視覺控制器觸發(fā)方式、Modbus參數(shù)，設(shè)置視覺控制器與主控PLC的通信；2.圖像的標(biāo)定、樣本學(xué)習(xí)任務(wù)，要求如下：1）對圖像進(jìn)行標(biāo)定，實現(xiàn)相機(jī)中出現(xiàn)的尺寸和實際的物理尺寸一致；2）對托盤內(nèi)的單一工件進(jìn)行拍照，獲取該工件的形狀和位置、角度偏差，利用視覺工具，編寫相機(jī)視覺程序?qū)ぜM(jìn)行學(xué)習(xí)。規(guī)定相機(jī)鏡頭中心為位置零點，智能相機(jī)學(xué)習(xí)的工件角度為零度；3）編寫4種工件及缺陷件腳本文件，規(guī)定每個工件地址空間的第1個信息為工件位置X坐標(biāo)，第2個信息為工件位置Y坐標(biāo)，第3個信息為角度偏差。測試要求如下：選手依次手動放置安裝有圖2中的1、2、3、4號工件以及圖3中的3A、4A號的缺陷工件（3A-4號和4A-1號）的托盤（每一個托盤放置1個工件）于拍照區(qū)域，在軟件中能夠得到和正確顯示4種工件及2種缺陷件的位置、角度和類型編號。注意事項：1）在樣本學(xué)習(xí)和編寫腳本文件時現(xiàn)場不提供3A、4A號的缺陷工件；2）在編寫相機(jī)視覺腳本程序時，相機(jī)程序中對應(yīng)工件的通信地址可自行定義。完成任務(wù)二中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程和調(diào)試（一）工業(yè)機(jī)器人設(shè)定1.工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)定1）設(shè)定手爪1雙吸盤的工具坐標(biāo)系；2）設(shè)定手爪2三爪卡盤的工具坐標(biāo)系，參考值為(0，-144.8，165.7，90，140，-90)。2.托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整利用工業(yè)機(jī)器人手爪上的激光筆，通過工業(yè)機(jī)器人示教操作，使工業(yè)機(jī)器人分別沿X軸、Y軸運(yùn)動，調(diào)整托盤流水線和裝配流水線的空間位置，使托盤流水線和裝配流水線與工業(yè)機(jī)器人相對位置正確。（二）工業(yè)機(jī)器人示教編程1.通過工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)依次將4種工件從托盤流水線工位G1的托盤中心位置，搬運(yùn)到裝配流水線裝配工位G8指定要求對應(yīng)放置的定位工作位中。測試要求如下：1）工件擺放于托盤中心位置，每次放一種工件，用末端工具對工件進(jìn)行取放操作；2）將工件取放在如下圖3-1所示的裝配工位的對應(yīng)定位工位中，工件放到位置后，用雙吸盤將空托盤放置于托盤收集處。圖 3-1 工件擺放位置2.通過工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動將裝配流水線工位G7和G9的1、2、3和4號工件搬運(yùn)到裝配工位G8指定位置進(jìn)行二次定位、工件裝配、放入成品庫和拆解，拆解后將工件擺放到裝配工位G8對應(yīng)的指定位置。測試要求如下：1）裝配流水線工位G7和工位G9的工件為參賽選手人工按照圖3-2放置。2）機(jī)器人自動將裝配流水線G7和G9工位中的工件，按照裝配次序1-2-3-4依次抓取并放置于G8工位指定位置，每放置一個工件完成，夾緊氣缸應(yīng)立即動作，進(jìn)行二次定位，定位完成后，機(jī)器人抓取并完成裝配，裝配結(jié)果如圖3-3所示。3）裝配完成后，機(jī)器人將裝配的成品放入工位G7，放置結(jié)果如圖3-4所所示。4）成品放置完成后，機(jī)器人對對成品工件進(jìn)行自動拆解，拆解后放置結(jié)果如圖3-5所示。圖 3-2 工件裝配前人工擺放位置圖3-3 工件裝配結(jié)果圖3-4 裝配后成品放置結(jié)果圖3-5 工件拆解后配件擺放位置完成任務(wù)三中（一）、（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)模塊調(diào)試（一） 實現(xiàn)工件流水線和裝配流水線調(diào)試裝配流水線的板鏈上已安裝了裝配工位、備件庫和成品庫底板，為防止裝配流水線移動時可能導(dǎo)致的設(shè)備損壞，發(fā)生嚴(yán)重機(jī)械碰撞事故。操作時應(yīng)注意：1裝配流水線移動時，不要超出運(yùn)動邊界（建議左右最大位移不超260mm）；2.尋原點操作時，請注意裝配流水線的運(yùn)動方向，并在可運(yùn)動范圍內(nèi)完成尋原點操作。編寫主控PLC中托盤流水線和裝配流水線調(diào)試模塊任務(wù)，能夠?qū)崿F(xiàn)裝配流水線和托盤流水線的基本運(yùn)動，包括手動控制托盤流水線啟動、停止、正反向運(yùn)動以及拍照氣缸運(yùn)動，手動控制裝配流水線正反向點運(yùn)動以及回原點運(yùn)動，手動控制裝配作業(yè)流水線運(yùn)動到G7、G8、G9的任意一個工作位置等（見競賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定）。