智能滅火小車 大學(xué)生科研立項(xiàng)申請報(bào)告

1、申請類別：A、B、C、D、E項(xiàng)目編號： （此處不填）哈爾濱工程大學(xué)2012年第二批大學(xué)生科研立項(xiàng)申請書項(xiàng)目名稱： 智能滅火小車 申報(bào)院系： 水聲工程學(xué)院 申報(bào)者姓名： 秦祥照 1申報(bào)者應(yīng)在認(rèn)真閱讀此說明各項(xiàng)內(nèi)容后按要求詳細(xì)填寫。2申請類別請用標(biāo)出，項(xiàng)目編號由校學(xué)生科協(xié)填寫。3普通型申請書須按要求由各院系統(tǒng)一報(bào)送，只需交電子版。4普通型立項(xiàng)必須撰寫研究論文，論文要求與大學(xué)生科創(chuàng)學(xué)刊要求相同。 5所有申請書必須按規(guī)定時(shí)間報(bào)送，相關(guān)要求見“啟航網(wǎng)”通知。共青團(tuán)哈爾濱工程大學(xué)委員會(huì)二一二年制申報(bào)者情況負(fù)責(zé)人情況姓 名秦祥照性別男年齡21學(xué)號2011053218身份證號23022719900906113

2、9公寓寢室12公寓132寢聯(lián)系方子郵箱361000726從事科技創(chuàng)新經(jīng)歷（包括獲獎(jiǎng)）省級電子大賽二等獎(jiǎng)主要成員情況姓 名性別學(xué)號身份證號聯(lián)系方式負(fù)責(zé)工作曹策男201105320123010419930618311618746063667硬件李玥男201105321323060419930131441件秦祥照 男201105321823022719900906113918657197552編寫程序項(xiàng)目情況項(xiàng)目名稱智能滅火小車指導(dǎo)教師蘇龍濱依托院系/實(shí)驗(yàn)室水聲創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室教師基本情況介紹 副指導(dǎo)教師（在校研究生）副指導(dǎo)教師學(xué)號項(xiàng)目目的和意義目的：該

3、小車能自動(dòng)尋找火源，熄滅火源，自動(dòng)返回車庫意義：適用于生活中對危險(xiǎn)火源的熄滅，在生活中有很大的實(shí)用價(jià)值。項(xiàng)目主要實(shí)施的內(nèi)容（包含理論依據(jù)、主要流程）整體思路根據(jù)智能滅火小車功能所需，將智能滅火小車分為以下模塊：檢偏模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、傳感器模塊、控制模塊及滅火模塊。1.電源模塊小車以12V蓄電池作為電源，用7805將12V電壓降至5V供其他模塊使用。2.檢偏模塊小車采用反射型光電探測器RPR220作為主要的檢偏傳感器。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。主要應(yīng)用在游戲機(jī)、復(fù)印機(jī)及辦公自動(dòng)化等設(shè)備之中。RP

4、R220特點(diǎn)：(1)體積小結(jié)構(gòu)緊湊。(2)使用塑料透鏡以提高靈敏度。(3)內(nèi)置可見光過濾器以減小離散光的影響。放大器采用LM324芯片對RPR220的信號進(jìn)行處理。LM324內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用,也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場合。LM324與RPR220連接的電路圖如下：一片LM324提供4組獨(dú)立的放大器，本次小車使用了其中的三組。3.傳感器模塊智能滅火小車采用火焰?zhèn)鞲衅髋c光電開關(guān)相結(jié)合的方法來探測火源。

5、只有光電開關(guān)與火焰?zhèn)鞲衅魍瑫r(shí)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，小車才進(jìn)行滅火動(dòng)作。即：小車遍歷全場的過程中，若傳感器模塊發(fā)現(xiàn)火源，則實(shí)施滅火動(dòng)作。4.控制模塊智能滅火小車以STC89C52單片機(jī)為核心進(jìn)行整車的控制。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)

6、數(shù)器，一個(gè)6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。5.電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊智能滅火小車采用L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一種高電壓，大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電機(jī)或單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)；L298N具有2個(gè)使能控制端，在不受信號源影響的情況下，可控制電機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)。智能滅火小車使用步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力，故使用2個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊。6.滅火模塊智能滅火小車使用12V直流風(fēng)扇執(zhí)行滅火動(dòng)作。其電源由蓄電池提供，風(fēng)扇由L298N及單片機(jī)一同控制。7.軟件設(shè)計(jì)(1)小車功能實(shí)現(xiàn)的框圖如下：(2)小車功能實(shí)現(xiàn)的詳細(xì)過程：小車接通電源發(fā)出出庫提示音，電機(jī)開始工作，此時(shí)小車遍歷全場，進(jìn)行全局搜索；搜索過程中

