03ABB中級(jí)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X實(shí)操題庫離線編程任務(wù)書1

1、北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題（一）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書（ABB中級(jí)）實(shí)操考核任務(wù)書考生須知：1. 本任務(wù)書共_頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向考評(píng)人員 申請(qǐng)更換任務(wù)書。2. 請(qǐng)仔細(xì)研讀任務(wù)書，檢查考核平臺(tái)，如有模塊缺少、設(shè)備問題，請(qǐng)及時(shí)向考 評(píng)人員提出。3. 請(qǐng)?jiān)?小時(shí)內(nèi)完成中級(jí)模塊一和模塊二任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容。4. 由于操作不當(dāng)?shù)仍蛞鸸I(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、PLC等的損壞以及 發(fā)生機(jī)械碰撞等情況，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。5. 考核現(xiàn)場(chǎng)不得攜帶任何電子存儲(chǔ)設(shè)備。6. 考核平臺(tái)參考資料以pdf格式存放在“D：l+X考核參考資

2、料”文件夾下。7. 考核過程中，請(qǐng)及時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)，保存到“DA1+X考核*號(hào)工位”指定 文件夾中。8. 考核平臺(tái)已內(nèi)置部分程序，考生可以直接在平臺(tái)程序上進(jìn)行編程。9. 考核時(shí)間結(jié)束后進(jìn)行統(tǒng)一評(píng)判。10請(qǐng)服從考評(píng)人員的管理與安排。場(chǎng)次：工位號(hào)：二0二0年十一月日期：現(xiàn)有一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人智能檢測(cè)和裝配工作站，工作站由ABB工業(yè)機(jī)器人、上 料單元、輸送單元、快換裝置、立體庫、變位機(jī)單元、繪圖模塊、視覺檢測(cè)單元 等組成，智能檢測(cè)與裝配匸作站各模塊布局如圖1所示。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)位置為0 , -20 , 20 , 0 , 90 , 0 o快換裝置立休庫、上料單元繪圖模塊裝配模塊RFID檢

3、測(cè)模塊變位機(jī)第2頁共4頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題圖1智能檢測(cè)與裝配工作站模塊布局圖工作站所用末端工具如圖2所示。其中弧口手爪工具用于取放關(guān)節(jié)底座、直 口手爪工具用于取放電機(jī)、吸盤工具用于取放輸岀法蘭。（1）狐口手爪工具（2）直口手爪工具（3）吸盤工具 （4）繪圖（雕刻）筆工具第3頁共4頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題第#頁共4頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題圖2工業(yè)機(jī)器人末端工具第#頁共4頁北京賽育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題第4頁共4貞北京賽

4、育達(dá)科教有限責(zé)任公司工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)證書初級(jí)考題圖3工業(yè)機(jī)器人雕刻工作站任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人模擬雕刻離線編程1. 工作站布局打開工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人考核平臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人（型號(hào)與 實(shí)物一致）、繪圖（雕刻）筆工具、主盤工具和繪圖模塊，搭建工業(yè)機(jī)器人雕刻 仿真工作站。工業(yè)機(jī)器人需安裝到考核平臺(tái)基座上，快換裝置模塊和繪圖模塊位 置如圖3所示，繪圖（雕刻）筆工具安裝到快換工具模塊上。2. 參數(shù)設(shè)定創(chuàng)建匸業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)定繪圖（雕刻）筆工具相關(guān)功能參數(shù)，標(biāo)定繪 圖（雕刻）筆工具坐標(biāo)系和繪圖模塊工件坐標(biāo)系，3. 離線編程通過仿真軟件進(jìn)行如圖4所示雕刻模型的離線編程（繪圖（雕刻）筆

5、須垂直 繪圖板進(jìn)行雕刻，須調(diào)用繪圖（雕刻）筆工具坐標(biāo)系和繪圖模塊工件坐標(biāo)系）。 工業(yè)機(jī)器人須從工作原點(diǎn)開始運(yùn)行，然后進(jìn)行雕刻作業(yè)，雕刻完成后工業(yè)機(jī)器人 將繪圖（雕刻）筆自動(dòng)放回快換裝置，最后工業(yè)機(jī)器人返回工作原點(diǎn)。4. 雕刻仿真驗(yàn)證通過仿真軟件進(jìn)行雕刻功能仿真驗(yàn)證。圖4雕刻模型（一）任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人模擬雕刻驗(yàn)證1. 設(shè)備準(zhǔn)備根據(jù)圖1所示工作站模塊布局，手動(dòng)設(shè)定繪圖模塊面向工業(yè)機(jī)器人一側(cè)狀態(tài) （第3個(gè)支架，傾角約為29.2 ）；手動(dòng)將一張A4紙安裝到繪圖模塊上；手動(dòng) 取下繪圖（雕刻）筆筆帽，并將繪圖（雕刻）筆工具安裝到工業(yè)機(jī)器人末端。2. 參數(shù)設(shè)定創(chuàng)建并標(biāo)定繪圖（雕刻）筆工具坐標(biāo)系，創(chuàng)建并標(biāo)定繪圖模塊斜面工件坐標(biāo) 系（工件坐標(biāo)系原點(diǎn)位置可以自定義）。3. 導(dǎo)入并修改離線程序?qū)⒎抡孳浖须x線程序正確導(dǎo)入示教盒，適當(dāng)修改導(dǎo)入后的離線程序，包含 修改新建的繪圖（雕刻）筆工具坐標(biāo)系和繪圖模塊工件坐標(biāo)系，修改取放工具控 制信號(hào)等必要程序。4. 雕刻實(shí)物驗(yàn)證操作工業(yè)機(jī)器人示教盒，運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人程序