流水線調(diào)試界面參考示例如下圖4-1所示。圖4-1 流水線調(diào)試界面參考示例完成任務(wù)四中（一）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ǘ┮曈X系統(tǒng)調(diào)試編寫主控PLC中視覺系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動識別相機(jī)識別工位中托盤中工件，并將工件信息包括位置、角度和工件編號等顯示在人機(jī)界面中。視覺調(diào)試界面參考示例如下圖4-2所示。圖4-2 視覺調(diào)試界面參考示例測試要求如下：1.選手人工放置裝有工件的托盤于相機(jī)識別工位。2.在主控PLC人機(jī)界面啟動相機(jī)拍照后，在人機(jī)界面上正確顯示識別工件信息包括位置、角度和工件編號。當(dāng)放置缺陷工件時要求對應(yīng)托盤TYPE一欄顯示3A或者4A字樣，用來指示缺陷工件類型。3.測試工件為如圖2所示的1、2號工件以及圖3所示的3A號（3A-4號）缺陷工件。3種工件人工隨機(jī)放置于3個托盤內(nèi)，1個托盤裝有1個工件。完成任務(wù)四中（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ㄈ┕I(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試編寫主控PLC中工業(yè)機(jī)器人程序系統(tǒng)調(diào)試模塊任務(wù)，能夠自動實現(xiàn)對托盤流水線上托盤中的工件進(jìn)行識別、抓取、放置于指定位置，并且能夠把空托盤放置于托盤庫中，并且包含如下功能：1.能夠?qū)崿F(xiàn)相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，要求人機(jī)界面上顯示在機(jī)器人坐標(biāo)系中的抓取相對坐標(biāo)值。2.具有機(jī)器人啟動、停止、暫停以及歸位等功能。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)安全護(hù)欄操作門打開，工業(yè)機(jī)器人暫停運(yùn)行的功能。3.機(jī)器人任務(wù)狀態(tài)號傳輸?shù)街骺豍LC，并在人機(jī)界面顯示，機(jī)器人狀態(tài)分為機(jī)器人處于待機(jī)、運(yùn)行、抓取錯誤等狀態(tài)。表4-1 機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)示例序號機(jī)器人狀態(tài)號機(jī)器人狀態(tài)1100待機(jī)2200運(yùn)行3300抓取錯誤機(jī)器人調(diào)試界面參考示例如下圖4-3所示。圖4-3 機(jī)器人調(diào)試界面參考示例測試要求如下：1）啟動托盤流水線，在工件作業(yè)流水線入口處參賽選手依次手動放入3個托盤，托盤中分別放置1號、3號和4A-1號工件，工件位置隨機(jī)放置。2）在相機(jī)拍照工位對托盤上的工件進(jìn)行識別，把識別結(jié)果傳輸給主控PLC。3）主控PLC經(jīng)過處理，傳輸視覺識別的數(shù)據(jù)給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)PLC傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，在工位G1抓取識別后托盤上的工件。4）抓取工件后，放置于裝配作業(yè)流水線工位G8的工件裝配位如圖4-4所示規(guī)定的對應(yīng)位置。5）托盤為空時，工業(yè)機(jī)器人把空托盤放入空托盤收集處。圖 4-4 工件擺放位置完成任務(wù)四中（三）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判?。ㄋ模┐a垛立體庫系統(tǒng)調(diào)試編寫碼垛機(jī)立體倉庫系統(tǒng)調(diào)試程序，能夠?qū)崿F(xiàn)碼垛機(jī)立體倉庫的基本運(yùn)動和狀態(tài)顯示，包括手動控制碼垛機(jī)每一個運(yùn)動軸，碼垛機(jī)的復(fù)位功能，碼垛機(jī)停止功能，顯示碼垛機(jī)各個軸的限位、定位和原點傳感器狀態(tài)，顯示立體倉庫中有無托盤信息。碼垛機(jī)具有出庫和入庫兩種模式：出庫模式：碼垛機(jī)從指定庫位托盤的取出并放置于AGV機(jī)器人上等功能；入庫模式：碼垛機(jī)能從AGV 機(jī)器人取回托盤并送入指定的立體倉庫倉位。碼垛機(jī)立體倉庫的調(diào)試界面參考示例如下圖4-5所示。圖4-5 碼垛機(jī)立體倉庫調(diào)試界面參考示例測試要求如下：1.