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1、1、 QJRH4-1A機(jī)器人基本規(guī)格表QJRH4-1A基本規(guī)格表機(jī)構(gòu)形態(tài)垂直多關(guān)節(jié)型自由度6有效載荷4kg臂展1410.5mm重復(fù)定位精度20.03mm機(jī)械限位范圍1軸1682軸+150，-893軸+85，-1114軸1675軸+58，-2176軸360最大速度1軸3.5 rad/s2軸3.5 rad/s3軸4.1 rad/s4軸6.1 rad/s5軸6.2 rad/s6軸8.4 rad/s最大加速度1軸15(45) rad/s22軸12.5(21) rad/s23軸20(31) rad/s24軸50 rad/s25軸45 rad/s26軸60 rad/s2允許扭矩4軸10.51 N.m5軸1

2、0.51 N.m6軸2.94 N.m慣性力矩4軸0.38 kg.m25軸0.38 kg.m26軸0.03 kg.m2本體重量150 kg安裝環(huán)境溫度045 濕度20%80% RH(不結(jié)露)振動(dòng)4.9m/s2 (0.5G)其它避免易燃、腐蝕性氣體和液體；避免接觸水、油、粉塵等；勿接近電器噪音源。電源容量2.7kVA二、QJRH4-1A機(jī)器人外形尺寸和最大動(dòng)作范圍圖三、QJRH4-1A機(jī)器人底座安裝尺寸圖四、QJRH4-1A機(jī)器人末端安裝尺寸圖五、QJRH4-1A機(jī)器人負(fù)載圖六、QJRH4-1A機(jī)器人成品配置表QJRH4-1A機(jī)器人成品配置表電機(jī)多摩川RV減速機(jī)納博諧波減速機(jī)新寶控制器卡諾普驅(qū)動(dòng)器清能德創(chuàng)七、QJRH4-1A控制柜配置信息QJRH4-1A控制柜控制硬件卡諾普控制器控制柜軟件卡諾普操作系統(tǒng)電源3相4線 380V(+10%,-10%)額定功率4.5KW電源容量2.7KVA控制柜尺寸580x600x960 mm控制柜重量130kg環(huán)境溫度0-45最大濕度10-90RH防護(hù)等級(jí)IP21操作面板控制柜上編程單元彩色觸摸屏示教盒安全性緊

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