北京石油大學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)第二次在線作業(yè)

1、北京石油大學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)第二次在線作業(yè)第二次在線作業(yè)窗體頂端單選題 (共25道題)收起1.（2.5分） 機(jī)器人、微機(jī)控制型縫紉機(jī)、自動對焦防顫型攝像機(jī)、裝有微型計(jì)算機(jī)的電視機(jī)和電飯煲等因?yàn)槠涔ぷ髟碓诒举|(zhì)上無運(yùn)動，所以以上均不屬于機(jī)電一體化的產(chǎn)品。 A、正確 B、不能判定 C、錯(cuò)誤我的答案：C此題得分：2.5分2.（2.5分） 機(jī)電一體化技術(shù)的本質(zhì)是將電子技術(shù)引入機(jī)械控制中，也就是利用傳感器檢測機(jī)械運(yùn)動，將檢測信息輸入計(jì)算機(jī)，經(jīng)計(jì)算得到的能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期運(yùn)動的控制信號，由此來控制執(zhí)行裝置。 A、正確 B、不能判定 C、錯(cuò)誤我的答案：A此題得分：2.5分3.（2.5分） 機(jī)電一體化系統(tǒng)主要有（ ）、執(zhí)

2、行裝置、能源、傳感器5個(gè)部分組成。 A、計(jì)算機(jī) B、機(jī)械裝置、計(jì)算機(jī) C、機(jī)械裝置我的答案：A此題得分：2.5分4.（2.5分） 機(jī)電一體化系統(tǒng)是由“計(jì)算機(jī)，執(zhí)行裝置（能源），機(jī)械裝置，傳感器 ”形成( )控制系統(tǒng)。 A、閉環(huán) B、半閉環(huán) C、開環(huán)我的答案：A此題得分：2.5分5.（2.5分） 機(jī)器人就是將實(shí)現(xiàn)人類的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的運(yùn)動的機(jī)械組合起來，構(gòu)造成能夠傳遞像人類一樣運(yùn)動的機(jī)械。機(jī)械技術(shù)就是實(shí)現(xiàn)這種( )的技術(shù)。 A、運(yùn)動傳遞 B、運(yùn)動能量 C、運(yùn)動快慢我的答案：A此題得分：2.5分6.（2.5分） 隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，驅(qū)動電機(jī)的電力控制的體積越來越小，可實(shí)現(xiàn)

3、高速高精度控制是( )的一個(gè)重要特點(diǎn)。 A、電機(jī) B、傳感器 C、機(jī)械我的答案：A此題得分：2.5分7.（2.5分） 傳感器按測試原理和被檢測的（ ）可以分為許多種，機(jī)械運(yùn)動量主要有位移、速度、加速度、力、角度、角速度、角加速度、距離等物理量。 A、電機(jī) B、能源 C、物理量我的答案：C此題得分：2.5分8.（2.5分） 這些物理量可以轉(zhuǎn)換成兩極板間的電容量、應(yīng)變引起的電阻變化、磁場強(qiáng)度與磁場頻率變化、光與光的傳播、聲音的傳播等其它物理量，最終轉(zhuǎn)換成（ ）信號。 A、電壓或頻率 B、能源 C、物理量我的答案：A此題得分：2.5分9.（2.5分） 傳感器的主要指標(biāo)是（ B ），同時(shí)還要求在任何環(huán)

4、境下都能夠可靠的工作。 A、價(jià)格 B、分辨率和精度 C、萬用我的答案：B此題得分：2.5分10.（2.5分） 由傳感器檢測的機(jī)械運(yùn)動信號一般轉(zhuǎn)換與機(jī)械運(yùn)動成正比例的連續(xù)電壓信號，這種隨著時(shí)間連續(xù)變化的信號稱為（ ）信號。 A、模數(shù) B、模擬 C、數(shù)字我的答案：B此題得分：2.5分11.（2.5分） 模擬信號無法直接輸入計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)內(nèi)部能夠處理的信號是數(shù)字信號，來自傳感器的模擬信號必須經(jīng)過A/D（模擬/數(shù)字）轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成（ ）信號才能輸入計(jì)算機(jī)。 A、模數(shù) B、模擬 C、數(shù)字我的答案：C此題得分：2.5分12.（2.5分） 數(shù)字信號不隨著時(shí)間連續(xù)變化信號，它是由（ ）來表示。 A、“0”或“1

5、” B、模擬 C、數(shù)字我的答案：A此題得分：2.5分13.（2.5分） 機(jī)器人的控制信號由計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字信號，必須通過D/A（數(shù)字/模擬）轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（ ）信號，才能讓執(zhí)行裝置接收。 A、數(shù)字 B、模擬 C、“0”或“1”我的答案：B此題得分：2.5分14.（2.5分） 在計(jì)算機(jī)內(nèi)部，以傳感器信號為基礎(chǔ)，采用（ ）來編制處理程序。計(jì)算機(jī)的通用程序語言有匯編語言和高級語言（例如C語言等）。 A、數(shù)字 B、模擬 C、計(jì)算機(jī)語言我的答案：C此題得分：2.5分15.（2.5分） 通過開關(guān)或繼電器觸點(diǎn)的接通和斷開來控制執(zhí)行裝置的啟動或停止，從而對系統(tǒng)依次進(jìn)行控制的方式。稱為（ ）。 A、順序控制 B

