電液比例同步系統(tǒng)特性仿真與算法研究

1、研究生學(xué)位論文開題報(bào)告電液比例同步系統(tǒng)特性仿真與算法研究 學(xué)位級(jí)別 碩士 學(xué)科專業(yè) 機(jī)械制造及其自動(dòng)化 姓 名 高施琛 指導(dǎo)教師 邢科禮 入學(xué)年月 2012.9 填表日期 2014年 1 月 8日8 / 10文檔可自由編輯打印目錄題目：電液比例同步系統(tǒng)特性仿真與算法研究11. 課題背景及研究目的11.1 課題來源11.2 課題背景12. 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀22.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀23. 主要研究?jī)?nèi)容、研究方法33.1 研究?jī)?nèi)容33.2 研究方法54. 預(yù)計(jì)困難和決策64.1預(yù)計(jì)困難和決策65. 預(yù)期結(jié)果及創(chuàng)新點(diǎn)65.1 預(yù)期結(jié)果65.2 創(chuàng)新點(diǎn)76. 論文工作計(jì)劃77. 主要參考文獻(xiàn)7題目：電液比

2、例同步系統(tǒng)特性仿真與算法研究 1. 課題背景及研究目的1.1 課題來源 自選。1.2 課題背景在液壓傳動(dòng)與控制中，能夠接受模擬式或數(shù)字式信號(hào)，使輸出的流量或壓力連續(xù)成比例地受到控制，都可以稱為電液比例控制系統(tǒng)。隨著現(xiàn)代機(jī)械加工業(yè)和航天航空技術(shù)的發(fā)展，越來越多的各類金屬加工設(shè)備、冶金機(jī)械、工程機(jī)械及航天與航空驅(qū)動(dòng)裝置等高精度的同步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的需求也愈加迫切。與其他驅(qū)動(dòng)方式相比，液壓同步驅(qū)動(dòng)方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、組成方便、易于控制和適宜大功率場(chǎng)合等的特點(diǎn)。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，電液比例技術(shù)已廣泛應(yīng)用于精度要求較高的機(jī)械加工、冶金和裝備制造等行業(yè)。在這些行業(yè)中，許多液壓設(shè)備都需要實(shí)現(xiàn)精確的同步控制，以獲

3、得精密的工件和完成精細(xì)的工作，而采用電液比例閥組成的閉環(huán)控制系統(tǒng)就能很好的實(shí)現(xiàn)精確的同步控制。綜上所述，對(duì)電液比例同步系統(tǒng)的研究有著很重要的現(xiàn)實(shí)意義和時(shí)代背景。1.3研究目的目前，液壓同步驅(qū)動(dòng)在航天航空和機(jī)械加工等裝置中應(yīng)用越來越廣泛。然后由于液壓同步系統(tǒng)中元件加工精度、性能及裝配精度以及液壓同步系統(tǒng)的非線性和時(shí)變性等因素影響，保證高精度的同步具有一定難度。故同步控制系統(tǒng)的關(guān)鍵是價(jià)格、高同步精度問題。因此，如何開發(fā)、研制出高精度、價(jià)格合理的同步控制系統(tǒng)就成為工程技術(shù)人員普遍關(guān)心和研究的熱點(diǎn)問題之一。由于電液伺服器件的價(jià)格過于昂貴，對(duì)油質(zhì)要求十分嚴(yán)格，控制損失（閥壓降）較大。使伺服技術(shù)難以更廣泛

4、的工業(yè)應(yīng)用所接受。在很多工業(yè)場(chǎng)合，要求有一般的高質(zhì)量的控制手段，卻并不要求太高的控制精度或響應(yīng)性?，F(xiàn)代工業(yè)的迅猛發(fā)展，要求開發(fā)一種廉價(jià)、節(jié)能、維護(hù)方便、控制精度和響應(yīng)特性均能滿足工業(yè)控制系統(tǒng)實(shí)際需要的電液控制技術(shù)。課題搭建電液比例同步系統(tǒng)模型，利用Matlab/Simulink進(jìn)行仿真，分析其靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性，利用Matlab編寫控制算法，分析運(yùn)用不同算法的條件下其響應(yīng)特性。課題的研究，將有助于對(duì)電液比例同步系統(tǒng)的模型分析、算法優(yōu)化，從而對(duì)開發(fā)一種滿足現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)實(shí)際需要的電液比例同步系統(tǒng)有著積極的作用。2. 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2.1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀液壓同步控制策略分為剛性連接控制法和柔性控制法

