萊斯機器人初級培訓(xùn)教材ppt課件

1、萊斯機器人培訓(xùn)教材,機器人系統(tǒng)安全 萊斯機器人簡介 機器人坐標(biāo)系 程序的編寫及程序結(jié)構(gòu),初級培訓(xùn)內(nèi)容目錄,根據(jù)現(xiàn)行安全規(guī)定，只有在安裝了規(guī)定安全裝置的前提下，如防護柵，才可使用遙控機械裝置和自動設(shè)備。無論 REIS GMBH & CO. KG MASCHINENFABRIK 公司的供貨范圍內(nèi)是否包括防護裝置，用戶在將設(shè)備投入使用之前，都必須按規(guī)定安裝并啟用有效的防護裝置。不得關(guān)閉或停用防護裝置。自動運行過程中，嚴禁非工作人員擅自進入設(shè)備操作區(qū)域。 由于機器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大在練習(xí)期間 對機器人進行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴重的傷害只有經(jīng)過培訓(xùn)認證的人

2、員才可以進入該區(qū)域。,機器人系統(tǒng)安全,安全守則,萬一發(fā)生火災(zāi)請使用二氧化碳滅火器 急停開關(guān)不允許被短接 機器人處于自動模式時任何人員都不允許進入其 運動所及范圍 機器人長時間停機時夾具上不應(yīng)置物必須空機 機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下均可使用急停鍵停止運行。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP任何相關(guān)檢修都要切斷氣源,因為機器人在自動狀態(tài)下即使運行速度非常低其動量仍很大所以在進行編程測試及維修等工作時必須將機器人置于手動模式 在手動模式下調(diào)試機器人如果不需要移動機器人時必須及時釋放使能器 調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)域時必須隨身攜帶示教器以防他人誤操作 嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系

3、統(tǒng)隨意翻閱或修改程序及參數(shù) 在得到停電通知時要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源 突然停電后要趕在再次來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)并及時取下夾具上的工件。,安全守則,機器人的操作只能由受過培訓(xùn)的人員或按下列指示操作,REIS ROBOTICS 萊斯機器人公司是歐洲最領(lǐng)先和最成功的機器人技術(shù)和系統(tǒng)集成的專業(yè)公司。萊斯公司在全球的經(jīng)營活動如下： 開發(fā)制造工業(yè)機器人和機器人控制器 在不同工業(yè)領(lǐng)域，針對各種具體應(yīng)用，對復(fù)雜的自動化系統(tǒng)和集成承擔(dān)項目管理、規(guī)劃、設(shè)計和制造 制造切變壓力機、合模機、切邊刀具和各種鑄件清理專機 對不同工業(yè)領(lǐng)域的進行研究和前沿試驗，并提供培訓(xùn)，為我們?nèi)蚩蛻羰褂眯录夹g(shù)和應(yīng)用提

4、供技術(shù)支持,萊斯機器人簡介,系統(tǒng)集成,執(zhí)行自動化任務(wù)的完整系統(tǒng),萊斯機器人公司提供完整的交鑰匙工程，使用前瞻性的技術(shù)并保證系統(tǒng)的功能,系統(tǒng)集成,源于一家的系統(tǒng)，滿足客戶的需求,我們的能力和經(jīng)驗是交鑰匙工程規(guī)劃、設(shè)計、制造和交付使用的必備條件,spot-welding,Laser-cutting,PPAW,Twin-arc-welding,MIG / MAG,TIG,Flame-cutting,Laser,萊斯機 器 人 應(yīng) 用,工業(yè)機器人本體三種基本類型的機器人,RV系列站立式關(guān)節(jié)機器人,由于2根旋轉(zhuǎn)軸被放在了機器人的前邊，機器人RV6的工作范圍達到了1525mm，RV16達到1535mm?？?/p>

5、慮到運動學(xué)上機器人臂長和旋轉(zhuǎn)角度最優(yōu)化，機器人垂直和懸掛的安排是可能的。 緊湊的設(shè)計，很好的移動效果，高臂的速度尤其是機器人手腕的靈活，使得機器人能夠在非常小的操作空間使用。 在全自動或半自動產(chǎn)品安裝中， 各種應(yīng)用的可能性如下： 焊接 切割 鍍膜 裝配 處理 加工 即使在及其惡劣的環(huán)境里，穩(wěn)固的封印能夠保護操作儀器免于外界的灰塵，濕氣。 機器人設(shè)計成垂直的有關(guān)節(jié)的橫臂，裝有6個自由的程序軸。 所有的軸都是由不帶電刷的交流電發(fā)動機驅(qū)動，它配備有一個完全路徑測量系統(tǒng)來傳導(dǎo)電流控制。 為了應(yīng)付停電，保持軸在位置上，所有的發(fā)動機都額外配備了一個閘。 相關(guān)的軸的齒輪直接安裝到軸的末端。因此，RV6 和R