7、，檢偏模塊間歇工作，若發(fā)現(xiàn)小車偏離預(yù)期軌道（即車頭與場地的黑線不水平），則令2個(gè)步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行差速旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，直至小車回到預(yù)期軌道（即車頭與場地的黑線水平）。在小車進(jìn)行全局搜索的過程中，若傳感器發(fā)現(xiàn)火源，則暫停全局搜索，進(jìn)入滅火階段；此時(shí)進(jìn)行判斷：若小車正前方發(fā)現(xiàn)火源，則立即發(fā)出發(fā)現(xiàn)火源提示音并令風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，撲滅火源，發(fā)出火滅提示音，然后繼續(xù)進(jìn)行全局搜索；若小車兩側(cè)發(fā)現(xiàn)火源，則先發(fā)出發(fā)現(xiàn)火源提示音，然后執(zhí)行步進(jìn)電機(jī)差速旋轉(zhuǎn)，待火源處于小車正前方后，進(jìn)行滅火，發(fā)出火滅提示音并將小車方向調(diào)成發(fā)現(xiàn)火源之前的位置，之后繼續(xù)進(jìn)行全局搜索。當(dāng)小車遍歷全場后，小車會(huì)返回車庫并發(fā)出回庫提示音。此時(shí)滅火任務(wù)完成。項(xiàng)

8、目實(shí)施時(shí)間進(jìn)度10月1日-10月31日:購買所需元器件，做好硬件部分11月1日-11月30日：編寫對應(yīng)程序12月1日-12月31日：準(zhǔn)備論文，組織材料項(xiàng)目結(jié)題指標(biāo)（作品性能介紹、論文及專利等）結(jié)題指標(biāo)：基于51單片機(jī)，利用C語言，實(shí)現(xiàn)尋找火源，滅火，自動(dòng)返庫的功能論文：題目要求設(shè)計(jì)制作一個(gè)電動(dòng)消防車，以蠟燭模擬火源，能到消防場地任意地點(diǎn)進(jìn)行滅火作業(yè)。本智能滅火小車由檢偏模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、傳感器模塊、控制模塊及滅火模塊組成。本設(shè)計(jì)采用STC89C52作為小車的控制核心，實(shí)現(xiàn)對各個(gè)模塊的通信與控制。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用L298N作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。滅火由風(fēng)扇完成。該小車具有按指定線路巡邏，

9、發(fā)現(xiàn)火源并滅火的功能。基于穩(wěn)定的硬件電路以及精確可靠地軟件算法，小車預(yù)期功能得以實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵字：智能，滅火。一設(shè)計(jì)任務(wù)障礙物黑色線條蠟燭車庫出口180cm120cm30cm30cm車庫車庫 設(shè)計(jì)制作一個(gè)電動(dòng)消防車，能到消防場地任意地點(diǎn)進(jìn)行滅火作業(yè)。以蠟燭模擬火源，火源隨機(jī)分布在場地中，消防場地如圖1所示。 1. 基本要求（1）在場地中隨機(jī)放置一只蠟燭。消防車從車庫啟動(dòng)，計(jì)時(shí)開始，消防車同時(shí)發(fā)出出庫聲音提示。消防車從車庫出口駛出車庫，自動(dòng)行走到距離火源10cm以內(nèi)區(qū)域，發(fā)出火警聲音提示，停車3秒鐘。（2）消防車執(zhí)行滅火工作，滅火完畢后，發(fā)出火滅聲音提示。（3）消防車經(jīng)由車庫出口自動(dòng)返回到車庫，停穩(wěn)

10、后，發(fā)出返庫聲音提示，計(jì)時(shí)結(jié)束。（4）上述過程用時(shí)盡可能少。2. 發(fā)揮部分（1）在場地中隨機(jī)放置三只蠟燭。消防車從車庫啟動(dòng)，計(jì)時(shí)開始，消防車同時(shí)發(fā)出出庫聲音提示。消防車從車庫出口駛出車庫。（2）消防車能夠找到一個(gè)火源，并自動(dòng)行走到距離火源10cm以內(nèi)區(qū)域，發(fā)出火警聲音提示，停車3秒鐘。然后消防車執(zhí)行滅火工作，滅火完畢后，發(fā)出火滅聲音提示。（3）再尋找下一個(gè)火源，重復(fù)過程（2），直到三個(gè)火源都被撲滅。（4）撲滅三個(gè)火源后，消防車經(jīng)由車庫出口自動(dòng)返回到車庫，停穩(wěn)后，發(fā)出返庫聲音提示，計(jì)時(shí)結(jié)束。（5）上述過程用時(shí)盡可能少。（6）其他。二.方案論證1.購買玩具小車進(jìn)行改裝采用玩具車改裝，加入自己設(shè)計(jì)的

