剛體的基本運動

1、,第6章 剛體的簡單運動,第6章 剛體的簡單運動, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 剛體的平行移動, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的 速度和加速度, 輪系的傳動比, 以矢量表示角速度 和角加速度,第6章 剛體的簡單運動, 剛體的平行移動,第6章 剛體的簡單運動, 定義 平動剛體上各點的速度 平動剛體上各點的加速度, 剛體的平行移動, 定 義, 剛體的平行移動, 平動的實例, 剛體的平行移動, 定 義, 平動的實例, 剛體的平行移動, 定 義, 定 義, 平 動剛體運動過程中，其上之任意直線始終平行于這一直線的初始位置。, 剛體的平行移動, 平動剛體上各點的速度, 速 度, 剛體的平行移動, 速 度,x,y,O,rB =

2、 rA + rAB, 剛體的平行移動, 速 度, 剛體的平行移動, 平動剛體上各點的加速度, 加 速 度, 剛體的平行移動, 加 速 度, 剛體的平行移動, 平動的特點, 剛體上的各點具有形狀相同的運動軌跡；, 剛體上的各點在某一瞬時具有相同的速度 和加速度；, 剛體平動時的運動分析可以簡化為其上任 意一點(一般取為質(zhì)心)的運動分析；, 剛體的平行移動,求：當(dāng)t = 0和t = 2 s時，蕩木的中點 M 的速度和加速度。,例 題 1,已知：O1A O2B l；, 剛體的平行移動,解：,例 題 1,O,（+）,1. 分析蕩木的運動,AB平動,2. 求A點的運動,A點的運動方程,A點的速度, 剛體

3、的平行移動,例 題 1,A點的加速度, 剛體的平行移動,例 題 1,（鉛直向上）,0,（水平向右）,0,0,M點:, 剛體的平行移動,例 題 1,0,0,j0,2,（鉛直向上）,0,（水平向右）,0,0,M點:, 剛體的平行移動, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動,第6章 剛體的簡單運動, 定義 轉(zhuǎn)動方程 角速度 角加速度, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 定 義, 轉(zhuǎn) 動, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 轉(zhuǎn)動的實例, 轉(zhuǎn) 動, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 定軸轉(zhuǎn)動 剛體運動過程中，其上有一直線始終保持不動。, 轉(zhuǎn) 動, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 轉(zhuǎn)動方程, 轉(zhuǎn) 動,j = f ( t ), 角速度, 角加速度, 剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)

4、各點的 速度和加速度,第6章 剛體的簡單運動, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,P點的運動方程,s = rj ( t ),P點的速度,P點的加速度,r,s, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,已知：r = 0.2 m， 滑輪繞軸O的轉(zhuǎn)動規(guī) 律 j = 0.15 t3 。,A,O,M,例 題 2, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,r,求：t =2 s時輪緣 上M點和物體A的速 度和加速度。,t =2 s,M 點的速度,A,O,M,解：,例 題 2, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,r = 0.2 m j = 0.15 t3,A,O,M,加速度

5、分量,總加速度 aM 的大小和方向,例 題 2, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,A點：,例 題 2, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,例 題 3, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,已知：O1A O1B l； O1A桿的角速度 和角 加速度 a 。,求：C點的運動 軌跡、速度和加 速度。, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,例 題 3,解：分析各物體的運動,1、運動軌跡,C點與A、B兩點的 運動軌跡形狀相同， 是以O(shè)點為圓心 l為半徑的圓弧線。, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,例 題 3,桿O1A、 O1B作定軸轉(zhuǎn)動 板作平動。,2、速 度,vC= vA= vB= l, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,例

6、 題 3,3、加速度, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,例 題 3, 轉(zhuǎn)動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,第6章 剛體的簡單運動, 輪系的傳動比, 齒輪傳動 皮帶傳動, 輪系的傳動比, 齒輪傳動, 內(nèi)嚙合, 齒輪傳動,兩輪之間沒有相對滑動,定義齒輪傳動比, 齒輪傳動, 齒輪傳動,齒輪傳動的條件：,齒距相等, 外嚙合, 齒輪傳動, 齒輪傳動,轉(zhuǎn)速n與w 的關(guān)系：,當(dāng)： 時, , 為升速轉(zhuǎn)動； 時, , 為降速轉(zhuǎn)動。, 齒輪傳動, 皮帶傳動,輪系: 設(shè)有： A，B，C，D，E 輪系，則總傳動比為：,m 代表外嚙合的個數(shù),皮帶傳動比, 皮帶傳動,第6章 剛體的簡單運動, 以矢量表示角速度 和角加速度, 以矢量表示角速度和角加速度, 角速度, 角速度,大?。?方向：,右手定則, 以矢量表示角速度和角加速度, 角速度, 以矢量表示角速度和角加速度, 角加速度, 角加速度, 用矢積表示剛體上點的速度與加速度, 以矢量表示角速度和角加速度, 速 度,q,大?。?方向：,右手定