6、V16處理動力和嚴格的驅(qū)動系統(tǒng)。 對機器人的位置的檢測就相當(dāng)于軸的位置。,RV機器人系列,模塊化設(shè)計、靈活多變,腰部軸 大臂軸 小臂軸 手腕軸 機器人,RV機器人系列,機器人負載,型號 負載 RV10-6 6 kg RV20-6 6 kg RV20-1616 kg RV30-16 16 kg RV30-2626 kg RV16L 16 kg RV40 40 kg RV40S 40 kg RV60 60 kg RV60L 60 kg RV130 130 kg,RP機器人系列特殊設(shè)計的RP系列碼垛機器人,型號 負載 RP40 - 40 kg RP80 - 80 kg RP150 - 150 kg,

7、RH系列水平式關(guān)節(jié)機器人,RH系列機器人在市場上并不常見，這樣的機器人有圓柱形的工作空間，其主要的特點是可以在極為狹小的空間中工作,RH系列水平式關(guān)節(jié)機器人,型號負載 RH16 - 16 kg RH40 - 40 kg RH70 - 70 kg RH130 - 130 kg RH300 - 300 kg,RL系列直線機器人,RL 系列直線機器人的工作空間為長方體，在X軸直線方向可以有很長的距離。通常RL系列的機器人有3到5個軸，并可以懸掛RV系列機器人以達到更好的效果。,RL系列直線機器人,型號負載 RL6 - 6 kg RL16 - 16 kg RL26 - 26 kg RL80 - 80

8、kg RL130 - 130 kg RL300 - 300 kg,RL系列直線機器人特殊設(shè)計雙龍門式RL機器人,型號負載 RL130P - 130 kg RL300P - 300 kg 行程 : 15 m x 6 m x 2.5 m (L x L x H),混合機器人 RVL系列,RVL系列機器人將RV系列機器人的第1軸（腰部）作為X方向的移動軸，及延伸了RV機器人的工作范圍，又在特定應(yīng)用中為客戶降低了采購成本。,混合機器人 RVL系列,型號負載 RVL16 - 16 kg RVL40 - 40 kg RVL60 - 60 kg RVL130 - 130 kg,機器人附加軸（周邊設(shè)備）,為機器

9、人提供工件并實現(xiàn)工件變位,旋轉(zhuǎn)模塊 旋轉(zhuǎn)傾翻模塊 組合模塊 直線運動模塊,機器人控制系統(tǒng) ROBOTstarV,操作界面和編程語言,簡明易懂的編程語言和命令 圖形符號/輕觸式按鍵 功能組 輸入時語法校正 操作直觀 適合工廠使用鍵盤齊全，按字母排列,RobAssist,應(yīng)用相關(guān)的操作界面,操作界面和實際應(yīng)用密切相關(guān)。 用清晰的圖形符號表示日常使用的重要命令。,RobOffice / ProSim,離線編程, 模擬, 可視化,離線編程和模擬軟件使得操作人員可以得到關(guān)于編程、生產(chǎn)節(jié)拍和工件可達性的可靠信息。 ProSim模擬機器人的動作并使其可視化。,萊斯獨有的 SafetyController 安

10、全控制器監(jiān)控機器人所有的動作,通過萊斯獨有的人身安全控制軟件SafetyController，可以定義虛擬的安全圍欄，機器人只能在其中活動。 如果離開安全區(qū)域，機器人自動停機。,“安全生產(chǎn)”,機器人工作范圍內(nèi)安全防護的新概念,“安全生產(chǎn)”是萊斯在世界范圍內(nèi)獨特的安全功能，允許操作人員直接進入機器人的工作區(qū)域。 操作人員不需要干擾機器人的工作，可以停留在機器人工作范圍內(nèi)進行程序優(yōu)化和過程監(jiān)控。,運動過程優(yōu)化 達到最大速度,機器人控制系統(tǒng)介紹,ROBOTstarV-PCX 機器人控制柜,主電源開關(guān),示教編程器,ROBOTstarV-PCX是具有強大控制功能的機器人控制器。除了高度精確的直線、圓弧差