11、控制模塊及滅火模塊即可。此方案的優(yōu)勢是不用自己設(shè)計(jì)小車主體框架，且小車自身布局已十分完善，可以較好地完成任務(wù)。但是，市場上的玩具小車形態(tài)各異，質(zhì)量參差不齊。選購質(zhì)量較好的小車所需資金偏高；選購質(zhì)量稍差的小車容易在改裝、調(diào)試時(shí)損壞。2.自己設(shè)計(jì)小車主體框架自己設(shè)計(jì)并制作小車主體結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是可以按照預(yù)期設(shè)計(jì)方案隨意布局各個(gè)模塊?？梢源_保硬件電路的全面協(xié)調(diào)，以及合理地安排各個(gè)傳感器的位置。此方案成本低廉，不過費(fèi)時(shí)費(fèi)力，作品難免粗糙、難看。綜合各方面因素，我們選擇自己設(shè)計(jì)并制作小車的主體結(jié)構(gòu)三.分析與計(jì)算整體思路根據(jù)智能滅火小車功能所需，將智能滅火小車分為以下模塊：檢偏模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、傳

12、感器模塊、控制模塊及滅火模塊。1.電源模塊小車以12V蓄電池作為電源，用7805將12V電壓降至5V供其他模塊使用。2.檢偏模塊小車采用反射型光電探測器RPR220作為主要的檢偏傳感器。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。主要應(yīng)用在游戲機(jī)、復(fù)印機(jī)及辦公自動(dòng)化等設(shè)備之中。RPR220特點(diǎn)：(1)體積小結(jié)構(gòu)緊湊。(2)使用塑料透鏡以提高靈敏度。(3)內(nèi)置可見光過濾器以減小離散光的影響。放大器采用LM324芯片對RPR220的信號進(jìn)行處理。LM324內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)算放大器，適合于電源電壓范

13、圍很寬的單電源使用,也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場合。LM324與RPR220連接的電路圖如下：一片LM324提供4組獨(dú)立的放大器，本次小車使用了其中的三組。3.傳感器模塊智能滅火小車采用火焰?zhèn)鞲衅髋c光電開關(guān)相結(jié)合的方法來探測火源。只有光電開關(guān)與火焰?zhèn)鞲衅魍瑫r(shí)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，小車才進(jìn)行滅火動(dòng)作。即：小車遍歷全場的過程中，若傳感器模塊發(fā)現(xiàn)火源，則實(shí)施滅火動(dòng)作。4.控制模塊智能滅火小車以STC89C52單片機(jī)為核心進(jìn)行整車的控制。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制

14、器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口。5.電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊智能滅火小車采用L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。L298N是一種高電壓，大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)直流電機(jī)或單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)；L298N具有2個(gè)使能控制端，在不受信號源影響的情況

15、下，可控制電機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)。智能滅火小車使用步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力，故使用2個(gè)L298N驅(qū)動(dòng)模塊。6.滅火模塊智能滅火小車使用12V直流風(fēng)扇執(zhí)行滅火動(dòng)作。其電源由蓄電池提供，風(fēng)扇由L298N及單片機(jī)一同控制。7.軟件設(shè)計(jì)(1)小車功能實(shí)現(xiàn)的框圖如下：(2)小車功能實(shí)現(xiàn)的詳細(xì)過程：小車接通電源發(fā)出出庫提示音，電機(jī)開始工作，此時(shí)小車遍歷全場，進(jìn)行全局搜索；搜索過程中，檢偏模塊間歇工作，若發(fā)現(xiàn)小車偏離預(yù)期軌道（即車頭與場地的黑線不水平），則令2個(gè)步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行差速旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，直至小車回到預(yù)期軌道（即車頭與場地的黑線水平）。在小車進(jìn)行全局搜索的過程中，若傳感器發(fā)現(xiàn)火源，則暫停全局搜索，進(jìn)入滅火階段；此時(shí)進(jìn)行判斷：

