Denso機(jī)械手使用簡介

叮叮小文庫Denso VS6556機(jī)械手使用簡介飛泰貿(mào)易有限公司何云遠(yuǎn)預(yù)備工作各部份連接:在使用前,請(qǐng)確定以下部份連接上:1. CN5: 連接手提編程器2. CN7: I/O Power (如需連接輸出口及Robot Stop, Enable Stop外輸入口)(注1)3. CN8: 輸入口,請(qǐng)連接Denso輸入口控制器,或把輸入口線1,2及線3,4接上開關(guān),以方便以后選擇使用模式,其中線1,2是Robot Stop,如1,2無接上為Robot Stop,如需一般使用,1,2需連上(輸入口控制盒Robot Stop On,輸入開關(guān)燈亮).線3,4為Enable Auto(輸入口控制盒Enable Auto On,輸入開關(guān)燈亮),線3,4未接上為Disable Auto(輸入口控制盒Enable Auto Off,輸入開關(guān)燈不亮),部份情況需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,請(qǐng)參閱以后介紹.(注2)4. CN11: 電源輸入,請(qǐng)使用附屬電源接頭,VS-6556E電源需1.9kVA(約9A電流)5. CN12: 機(jī)械手連接電纜,請(qǐng)使用附屬機(jī)械手電纜,連接機(jī)械手.注1:注2:設(shè)定位置:使用教導(dǎo)器馬達(dá)ON操作模式選擇鍵如需教導(dǎo)位置點(diǎn)時(shí),首先操作模式選擇為MANUAL,按MOTOR(馬達(dá)),MOTOR上燈亮.另輸入口選擇為Disable Auto.按觸幕屏此處或F2位置表示方式選擇(註3)如下圖按著Deadman switch,并保持著.在保持按著Deadman switch,按此處的按鍵,可移動(dòng)機(jī)械手.(註4)注4: 機(jī)械手移動(dòng)鍵,由上至下分別為第一關(guān)節(jié), 第二關(guān)節(jié), 第三關(guān)節(jié), 第四關(guān)節(jié), 第五關(guān)節(jié), 第六關(guān)節(jié),(Joint模式),或X方向移動(dòng),Y方向移動(dòng),Z方向移動(dòng),X軸旋轉(zhuǎn), Y軸旋轉(zhuǎn), Z軸旋轉(zhuǎn),(X-Y模式及TOOL模式)設(shè)定不同的TOOL及WORK偏移:按觸幕屏此處,進(jìn)入附加功能根據(jù)需要,選擇TOOL或WORK設(shè)定.2.按Change修改數(shù)字1.根據(jù)需要,選擇需修改項(xiàng)目(可直接按觸幕屏選擇)在觸幕屏上按數(shù)字按OK確定退出如上再行修改其它項(xiàng)目修改全部后,按OK退出.選擇移動(dòng)模式:按觸幕屏此處,可選擇運(yùn)動(dòng)模式選擇工具偏移TOOL0為標(biāo)準(zhǔn)(無偏移)選擇工件偏移WORK0為標(biāo)準(zhǔn)(無偏移)選擇運(yùn)動(dòng)模式選擇確定后按OK退出速度設(shè)定:需速度設(shè)定時(shí),可按教導(dǎo)器上SPEED鍵或觸幕屏上速度表示位置或選擇修改項(xiàng)目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改可直接選擇速度比率可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)設(shè)定速度,另在運(yùn)行程序時(shí)(TEACHING CHECK或AUTO時(shí))亦可以上法修改速度可直接按觸幕屏上選擇數(shù)字,再按OK確定退出記憶位置點(diǎn):按觸幕屏上Var(變量)按觸幕屏上此兩位置的其中之一.可直接修改單一項(xiàng)目(P0的X軸位置,數(shù)字輸入)直接讀取現(xiàn)有位置并寫入選定的位置變量(全六軸位置寫入P0)注意: 直接讀取的位置會(huì)根據(jù)選擇的TOOL號(hào)及WORK號(hào)而不同,如選擇TOOL1,而程序使用時(shí)是TOOL0,所跑的位置會(huì)不同.編寫程序:按觸幕屏此處或F1按觸幕屏此處開啟新檔案或F1按觸幕屏此處(OK)確定按觸幕屏輸入名字,再按OK確定新程式中第三行中,TakeArm因含,後為程式忽略部份,一般份用於注解.出現(xiàn)新程序,并己包含程序中名字設(shè)定,如需再加行,可按觸幕屏上NewLine或F1如需修改某行,可直接按觸幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.直接在觸幕屏上輸入該行程序,按OK確定并退出.如上方法,繼續(xù)加行或修改行,工作完畢后,SAVE及COMPILE.按觸幕屏此處或F6按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確定.注意: 程序Compile時(shí),Motor需為off(此燈不亮)程序Compiling中Compile后,如程序有錯(cuò)誤(如上圖),請(qǐng)?jiān)傩薷某绦蚋恼e(cuò)誤,再Save and Compile.運(yùn)行程序: (TEACHCHECK模式中,試運(yùn)行)MOTOR ON(燈亮)旋至TEACHCHECK設(shè)定試運(yùn)行速度,(參考第8頁,速度設(shè)定)按觸幕屏此處或F1程式狀態(tài)需為On halt下才可試運(yùn)行,如此狀態(tài)為其它,可以以下方法轉(zhuǎn)回On halt狀態(tài).按觸幕屏選擇需試運(yùn)行程式,再按觸幕屏上CycStart1. MOTOR OFF(燈不亮),2.按LOCK,(LOCK燈亮)3.按LOCK(LOCK燈不亮)4.MOTOR ON(燈亮)在此視墻下,保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導(dǎo)器上OK鍵.程序會(huì)試運(yùn)行,如在試運(yùn)行中DEADMAN SWITCH或OK鍵其中一個(gè)沒按好,程序會(huì)停止運(yùn)行.運(yùn)行程序:(AUTO模式)旋至AUTOMOTOR ON(燈亮)輸入口(CN8, ENABLE AUTO,請(qǐng)參閱第1頁)設(shè)定試運(yùn)行速度,(參考第8頁,速度設(shè)定)按觸幕屏此處或F1按觸幕屏選擇需試運(yùn)行程式,再按觸幕屏上Start程式狀態(tài)需為On halt下才可試運(yùn)行,如此狀態(tài)為其它,請(qǐng)參閱第15頁.按觸幕屏OK,程式開始運(yùn)行.按觸幕屏選擇運(yùn)行次數(shù),單