11、補功能和點到點的運動外，還具備先進的曲線差補功能。此控制器包含了全部重要的控制功能，是當(dāng)今最先進的機器人控制器。它可以擴充至十二軸。用戶可以選擇是否需要創(chuàng)建根據(jù)用戶編寫的、使用簡單的宏程序，或者使用極具柔性的機器人編程語言。我們編程語言具備以下功能：處理位置變量；實現(xiàn)絕對跳轉(zhuǎn)或相對跳轉(zhuǎn)；對于位置變量和跳轉(zhuǎn)條件，允許使用邏輯變量名。所有的注釋顯示全部采用清晰易懂的，不帶縮寫的文本內(nèi)容。,急停開關(guān),安全控制按鈕,報警解除按鈕,伺服電源斷開按鈕,伺服電源有效接通按鈕,自動運行按鈕,報警顯示按鈕,機器人控制柜內(nèi)部,安全控制器,伺服放大器,CPU,數(shù)字量模塊與模擬量模塊,CPU信號接口,接線端子,伺服放

12、大器地址的調(diào)整,1.同時按住兩個鍵，并保持直到7段數(shù)碼管顯示更改為止，這時當(dāng)前待調(diào)整軸地址數(shù)字以循環(huán)的方式顯示； 2.短時間的按動“E”以修改地址；這時，地址編輯模式已經(jīng)被激活，可使用“S+”或“S-”鍵加減以改動地址； 3.按住“E”至少兩秒，以確認地址的更改； 4.現(xiàn)在地址顯示模式，這里相應(yīng)的更改地址需要再次檢查確認，以防錯誤。,1 急停 2驅(qū)動關(guān)閉 3驅(qū)動打開 4 模式選擇 5速度旋鈕 6特殊鍵(執(zhí)行宏程序) 7 屏幕 8選擇菜單 9功能選擇鍵 10 鍵盤 11特殊鍵(執(zhí)行/插入宏程序),示 教 編 程 器,軸操作鍵區(qū)域,光標(biāo)鍵區(qū)域,數(shù)值鍵區(qū)域,編程鍵區(qū)域,功能鍵區(qū)域,運行鍵區(qū)域,回車鍵

13、 執(zhí)行命令或數(shù)據(jù)的登錄，與編程操作等相關(guān)的各項處理時的最后確認,編程鍵,功能鍵菜單介紹 Menu survey of Function keys,EDIT 狀態(tài)下的示教盒顯示界面,DIR 狀態(tài)下的示教盒顯示界面,狀態(tài)窗,DIR 狀態(tài)下的功能鍵1,DIR 狀態(tài)下的功能鍵2,DIR 狀態(tài)下的功能鍵3,EDIT 狀態(tài)下的功能鍵1,EDIT 狀態(tài)下的功能鍵2,EDIT 狀態(tài)下的功能鍵3,操作Run 鍵后的功能鍵1,操作Run 鍵后的功能鍵2,操作Coord 鍵后的功能鍵1,操作Coord 鍵后的功能鍵2,操作Funct 鍵后的功能鍵1,操作Funct 鍵后的功能鍵2,操作Info 鍵后的功能鍵1,操作

14、Info 鍵后的功能鍵2,操作Info 鍵后的功能鍵3,操作Win 鍵后的功能鍵,命令介紹 (按字母順序) (Survey of commands in alphabetical order),在機器人程序中每一個目標(biāo)點和輔助點都是相對于某個工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的定義的如果坐標(biāo)系發(fā)生了變化雖然空間位置沒有發(fā)生變化但在機器人程序中目標(biāo)點的數(shù)值已經(jīng)發(fā)生了變化坐標(biāo)系不同會引起機器人運動方向的不同在編程和調(diào)試程序的過程中要注意坐標(biāo)系的切換。正確定義和運用坐標(biāo)系無論在編程還是調(diào)試程序中都會帶來很大的方便。,機器人坐標(biāo)系 (Robot coordinates),進行機器人操作時的坐標(biāo)系有以下幾種； 關(guān)節(jié)