正確手動控制碼垛機(jī)1軸、2軸和3軸的正反向運(yùn)動。2.正確實現(xiàn)碼垛機(jī)的復(fù)位。3.根據(jù)評判要求參賽選手手動放置2個托盤于立體倉庫，在調(diào)試界面顯示倉位信息，碼垛機(jī)正確從立體庫取托盤放置到AGV機(jī)器人上部輸送線上。4.根據(jù)評判要求參賽選手手動放置托盤到位于碼垛機(jī)端的AGV機(jī)器人上部輸送線上，碼垛機(jī)正確從AGV 機(jī)器人取回托盤并送入立體倉庫倉位。完成任務(wù)四中（四）后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！任務(wù)五：系統(tǒng)綜合編程調(diào)試（如果參賽隊沒有完成碼垛機(jī)程序，可采用人工放置托盤到AGV小車上，但必須報告裁判，參賽隊該項目中關(guān)于碼垛機(jī)和AGV的相關(guān)任務(wù)均不得分）。系統(tǒng)綜合工作任務(wù)如下：（一）人機(jī)交互功能設(shè)計根據(jù)綜合任務(wù)要求，由選手自行設(shè)計主控觸摸屏界面，滿足以下基本功能：1主控PLC能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的復(fù)位、啟動、暫停、停止等功能： 1）系統(tǒng)復(fù)位為系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線、裝配流水線以及碼垛機(jī)立體倉庫處于初始?xì)w零狀態(tài)；2）系統(tǒng)啟動為系統(tǒng)自動按照綜合任務(wù)運(yùn)行；3）系統(tǒng)停止為系統(tǒng)停止運(yùn)動，包括系統(tǒng)中的工業(yè)機(jī)器人、托盤流水線、裝配流水線以及碼垛機(jī)立體倉庫等模塊。2主控界面包含黃、綠、紅三種狀態(tài)信號燈：綠色狀態(tài)信號燈指示初始狀態(tài)正常，紅色狀態(tài)信號燈指示初始狀態(tài)不正常，黃色狀態(tài)信號燈指示任務(wù)完成。初始狀態(tài)是指：1）工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、變頻器、伺服驅(qū)動器、PLC處于聯(lián)機(jī)狀態(tài)；2）工業(yè)機(jī)器人處于工作原點；3）托盤流水線上沒有托盤；4）碼垛機(jī)X軸、Y軸以及Z軸處于原點。若上述條件中任一條件不滿足，則紅色警示燈以1Hz的頻率閃爍，黃色和綠色燈均熄滅，這時系統(tǒng)不能啟動。如果網(wǎng)絡(luò)正常且上述各工作站均處于初始狀態(tài)，則綠色警示燈常亮。3主控PLC能夠同步顯示碼垛機(jī)立庫倉位信息（有無托盤），操控碼垛機(jī)立體倉庫的倉位的選取、碼垛機(jī)啟動、碼垛機(jī)停止、碼垛機(jī)復(fù)位等功能。（二）系統(tǒng)綜合任務(wù)實現(xiàn)任務(wù)要求：1.合格工件11個，包含2套成品所包含的工件、不成套的工件以及缺陷工件2個；所有工件存放于立體倉庫和備件庫中，立體倉庫中的每個托盤中放置一個工件；2.工業(yè)機(jī)器人在裝配工位G8指定位置進(jìn)行裝配；3.工業(yè)機(jī)器人裝配過程中抓取的工件為缺陷工件時，紅色指示燈亮，擺放完畢后紅色指示燈滅；4.按工件號1234的次序在裝配工位規(guī)定的位置依次進(jìn)行裝配；當(dāng)4號工件裝配到位后，機(jī)器人帶動4號工件順時針旋轉(zhuǎn)90度扣緊，整套工件組裝完成；再將裝配好的工件整體移至成品庫G7。然后進(jìn)行下一套機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配；5.所有待裝配工件必須經(jīng)氣缸二次定位后，才可進(jìn)行裝配。6.工業(yè)機(jī)器人擺放工件時，必須將該工位移動至裝配流水線規(guī)定的工作工位位置（見競賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定）。7.裝配完成后，裝配工位G8不能有工件、缺陷件以及成品，并且綠色指示燈1Hz閃爍；8.入庫時，參賽選手可操作主控界面和AGV啟動系統(tǒng)入庫流程；9.入庫時，需將所有的成品、剩余不成套的工件以及缺陷工件，放到立體倉庫指定的區(qū)域；10.入庫時，工業(yè)機(jī)器人從托盤收集處每次取出一個托盤，將所有待入庫物品依次放到流水線托盤，每個托盤只放一個物品；11.入庫完成后，設(shè)備處于初始狀態(tài)，并且綠色指示燈0.5Hz閃爍；12.在入庫過程中，托盤在從倍速鏈流向小車的過程中，可以人工輔助工件順利運(yùn)送到小車上，其它情況下不允許人工干預(yù)系統(tǒng)的正常運(yùn)行；13.安全門打開時設(shè)備停止工作，安全門關(guān)上后，進(jìn)行復(fù)位后重新運(yùn)行設(shè)備，安全門打開時紅色指示燈亮，關(guān)閉是紅色指示燈滅。編