5、，是整個(gè)同步系統(tǒng)必不可少的部分。剛性控制技術(shù)誤差較大，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)較少采用，主要介紹一下柔性連接控制法，主要包括開環(huán)同步控制和閉環(huán)同步控制。 開環(huán)同步控制技術(shù)包括以下幾種類型：（1） 通過剛性聯(lián)接的同步回路。這種同步回路是用剛性梁、齒輪及齒條等機(jī)械零件，使兩個(gè)油缸的活塞桿之間剛性的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系來實(shí)現(xiàn)位移的同步。同步精度取決于機(jī)構(gòu)的剛性。但只適于同步距離近、負(fù)載差別小的場(chǎng)合，否則可能會(huì)發(fā)生卡死現(xiàn)象。（2） 采用多頭泵的同步回路。選用多頭泵來實(shí)現(xiàn)多缸同步控制，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精度較高，控制精度可在1%左右，缺點(diǎn)是液壓管路布置復(fù)雜。（3） 采用調(diào)速閥的同步控制回路。選用節(jié)流閥來保證多缸的同步控制。這樣做的

6、優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以單個(gè)缸進(jìn)行手動(dòng)控制和調(diào)節(jié)。缺點(diǎn)是操作復(fù)雜。（4） 使用分流集流閥的同步回路。使用分流集流閥的同步回路，使兩油缸在承受同一負(fù)載時(shí)仍能獲得相等的流量而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度的同步，其液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)，采用國(guó)產(chǎn)的閥該方案的同步控制精度在 5%左右，國(guó)外的閥在 3%左右，另外這種方案同時(shí)只能控制兩個(gè)缸同步。小結(jié)：以上方案的特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉，動(dòng)態(tài)特性差，一旦出現(xiàn)不同步，不能進(jìn)行調(diào)整，不能消除或抑制對(duì)高精度同步的不利因素的影響。 閉環(huán)同步控制技術(shù)包括以下幾種類型：（1） 應(yīng)用電液比例閥的同步回路。電液比例閥造價(jià)較低、抗污能力強(qiáng)、性能良好，所以被廣泛應(yīng)用于系統(tǒng)頻率響應(yīng)適中且需要較高同步精

7、度的場(chǎng)合。其控制精度取決于位移傳感器的檢測(cè)精度及比例閥的響應(yīng)特性，理論上沒有累計(jì)誤差。（2） 應(yīng)用電液伺服閥的同步回路。電液伺服系統(tǒng)是一種以液壓動(dòng)力元件作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)負(fù)反饋原理，使系統(tǒng)的輸出跟蹤給定信號(hào)的控制系統(tǒng)。它不僅能自動(dòng)、準(zhǔn)確、快速地復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)的變化規(guī)律，而且可對(duì)輸入量進(jìn)行變換與放大。伺服閥的精度高、響應(yīng)快，由它組成的液壓同步閉環(huán)控制系統(tǒng)不僅具有較高的響應(yīng)速度，而且同步控制精度高。 小結(jié)：閉環(huán)液壓同步控制技術(shù)則與開環(huán)同步相比優(yōu)越很多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。由于電液比例位置控制系統(tǒng)是一種典型的非線性、時(shí)變性系統(tǒng)。系統(tǒng)中的阻尼、速度增益和液壓固有頻率往往會(huì)隨運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而變化。在位置控制下，

8、從穩(wěn)定性考慮，由于比例方向節(jié)流閥的變流量死去特性，及時(shí)比例方向閥閥口工作在很小開度，閥芯仍要做較大的位移調(diào)節(jié)（越過死區(qū)），這就使比例方向閥的流量響應(yīng)比閥芯位移響應(yīng)慢很多，系統(tǒng)的控制性能明顯下降。這些特點(diǎn)使得常規(guī)電氣伺服控制中常用的基于線性化模型的經(jīng)典控制方法運(yùn)用在電液比例位置系統(tǒng)，未必能獲得滿意的效果。顧臨怡等人用比例方向節(jié)流閥控制單桿液壓缸，液壓缸活塞的位置由光柵檢測(cè)后構(gòu)成系統(tǒng)的位置閉環(huán)，經(jīng)控制器控制比例方向閥的電磁鐵的電流?？刂扑惴ú捎米詫W(xué)習(xí)模糊控制，試驗(yàn)結(jié)果表明，該算法具有良好的魯棒性和自學(xué)習(xí)能力，使系統(tǒng)具有優(yōu)良的位置控制特性。高建臣等人以模糊理論為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了一種可以實(shí)時(shí)地進(jìn)行模糊運(yùn)算

9、和模糊推理的控制器，成功地實(shí)現(xiàn)了液壓缸位置伺服系統(tǒng)的模糊控制。通過仿真和試驗(yàn)研究，將模糊控制器的動(dòng)態(tài)性能和傳統(tǒng)的PID控制器進(jìn)行比較，驗(yàn)證了模糊控制應(yīng)用在液壓控制系統(tǒng)的優(yōu)越性。黃德歡等人對(duì)比例方向節(jié)流閥控制雙桿液壓缸，采用閉環(huán)方式?？刂扑惴ú捎媚Ｐ蛥⒖甲赃m應(yīng)，并和常見的PID控制、PD+PID控制和狀態(tài)反饋控制等方式進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)對(duì)比。結(jié)果過表明，該算法可改善電液比例位置的控制性能，且使該系統(tǒng)具有較好的工況適應(yīng)能力。韓波等人采用兩個(gè)油缸位置分別由兩個(gè)光柵傳感器檢測(cè)，構(gòu)成系統(tǒng)位置閉環(huán)?？刂扑惴ú捎盟绤^(qū)自學(xué)習(xí)算法、變?cè)鲆嫠惴皢芜吜髁吭鲆鏀?shù)字補(bǔ)償。試驗(yàn)結(jié)果表明，在不增加系統(tǒng)復(fù)雜程度及硬件成本下，采用該