15、坐標(biāo)系 機器人各軸進行單獨動作，稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 基礎(chǔ)坐標(biāo)系（直角坐標(biāo)系）Base 不管機器人的位置所在，均可進行沿所設(shè)X軸、Y軸、Z軸的平行移動 工具坐標(biāo)系 Tool 工具坐標(biāo)系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，并把坐標(biāo)定 義在工具的尖端 用戶坐標(biāo)系 User 客戶根據(jù)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)特點自定義,坐標(biāo)系的種類,坐標(biāo)系的選擇,機器人坐標(biāo)系圖解 (Robot coordinates),$TOOL: 工具坐標(biāo)系 $BASE: 基礎(chǔ)坐標(biāo)系,單軸模式移動鍵,反向移動軸1,正向移動軸1,反向移動軸2,正向移動軸2,反向移動軸3,正向移動軸3,反向移動軸4,正向移動軸4,反向移動軸5,反向移動軸6,正

16、向移動軸6,正向移動軸5,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，機器人各軸分別運動。按軸操作鍵時各軸的動作情況,直角坐標(biāo)系 模式移動鍵,設(shè)定直角坐標(biāo)系時，機器人做本體軸X、Y、Z軸平行移動。按軸操作鍵時各軸的動作情況,工具坐標(biāo)系-TCP,校正工具坐標(biāo)系-TCP/附加軸 操作流程,注意: 所有附加軸和構(gòu)架的調(diào)整點位必須位于同一程序中,程序例子 Program name” TOOL T1 激活工具變C= POSITION 1 POSITION 2 POSITION 3 POSITION 4 C= POSITION 5 POSITION 6 POSITION 7 END,校正工具坐標(biāo)系-TCP,程序例子 P

17、rogram name” TOOL T1 激活工具變量名 C= POSITION 1 POSITION 2 POSITION 3 END,校正附加軸 X Y Z軸,校正附加軸 變位機軸 程序例子 Program name” TOOL T1 激活工具變量名 C= POSITION 1 POSITION 2 POSITION 3 END,注意：p1p3點的旋轉(zhuǎn)角度需45,程序的編寫及程序結(jié)構(gòu),系統(tǒng)登錄,操作步驟 打開主電源開關(guān) 選擇示教編程器菜單cord word 輸入數(shù)字1 登錄用enter 鍵結(jié)束 輸入用戶名user 用enter 鍵結(jié)束 輸入密碼00000000用enter 鍵結(jié)束 進入編程

18、界面,建立新目錄/新程序,1.切換到DIR 模式,操作步驟,2.按F1 選擇prog new 輸入新目錄名 按enter 鍵結(jié)束,3. 在提示菜單里選擇DIR 類型 按功能鍵F5 結(jié)束，新目錄建立OK,4.建立一個新程序-移動光標(biāo)到新建目錄名處，按 enter 鍵進入,5.重新選擇prog new 輸入新程序名 按enter 鍵結(jié)束,6. 在提示菜單里選擇SPR 類型 按功能鍵F2結(jié)束,7.自動進入新程序編程界面,自動運行 Automatic,鑰匙開關(guān)圖標(biāo)解釋,運行模式鑰匙開關(guān),自動-測試 Auto-Test,測試 (Test),操作模式比較 TEST operating modes,編程PT

19、P 運動,Program name” TOOL T1 激活工具變量名 PTP_ACCEL %:0100 PTP 加速度 PTP_VELOC %:0100 PTP 速度 PATH_ACCEL %:0100 路徑加速度 PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0 路徑速度 C= INTERPOL #PTP 選擇點到點模式 POSITION #N 1 存儲位置(TCP) POSITION #N 2 INTERPOL #LINEAR 直線插補模式 POSITION #N 3 INTERPOL #PTP 點到點模式 POSITION #N 4 END,p1p2 p3p4為點到點PTP 運動

20、模式 p2p3為直線插補運動模式,Program name” TOOL T1 激活工具變量 PTP_ACCEL %:0100 PTP 加速度 PTP_VELOC %:0100 PTP 速度 PATH_ACCEL %:0100 路徑加速度 PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0 路徑速度 C= INTERPOL #LINEAR 選擇直線插補模式POSITION #N 1 存儲位置(TCP) POSITION #N 2 INTERPOL #CIRCLE 選擇圓弧插補模式 POSITION #N 3 POSITION #N 4 INTERPOL #LINEAR 選擇直線插補模式 P

