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文檔簡介

采用四點接觸式設(shè)計以及高精度加工工藝的機器人專用軸承已經(jīng)問世，這種軸承比同等軸徑的常規(guī)中系列四點接觸軸承輕25倍。機器人專用軸承的結(jié)構(gòu)尺寸和重量如圖4-15所示，適合于76.2355.6mm軸徑的軸承，重量只有0.072.79kg。此類軸承己用在如圖4-16所示的腕關(guān)節(jié)中。減輕軸承重量的另一種方法是采用特殊材料，目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滾道，陶瓷球的楊氏模量比鋼球約高50%，但重量比鋼球輕很多。二、傳動件的定位及消隙(一)傳動件的定位工業(yè)機器人的重復定位精度要求較高，設(shè)計時應根據(jù)具體要求選擇適當?shù)亩ㄎ环椒?。目前常用的定位方法有電氣開關(guān)定位、機械擋塊定位和伺服定位。l.電氣開關(guān)定位電氣開關(guān)定位是利用電氣開關(guān)(有觸點或無觸點)作行程檢測元件，當機械手運行到定位點時，行程開關(guān)發(fā)信號二切斷動力源或接通制動器，從而使機械手獲得定位。液壓驅(qū)動的機械手運行至定位點時，行程開關(guān)發(fā)出信號，電控系統(tǒng)使電磁換向閥關(guān)閉油路而實現(xiàn)定位。電動機驅(qū)動的機械手需要定位時，行程開關(guān)發(fā)信號，電氣系統(tǒng)激勵電磁制動器進行制動而定位。使用電氣開關(guān)定位的機械手，其結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、維修方便，但由于受慣性力、油溫波動和電控系統(tǒng)誤差等因素的影響，重復定位精度比較低，一般為土(35)mm。2.機械擋塊定位機械擋塊定位是在行程終點設(shè)置機械擋塊，當機械手減速運動到終點時，緊靠擋塊而定位，若定位前緩沖較好，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在驅(qū)動壓力下將運動件壓在機械擋塊上，或驅(qū)動壓力將活塞壓靠在缸蓋上就能達到較高的定位精度，最高可達士0.02mm。若定位時關(guān)閉驅(qū)動泊路、去掉驅(qū)動壓力，機械手運動件不能緊靠在機械擋塊上，定位精度就會減低，其減低的程：度與定位前的緩沖效果和機械手的結(jié)構(gòu)剛性等因素有關(guān)。圖4-17所示是利用機械插銷定位的結(jié)構(gòu)。機械手運行到定位點前，由行程節(jié)流閥實現(xiàn)減速，

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