16、若小車正前方發(fā)現(xiàn)火源，則立即發(fā)出發(fā)現(xiàn)火源提示音并令風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，撲滅火源，發(fā)出火滅提示音，然后繼續(xù)進(jìn)行全局搜索；若小車兩側(cè)發(fā)現(xiàn)火源，則先發(fā)出發(fā)現(xiàn)火源提示音，然后執(zhí)行步進(jìn)電機(jī)差速旋轉(zhuǎn)，待火源處于小車正前方后，進(jìn)行滅火，發(fā)出火滅提示音并將小車方向調(diào)成發(fā)現(xiàn)火源之前的位置，之后繼續(xù)進(jìn)行全局搜索。當(dāng)小車遍歷全場后，小車會(huì)返回車庫并發(fā)出回庫提示音。此時(shí)滅火任務(wù)完成。四.測試測試方法：分模塊測試。1.電源模塊(1)用電壓表測量充滿電的蓄電池，檢查其電壓是否正常。(2)用電壓表測量12V輸出端和5V輸出端電壓是否正常。測試結(jié)果：(1)滿電蓄電池電壓在13V左右，屬正常電壓。(2)12V，5V輸出端電壓分別為11.

17、7V，4.9V，屬正常電壓。2.控制模塊(1)檢測20腳與40腳之間的電壓。(2)燒錄流水燈程序，觀察各IO口工作情況。測試結(jié)果：(1)電壓維持在4.8V左右。(2)程序正常工作。3.檢偏模塊在淺色桌子上貼一條黑色膠帶，將小車放置在桌子上以各種角度經(jīng)過黑色膠帶，觀察小車是否能自動(dòng)矯正至車頭與膠帶水平并順利通過。測試結(jié)果：達(dá)到預(yù)期效果。4.電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊斷開除檢偏模塊、電源模塊以外的所有模塊，令小車執(zhí)行遍歷全場的動(dòng)作。觀察其是否能完成搜索任務(wù)，是否能準(zhǔn)確返回車庫。測試結(jié)果：達(dá)到預(yù)期效果。5.傳感器模塊及滅火模塊斷開檢偏模塊與單片機(jī)的連接，讓小車直線行走，并在其周圍各個(gè)位置放置蠟燭，觀察其是否能完成

18、滅火動(dòng)作。測試結(jié)果：達(dá)到預(yù)期效果。五.結(jié)論、心得與體會(huì)智能滅火小車能夠完成預(yù)期任務(wù)。此次比賽極大地提高了小組內(nèi)各成員在電子設(shè)計(jì)方面的諸項(xiàng)技能，讓各成員了解并掌握了有關(guān)數(shù)字電路、模擬電路、PCB設(shè)計(jì)、程序設(shè)計(jì)、單片機(jī)、傳感器等知識的梗概。同時(shí)此次大賽還培養(yǎng)了各成員的動(dòng)手實(shí)踐的能力，以及小組成員間深厚的友誼。 參考文獻(xiàn)：【1】郭天祥. 新概念51單片機(jī)C語言教程. 北京:電子工業(yè)出版社, 2011【2】求是科技. 8051系列單片機(jī)C程序設(shè)計(jì)完全手冊. 北京:人民郵電出版社, 2006【3】高海賓. Altium Designer 10從入門到精通. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2012附件1.元器

19、件表名稱數(shù)量名稱數(shù)量車底盤x1電阻若干步進(jìn)電機(jī)x2電容若干風(fēng)扇x1撥動(dòng)開關(guān)x1蓄電池x2三極管若干單片機(jī)x1LM324x1L298Nx3排針若干火焰?zhèn)鞲衅鱴4排線若干光電對管x3螺母若干光敏二極管x2串口x1紅外開關(guān)x2MAX232x174HC32x2銅柱若干7805.00 x1晶振x1排阻若干2.電路圖(1)電源模塊(2)檢偏模塊(3)控制模塊(4)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊3.源程序#include #define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit en1=P10; /定義四個(gè)使能端sbit en2=P11;sbit en3=P12;sbi

20、t en4=P13;sbit M=P14; /定義風(fēng)扇使能端sbit hongwai=P15;sbit led1 = P16; /后側(cè)紅外sbit led2 = P22; /右側(cè)紅外sbit led3 = P23; /左側(cè)紅外sbit led5=P24; /定義三個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鱯bit led6=P25;sbit led7=P26;sbit beep=P27; /定義蜂鳴器static uchar num=0,NUM=0;uchar Map46=00,01,02,03,04,05,10,11,12,13,14,15,20,21,22,23,24,25,30,31,32,33,34,35;ucha

