庫卡系統(tǒng)軟件

1、庫卡系統(tǒng)軟件庫卡系統(tǒng)軟件 5.2、5.3、5.4最 終 用 戶 操 作 及 編 程 指 南issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end 2 zh庫卡機器人集團目錄 版權 2009kuka roboter gmbh zugspitzstrae 140d-86165 augsburg德國此文獻或節(jié)選只有在征得庫卡機器人集團公司明確同意的情況下才允許復制或對第三方開放。除了本文獻中說明的功能外，控制系統(tǒng)還可能具有其他功能。但是在新供貨或進行維修時，無權要求庫卡公司提供這些功能。我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進行了校對。但是不排除有

2、不一致的情況，我們對此不承擔責任。但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下做技術更改的權利。操作指南原版譯文kim-ps5-doc2 / 137publication:book structure:label:pub kss 5.2 5.3 5.4 end zh kss 5.2, 5.3, 5.4 end v3.3kss 5.2 5.3 5.4 end v2issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh目錄1目錄引言 .81.1目標群體 . 81.2機器人系統(tǒng)文獻 . 81.3商標 .

3、82產(chǎn)品說明 .92.1機器人系統(tǒng)說明 . 92.2庫卡系統(tǒng)軟件 (kss) 概覽 . 93安全 .113.1一般 . 113.1.1責任說明 . 113.1.2提示的圖示 . 113.1.3按規(guī)定使用機器人系統(tǒng) . 123.1.4歐盟一致性聲明及生產(chǎn)廠商聲明. 123.1.5機器人系統(tǒng)說明 . 123.1.6使用的概念 . 133.2相關人員 . 143.3機器人系統(tǒng)上的安全防護裝置. 153.3.1安全防護裝置概覽. 153.3.2安全邏輯電路 esc . 163.3.3運行方式選擇開關. 163.3.4停機反應 . 183.3.5工作范圍、防護范圍及危險范圍. 193.3.6操作人員防護

4、裝置. 193.3.7緊急關斷按鍵. 203.3.8確認開關 . 203.3.9外部確認開關接口. 213.3.10點動運行 . 213.3.11機械終端卡位. 213.3.12軟件限位開關. 223.3.13運行方式和激活的安全防護裝置概覽. 223.3.14機械式軸范圍限制裝置（選項）. 223.3.15軸范圍監(jiān)控裝置（選項）. 223.3.16自由旋轉裝置（選項） . 233.3.17庫卡操作面板（kcp）耦合器（選項）. 233.3.18外部安全防護裝置. 233.3.19機器人系統(tǒng)上的標識 . 243.4安全措施 . 243.4.1一般性安全措施 . 243.4.2運輸 . 253.

5、4.3投入運行 . 253.4.4防毒保護和網(wǎng)絡安全 . 263.4.5編程 . 26issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh3 / 137目錄3.4.6模擬.273.4.7自動運行.273.4.8保養(yǎng)和維修 .273.4.9停止運轉，倉儲和廢料處理.283.5使用的標準和規(guī)定 .284操作 .304 / 1374.1手持式編程器 kcp .304.1.1前部.304.1.2鍵盤.314.1.3數(shù)字區(qū) .324.1.4背面.324.1.5庫卡操作面板（kcp）耦合器 .334.1.5.1庫卡控制面板（kcp）耦合器的規(guī)劃，可選項

6、.344.1.5.2庫卡控制面板（kcp）耦合器顯示及操作元件（選項） .344.1.5.3斷開 kcp 的耦合連接 .344.1.5.4耦合連接 kcp .354.2操作界面 kuka.hmi .354.2.1狀態(tài)鍵，菜單鍵，軟鍵.354.2.2操作界面的窗口.364.2.3操作界面的元件.374.2.4狀態(tài)欄 .384.2.5調(diào)出在線幫助 .404.2.6設定操作界面的亮度和對比度 .404.3接通機器人控制系統(tǒng)，并啟動庫卡系統(tǒng)軟件（kss） .404.4關閉機器人控制系統(tǒng)。 .414.5設定操作界面的語種.414.6更換用戶群 .414.7切換至操作系統(tǒng)層面.414.8運行方式 .424

7、.9坐標系 .434.10手動運行機器人 .444.10.1設定手動調(diào)節(jié)量 (hov).454.10.2選擇工具和基礎系 .464.10.3用運行鍵進行與軸有關的移動 .464.10.4用運行鍵按笛卡爾坐標移動.464.10.5配置空間鼠標 .474.10.6確定空間鼠標定位 .484.10.7用空間鼠標按笛卡爾坐標移動 .494.10.8增量式點動模式.504.11橋接工作空間監(jiān)控 .514.12顯示功能 .514.12.1顯示功能概覽 .514.12.2顯示實際位置 .524.12.3顯示數(shù)字輸入/輸出端.524.12.4顯示模擬輸入/輸出端.534.12.5顯示外部自動運行的輸入/輸出端

8、 .544.12.6顯示機器人系統(tǒng)的有關信息.56issued: 11.02.2009 version: kss 5.2 5.3 5.4 end v2 zh目錄4.12.7顯示機器人數(shù)據(jù) . 564.12.8顯示硬件信息. 575投入運行 .595.1檢查機床數(shù)據(jù). 595.2調(diào)整 . 595.2.1調(diào)整方法 . 605.2.2將軸移入預調(diào)位置. 615.2.3用 emt 進行調(diào)整. 625.2.3.1用 emt 進行首次調(diào)整. 635.2.3.2偏差學習 . 635.2.3.3檢查有偏差的負載調(diào)整 . 645.2.4用測量表調(diào)整. 655.2.5調(diào)整附加軸 . 675.2.6參照調(diào)整 . 6

9、75.2.7備份調(diào)整 . 685.2.8手動將軸去調(diào)節(jié) . 685.3測量 . 695.3.1測量工具 . 695.3.1.1測量 tcp：xyz 4 點法 . 705.3.1.2測量 tcp：xyz 參照法. 715.3.1.3確定方向：abc 世界坐標系法 . 725.3.1.4確定方向：abc 2 點法. 745.3.1.5數(shù)字輸入 . 755.3.2測量固定工具. 755.3.2.1測量外部 tcp. 765.3.2.2以數(shù)值形式輸入外部 tcp. 775.3.2.3測量工件：直接法. 775.3.2.4測量工件：間接法. 785.3.3測量基座 . 795.3.3.13 點法 . 805.3.3.2間接法. 815.3.3.3數(shù)字輸入 . 815.4負載數(shù)據(jù) . 825.4.1用 kuka.load 檢測負載 . 825.4.2用 kuka.load detect 測量負載 . 825.4.3輸入負載數(shù)據(jù). 835.4.4輸入附加負載數(shù)據(jù). 836程序管理 .856.1導航器文件管理器. 856.1.1選擇過濾器 . 866.1.2導航器中的符號 . 866.1.3新建文件夾 . 876.1.4新建程序 . 876.1.5文件更名 . 886.1.6在導航器和程序之間切換. 886.2選擇和取消選擇程序 . 8