21、OSITION #N 5 END,直線-圓弧插補運動程序例子,Program name” TOOL T1 激活工具變量名 PTP_ACCEL %:0100 PTP 加速度 PTP_VELOC %:0100 PTP 速度 PATH_ACCEL %:0100 路徑加速度 PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0 路徑速度 C= INTERPOL #LINEAR 選擇直線插補模式 POSITION #N 1 存儲位置(TCP) POSITION #N 2 INTERPOL #CIRCLE 選擇圓弧插補模式 POSITION #N 3 POSITION #N 4 C= POSITION

22、 #N 5 POSITION #N 6 INTERPOL #LINEAR 選擇直線插補模式 POSITION #N 7 END,直線-圓弧插補運動程序例子,Program name” TOOL T1 激活工具變量名 PTP_ACCEL %:0100 PTP 加速度 PTP_VELOC %:0100 PTP 速度 PATH_ACCEL %:0100 路徑加速度 PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0 路徑速度 INTERPOL #PTP 選擇點到點模式 POSITION #N 1 POSITION #N 2 焊接起點 POSITION #p 法線方向 INTERPOL #LIN

23、EAR 直線插補模式 PROC_CTRL #ON 打開焊接工藝控制 CALL Name : “para” 調(diào)用焊接參數(shù)子程序 WAIT 0.6/S（等候時間） OSC_PATTERN #SINE, Amptitude: 2,Frequency:1.5 （擺動頻率與擺幅） OSC_ANGLC ALPHA: 0, BETA: 45 （擺動角度） PATH_SWICTH #OUTPUT_ANA Voltage:3.2 Channel:1#TIME_IPO,Time:1.5#END,IOP_Duration:1.5 (在路徑過程中調(diào)整模擬輸出量收弧） POSITION #N 3 焊接結(jié)束點 OSCIL

24、LATE #OFF 關(guān)閉擺動 PROC_CTRL #OFF 關(guān)閉焊接工藝控制 WAIT 1.0/S INTERPOL #PTP 點到點模式 POSITION #N 4 END,焊接程序例子（含擺焊功能）,Program name” TOOL T1 激活工具變量 PTP_ACCEL %:0100 PTP 加速度 PTP_VELOC %:0100 PTP 速度 PATH_ACCEL %:0100 路徑加速度 PATH_VELOC mm/sec: 0.02000.0 路徑速度 C= INTERPOL #PTP 選擇點到點模式 POSITION #N 1 存儲位置(TCP) POSITION #N 2

25、 焊接起點 INTERPOL #CIRCLE 選擇圓弧插補模式 PROC_CTRL #ON 打開焊接工藝控制 CALL Name : “para” 調(diào)用焊接參數(shù)子程序 WAIT 0.6/S PATH_SWICTH #OUTPUT_ANA Voltage:3.2 Channel:1#TIME_IPO,Time:1.5# END,IOP_Duration:1.5 POSITION #N 3 POSITION #N 4 焊接結(jié)束點 PROC_CTRL #OFF 關(guān)閉焊接工藝控制 WAIT 1.0/S INTERPOL #PTP 選擇點到點模式 POSITION #N 5 END,圓弧焊縫 焊接程序例

26、子,自動找焊縫例子,SPR “CONSEN” VAR name:Vx2 VAR name:Vy2 VAR name:Vz2 定義全局（局部）向量變量 C TOOL variable:Tname （激活工具變量） Copy source:-vnull,Dest-var:Vx2 Copy source:-vnull,Dest-var:Vy2 Copy source:-vnull,Dest-var:Vz2 （拷貝向量變量） C RELATIVE vector: _vnull (關(guān)閉向量相關(guān)功能） FLYBY #ON （打開逼近功能） PTP-VELOC:30 PTP-ACCEL:30 INTERPO

27、L #PTP POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR,PATH-VELOC: 5 SEARCH-BIN #INPUT,Level:1,Byte:16 Bit No:3 （搜尋功能） EXTEND Distance: 50.0000 （路徑延伸或縮短） POSTION #N CALC-REL Vector: Vy2,#POSITION （計算向量） POSITION #N INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #N RELATIVE Vector:Vy2（打開向量相關(guān)功能）,自動找焊縫程序例子,IN

28、TERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR PATH-VELOC: 5 SEARCH-BIN #INPUT，Level:1,Byte:16 Bit-No:3 （搜尋功能） EXTEND Distance: 50.0000 （路徑延伸或縮短） POSTION #N CALC-REL Vector: Vy2,#POSITION （計算向量） POSITION #N INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #N RELATIVE Vector:Vy1 （打開向量相關(guān)功能） c,INTE