6、、反饋控制 C、計(jì)算機(jī)語言我的答案：A此題得分：2.5分16.（2.5分） 反饋控制在控制過程中不斷調(diào)整被控制量如位移、速度、等連續(xù)變化的物理量，使之達(dá)到（ ）的控制方式。 A、反饋控制 B、預(yù)期設(shè)定值 C、開環(huán)我的答案：B此題得分：2.5分17.（2.5分） 支撐機(jī)電一體化的相關(guān)技術(shù)有機(jī)械工程學(xué)科、檢測與控制學(xué)科，而電子電路、信息處理、計(jì)算機(jī)編程是屬于（ ）學(xué)科。 A、機(jī)械原理 B、傳感器 C、電子信息我的答案：C此題得分：2.5分18.（2.5分） 組合傳感器將幾個(gè)傳感器組合在一體，形成能夠檢測（ ）傳感器無法檢測的高性能信息的傳感器系統(tǒng)。 A、單個(gè) B、溫度 C、位移我的答案：A此題得分

7、：2.5分19.（2.5分） 機(jī)器人在啟動以后，不需要人的干預(yù)，能夠自動完成指定的各項(xiàng)任務(wù)，并且在整個(gè)過程中能夠主動適應(yīng)所處的環(huán)境的變化。機(jī)器人一邊適應(yīng)各種變化，一邊作出新的判斷，決定進(jìn)一步的動作。該機(jī)器人具有（ ）性。 A、自動 B、無智能 C、自適應(yīng)我的答案：C此題得分：2.5分20.（2.5分） 機(jī)械由輸入、傳動、輸出、安裝固定四個(gè)部分組成，而接受能量、物質(zhì)、信息是（ ）。 A、輸入部分 B、輸出部分 C、傳動部分我的答案：A此題得分：2.5分21.（2.5分） 使用機(jī)械的目的是省力、或加快速度(省時(shí))、或操作方便(改變力的方向)，使用機(jī)械絕對不能省功，也不會產(chǎn)生功，而只能（ ）功和能。

8、 A、傳遞或轉(zhuǎn)換 B、增加 C、減少我的答案：A此題得分：2.5分22.（2.5分） 簡單機(jī)械大都是由杠桿、輪軸、滑輪以及斜面等幾種基本組件組合而成的。 A、正確 B、錯(cuò)誤 C、還有其它基本組件我的答案：C此題得分：2.5分23.（2.5分） 帶傳動的基本原理是依靠帶與帶輪之間的（ c ）來傳遞運(yùn)動或動力。 A、拉力 B、阻力 C、摩擦力我的答案：C此題得分：2.5分24.（2.5分） 帶富有彈性，并靠摩擦力進(jìn)行傳動，因此它具有結(jié)構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)、噪聲小，能緩沖吸振，過載時(shí)帶會在帶輪上打滑，對其他零件起（ ）作用，適用于（ ）的傳動等優(yōu)點(diǎn)。 A、過載保護(hù)、中心距較小 B、過載保護(hù)、中心距較大

9、C、過載無保護(hù)、中心距較大我的答案：A此題得分：2.5分25.（2.5分） 鏈傳動屬于嚙合傳動，與帶傳動相比，鏈傳動具有準(zhǔn)確的（），效率高，但工作時(shí)有沖擊和噪聲，因此，多用于傳動平穩(wěn)性要求不高、中心距較大的場合。 A、平均速比，傳動能力大 B、平均速比，傳動能力小 C、瞬時(shí)速比，傳動能力大我的答案：A此題得分：2.5分判斷題 (共15道題)收起26.（2.5分） 已知該直線始末兩點(diǎn)的位置和姿態(tài)的條件下，求各軌跡中間點(diǎn)的位置和姿態(tài)。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分27.（2.5分） 機(jī)器人中連接運(yùn)動部分的機(jī)構(gòu)。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分28.（2.5分） 提高制造和

10、裝配精度，設(shè)計(jì)可調(diào)整傳動間隙的機(jī)構(gòu)，設(shè)置彈性補(bǔ)償元件。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分29.（2.5分） 傳感器輸入信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值。 正確 錯(cuò)誤我的答案：錯(cuò)誤此題得分：2.5分30.（2.5分） 傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分31.（2.5分） 傳感器的輸入信號變化后其輸出信號變化一個(gè)穩(wěn)定值所需要的時(shí)間。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分32.（2.5分） 控制時(shí)先把末端執(zhí)行器期望的笛卡爾位姿分解為各關(guān)節(jié)的期望速度，然后再對各關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5

11、分33.（2.5分） 把機(jī)器人末端執(zhí)行器在笛卡爾坐標(biāo)系下的加速度值分解為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下相應(yīng)各關(guān)節(jié)的加速度，這樣根據(jù)相應(yīng)的系統(tǒng)動力學(xué)模型就可以計(jì)算出所需施加到各關(guān)節(jié)電動機(jī)上的控制力矩。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分34.（2.5分） 在專門的軟件環(huán)境支持下用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分35.（2.5分） 用專用的機(jī)器人語言來描述機(jī)器人的動作軌跡。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分36.（2.5分） 機(jī)器人通過攝像機(jī)作為輸入，使機(jī)器人能看到目標(biāo)，并利用此視覺輸入通過控制器產(chǎn)生動作信號，使末端執(zhí)行器能準(zhǔn)確抓取工作空間中一任意放置的物體。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分37.（2.5分） 某些物質(zhì)在外力作用下不僅幾何尺寸發(fā)生變化，而且內(nèi)部出現(xiàn)極化，表面上有電荷出現(xiàn)，形成電場；當(dāng)外力消失時(shí)，材料重新恢復(fù)到原來的狀態(tài)，電場也隨即消失，這種現(xiàn)象稱為壓電效應(yīng)。 正確 錯(cuò)誤我的答案：正確此題得分：2.5分38.（2.