外文翻譯--對移動式遙控裝置的智能控制——使用2型模糊理論.doc

畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯系部：機械工程系專業(yè)：機械工程及自動化姓名：學號：外文出處：Advanceonlinepublication:4August2006附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導教師評語：該生的外文翻譯基本正確，沒有嚴重的語法或拼寫錯誤，已達到本科畢業(yè)的水平。簽名：年月日附件1：外文資料翻譯譯文對移動式遙控裝置的智能控制使用2型模糊理論摘要：我們針對單輪移動式遙控裝置的動態(tài)模型開發(fā)出一種追蹤控制器，這種追蹤控制器是建立在模糊理論的基礎上將運動控制器和力矩控制器整合起來的裝置。用計算機模擬來確定追蹤控制器的工作情況和它對不同航向的實際用途。關鍵詞：智能控制、2型模糊理論、移動式遙控裝置I.介紹由于受運動學強制約束，移動遙控裝置是非完整的系統(tǒng)。描述此約束的恒等式不能夠明確的反映出遙控裝置在局部及整體坐標系中的關系。因此，包括它們在內(nèi)的控制問題吸引了去年控制領域的注意力。不同的方法被用來解決運動控制的問題。Kanayama等人針對一個非完整的交通工具提出了一個穩(wěn)定的追蹤控制方案，這種方案使用了Lyapunov功能。Lee等人用還原法和飽和約束來解決追蹤控制。此外，大多數(shù)被報道過的設計依賴于智能控制方式如模糊邏輯控制和神經(jīng)式網(wǎng)絡。然而上述提到的發(fā)表中大多數(shù)都集中在移動式遙控裝置的運動模塊，即這些模塊是受速度控制的。而很少有發(fā)表關注到不完整的動力系統(tǒng)，即受力和扭矩控制的模塊：布洛克。在2005年12月15日被視為標準并且在2006年3月5日被公認的手稿。這一著作在某種程度上受到DGEST一個在Grant493.05-P下的研究所的支持。研究者們同樣也受到了來自CONACYT給予他們研究成果的獎學金的支持。在這篇論文中我展現(xiàn)了一臺追蹤單輪移動式遙控裝置的控制器，這臺追蹤控制器用了一種控制條件如移動遙控裝置的速度達到了有效速度，還用了一種模糊理論控制器如給實際遙控裝置提供了必要扭矩。這篇論文的其余部分的結構如下：第二部分和第三部分對問題作了簡潔描述，包括了單輪車移動遙控裝置的運動和動力模塊和對追蹤控制器的介紹。第四部分用追蹤控制器列舉了些模擬結果。第五部分做出了結論。II.疑難問題陳述A移動控制裝置這個被看作單輪移動控制器的模型（見圖1），它是由兩個同軸驅(qū)動輪和一個自由前輪組成。圖1.旋轉移動機械手運動規(guī)律可見平面5的運動方程式q&=0sincos000wvM(q)&+V(q,q)v+G(q)=(1)q=,yxTq是描述控制器位置的坐標矢量，（x，y）是笛卡爾坐標，它指出了構件的移動中心，是構件朝向和x軸之間的夾角（夾角為逆時針形式）；v為速度矢量，v和w分別為長度和角速度；為輸入矢量，M是一個對稱的正定義的固定零件，R是一個向心的零件,G是重力矢量。等式（1，a）表示移動控制裝置的運動或駕駛系統(tǒng)。注意到防滑條件強加了一個不完整的約束，也就是說這個移動控制裝置只能夠朝著驅(qū)動輪軸線的方向移動。ycos-xsin=0(2)移動遙控裝置式的追蹤控制器構造如下：一條特定的預想軌跡q和移動遙控裝置的方向，我們必須設計出一個控制器使其適用于合適的扭矩諸如測定的位置達到參考位置（由3式表示）。0)(limtqqdt（3）為了達到控制目標，我們基于5的步驟，我們得到(t)利用模糊邏輯控制器（FLC）控制著輪系(1.a)。追蹤控制器的大體結構見圖2III.運動模塊的控制我們基于Kanayama等人提議的程序和Nelson等人解決運動模塊的追蹤問題，這由V表示出來。假設軌跡q達到了（4）式的要求：qd=0sincosdd100ddwv(4)用遙控器的局部框架（圖1中的移動坐標系），錯誤的坐標可被定義為：e=Te(qd-q),eeeyx=1000cossin0sincos=dddyyxx(5)輔助速度控制著輸入量，其可以對（1，a）實現(xiàn)追蹤。表示如下：vc=fc(e,vd),ccwv=ekvekwwekevdyddxdsincos321(6)其中k1,k2andk3是連續(xù)的正整數(shù)IV.模糊邏輯控制器模糊邏輯控制器的目的是找出控制輸入量如實際速度矢量v和速度矢量vc之間的關系0vlimvdt（7）就像圖2中所顯示的一樣，根本上說FLC有兩個輸入變量相應的引出兩個速度錯誤，分別是長度和角度，且兩個輸出變量，驅(qū)動和旋轉輸入扭矩，分別為F和N，