29、RPOL #PTP POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR PATH-VELOC: 5 SEARCH-BIN #INPUT，Level:1,Byte:16 Bit-No:3 （搜尋功能） EXTEND Distance: 50.0000 （路徑延伸或縮短） POSTION #N CALC-REL Vector: Vy2,#POSITION （計算向量） POSITION #N INTERPOL #PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #N RELATIVE Vector:Vy3 （打開向量相關(guān)功能）,電弧跟蹤程序例子

30、,SPR”ARC-SEN” Tool Variabe: Tname（激活工具變量） VAR Name:R_t1 Copy Source: 100, Dest_Var:_iv_flyby_o Copy Source: 0, Dest_Var:_isyncminp ha Copy Source: 50, Dest_Var:_iori_tens Copy Source: 200, Dest_Var:_ifilter Copy Source: 0, Dest-Var: _iacc_time （焊接系統(tǒng)參數(shù)） C PTP_VELOC: 30（PTP速度） PTP_ACCEL: 30（PTP加速度） C

31、INTERPOL # PTP POSITION #N POSITION #N POSITION #P INTERPOL #LINEAR CALL Name : “para” CALL Name : “SENSOR-INI” PROL_CTRL: #ON OSC_PATTERN #SINE, Amptitude: 2 Frequency:1.5 （擺動頻率與擺幅）擺幅不小于1.5m,OSC_ANGLC ALPHA: 0, BETA: 0 （擺動的方向） ARC_SENSOR #K-FACTOR, Variable: R_t1（采集特性） ARC_SENSOR #REFERENCE,Variabl

32、: R_t1（采集干伸長與偏移量） ARC-SENSOR #ON,Variable: R_t1（打開電弧傳感器） SENSOR #ON（打開傳感器） C POSITION #N POSITION #N INTERPOL #LINEAR POSTION #N C WAIT 0.6（等待） SENSOR #OFF（關(guān)閉傳感器） ARC_SENSOR #OFF,Variable:R-t1 （關(guān)閉電弧傳感器） OSCILATE #OFF（關(guān)閉擺動） PROC_CTRL #OFF（關(guān)閉焊接工藝） INTERPOL #PTP POSTION #N,焊接工藝參數(shù)與電弧跟蹤系統(tǒng)參數(shù),SPR”SENSOR-IN

33、I” Copy source:”6”,Dest-var:-sdirect1 . Copy source:”-rarc-1”,Dest-var:-sinput1 Copy source:”2.0000”,Dest-var:-rgain1 Copy source:”0.5000”,Dest-var:-rpgain1 Copy source:”1.0000”,Dest-var:-rigaain1 Copy source:”n”,Dest-var:-sdirect2 Copy source:”-rarc-s”,Dest-var:-sdirect2 Copy source:”2.0000”,Dest-v

34、ar:-sinput2 Copy source:”0.2200”,Dest-var:-rpgain2 Copy source:”0.3000”,Dest-var:-rigain2 Copy source:”0”,Dest-var:-iarc-in3 Copy source:”1”,Dest-var:-iarc-in2 Copy source:”3”,Dest-var:-iarc-in1,SPR ”PARA” PROG-NR Number:9 （焊接程序號） WRITE-BIT: #OUTPUT, Level:0, Byte: 32 BitNo: （等待數(shù)字輸出脈沖；Level改0為關(guān)閉 Lev

35、el改1為打開） Copy Sorce:3.2000,Dest-Var:-rana-out1 （電流參數(shù)） Copy Sorce:4.5000,Dest-Var:-rana-out2 （電感參數(shù)） Copy Sorce:5.0000,Dest-Var:-rana-out3 （電壓參數(shù)）,多層多道焊程序例子,SPR“MA_TRAFO_3” ROOTLAYER Name:“ma_trafo_1” （多層焊的打底焊層） TOPLAYER Name:“ma_trafo_1” Pattern：“ma_trafo_2”,Number:1 (多層焊的蓋面焊層1） TOPLAYER Name:“ma_trafo_1” Pattern:“ma_trafo_2”,Number:2 (多層焊的蓋面焊層2） CALL Name:“ma_trafo_1_001” CALL Name: “ma-trafo_1_002” （調(diào)用蓋面焊自動生成程序）,多層多道打底焊程序例子,PROL_CTRL #ON（焊接工藝打開） CALL_Name:“para