21、r Mypoint;uchar controlL=0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9; /左側(cè)電機(jī)前轉(zhuǎn)uchar controlR=0x8f,0xcf,0x4f,0x6f,0x2f,0x3f,0x1f,0x9f; /右側(cè)電機(jī)前轉(zhuǎn)uchar controlL1=0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8; /左側(cè)電機(jī)后轉(zhuǎn)uchar controlR1=0x9f,0x1f,0x3f,0x2f,0x6f,0x4f,0xcf,0x8f; /右側(cè)電機(jī)后轉(zhuǎn)uchar controlL2=0xf0,0xf0,0xf0,0xf0,

22、0xf0,0xf0,0xf0,0xf0; /左側(cè)電機(jī)停uchar controlR2=0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f; /右側(cè)電機(jī)停char x2;char a2;uchar scancounter;char total_left, total_right;const uchar speed = 3;uchar scancounter;void delay1(unsigned int x) /延遲函數(shù) char y=110; while(x-) while(y-);void delay(unsigned int x) /延遲函數(shù) char y=1

23、10;if( scancounter 250)scancounter += 1; while(x-) while(y-);void forward(uchar m) /小車前進(jìn) uchar n; for(n=0;n8;n+) P0=controlLn&controlRn; delay(m); void left_forward(uchar m) /小車差速左轉(zhuǎn) uchar n;for(n=0;n8;n+) P0=controlL1n&controlRn; delay(m); void right_forward(uchar m) /小車差動(dòng)右轉(zhuǎn) uchar n;for(n=0;n8;n+) P

24、0=controlLn&controlR1n; delay(m); void back_forward(uchar m) /小車后退 uchar n; for(n=0;n 5| total_left5 ) forward(speed); break; if( (led2=1)&(led3=0) ) right_forward(speed); total_right = total_right + 1; else if(led2=0)&(led3=1) left_forward(speed); total_left = total_left + 1; else forward(speed); f

25、orward(speed); break; if( (led2=1)&(led3=1) )scancounter = 0; void main() /主函數(shù) uchar flag1=0,flag2=0,flag3=1; uchar counter=0; uchar counter1=0; uchar A; uchar X; uchar Y; uchar K=7; uchar L=15; X=0; Y=0; scancounter = 0; total_left = 0; total_right = 0; M=0; louder1( ); while(1) forward(speed); /前進(jìn)

26、 / if(led2=1)&(led3=1) / total_right = 0; total_left = 0; / if(led1=1)&(flag3=1) /記錄小車格數(shù) flag3=0; flag1=1; flag2=0; delay(1); if(flag1=1) if(flag2=0) /確保小車在黑線上 if(led1=1)/在黑線上 flag2=1; /代表已在黑線上 else flag1=0; flag3=1; if(flag2=1) if(led1=0) /有所led均已離開黑線 counter=counter+1; /計(jì)數(shù)器加一 flag1=0; flag3=1; swi

27、tch (counter) /定位自己的坐標(biāo) case 1: X=X+1,Y=Y; break; case 2: X=X+1,Y=Y; break; case 3: X=X+1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_left(speed); break; case 4: Y=Y+1,X=X; break; case 5: Y=Y+1,X=X; break; case 6: Y=Y+1,X=X; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_left(speed); break; case 7:X=X-1,Y=Y; bre

28、ak; case 8:X=X-1,Y=Y; break; case 9: X=X-1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_total(speed); case 10:X=X+1,Y=Y; break; case 11:X=X+1,Y=Y; break; case 12: X=X+1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_left(speed); break; case 13: X=X,Y=Y+1; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_left(speed); br

29、eak; case 14:X=X-1,Y=Y; break; case 15:X=X-1,Y=Y; break; case 16: X=X-1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_total(speed); case 17:X=X+1,Y=Y; break; case 18:X=X+1,Y=Y; break; case 19: X=X+1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_left(speed); break; case 20: X=X,Y=Y+1; for(A=40;A0;A-) forward

30、(speed); turn_left(speed); break; case 21: X=X-1,Y=Y; break; case 22: X=X-1,Y=Y;break; case 23: X=X-1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_total(speed); case 24:X=X+1,Y=Y; break; case 25:X=X+1,Y=Y; break; case 26: X=X+1,Y=Y; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_right(speed); break; case 27: X=X,Y=Y-1; break; case 28: X=X,Y=Y-1; break; case 29: X=X,Y=Y-1; break; case 30: X=X,Y=Y-1; break; case 31: X=X,Y=Y-1; for(A=40;A0;A-) forward(speed); turn_right(speed); break; case 32:X=X-1,Y=Y; break; case 33:X=X-1,Y=Y;break; case 34:X=X-1,Y=Y; break; i