10、算法可得到很好的補(bǔ)償效果，還能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力。從現(xiàn)有的控制算法來看，模糊控制在液壓同步系統(tǒng)中的應(yīng)用較廣，而模糊控制與其他控制技術(shù)的結(jié)合在電液比例和伺服控制也得到了廣泛的研究。對(duì)于電液比例控制技術(shù)，國(guó)內(nèi)不僅已開展研究而且已達(dá)到廣泛的實(shí)際應(yīng)用，但目前國(guó)內(nèi)的制造和技術(shù)還落后于國(guó)際水平。我國(guó)電液比例技術(shù)到20世紀(jì)70年代中期開始發(fā)展，在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用，尤其在工程機(jī)械上的開發(fā)應(yīng)用才剛起步?？偟膩砜?，我國(guó)電液伺服、比例技術(shù)與國(guó)際水平相比有較大差距，主要表現(xiàn)在：缺乏主導(dǎo)系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品型號(hào)規(guī)格雜亂，品種規(guī)格不全，各類比例泵、比例閥等，國(guó)內(nèi)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的品種少，并缺乏足夠的工業(yè)性試驗(yàn)研究；在控制技術(shù)方

11、面，自動(dòng)化程度不高，性能水平較低，品質(zhì)不穩(wěn)定，可靠性較差等，都有礙于該項(xiàng)技術(shù)進(jìn)一步地?cái)U(kuò)大應(yīng)用，急待盡快提高。3. 主要研究?jī)?nèi)容、研究方法3.1 研究?jī)?nèi)容本課題以液壓同步系統(tǒng)特性仿真與算法研究為目的，其主要研究?jī)?nèi)容如下：1. 液壓同步策略的選擇。(1) 基于電液比例的位置控制分析。電液比例位置控制是指利用速度控制系統(tǒng)，通過位置電氣轉(zhuǎn)換裝置，把與位置有關(guān)的電信號(hào)反饋到比例電控器的輸入端，使控制對(duì)象能在給定位置上定位的控制方式。可以采用比例節(jié)流閥或比例方向閥，其控制的工作原理基本相同。如下圖所示： （2）液壓同步控制策略。 對(duì)于液壓同步閉環(huán)控制有以下幾種策略： 主從方式：指多個(gè)需同步控制的執(zhí)行元件，

12、以其中一個(gè)的輸出為理想輸出，而其余的執(zhí)行元件跟蹤這一理想輸出并達(dá)到同步驅(qū)動(dòng)。這種控制方式的同步誤差取決于其余回路的跟蹤誤差。其控制原理如下圖所示： 等同方式：指多個(gè)需同步控制的執(zhí)行元件跟蹤設(shè)定的理想輸出，每個(gè)執(zhí)行元件均各自受控，從而達(dá)到同步驅(qū)動(dòng)。同步誤差取決于同步系統(tǒng)的跟蹤誤差的差值。由于是對(duì)同一信號(hào)的跟蹤，當(dāng)各控制回路的跟蹤性能比較接近時(shí)，這類系統(tǒng)同步跟蹤精度可以比“主從方式”更好。其控制示意圖如下圖所示：為獲得高精度的同步輸出，如果按“等同方式”工作，需建立嚴(yán)格的體系模型，對(duì)系統(tǒng)中執(zhí)行、反饋、檢測(cè)以及控制元件的參數(shù)和性能的匹配要求高，這顯然給工業(yè)實(shí)現(xiàn)增加了難度，甚至是不可行的。因而，在實(shí)際

13、工業(yè)控制中，“主從方式”被廣泛應(yīng)用。 交叉耦合方式：交叉耦合控制旨在解決多軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中由于外界干擾因素導(dǎo)致各軸動(dòng)態(tài)特性不匹配問題而提出的一種同步反饋控制。其核心思想是通過耦合作用和控制相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)實(shí)現(xiàn)同步控制的目的。這種同步控制方案可以有效改善被控子系統(tǒng)間的相互運(yùn)動(dòng)同步，極大提高了跟蹤精度，后來成為了多軸系統(tǒng)同步運(yùn)動(dòng)控制的標(biāo)準(zhǔn)模式。2. 構(gòu)建電液比例同步系統(tǒng)模型。構(gòu)建電液比例同步系統(tǒng)模型包括以下環(huán)節(jié)：（1）主控制器環(huán)節(jié)；（2）比例閥放大器環(huán)節(jié)；（3）先導(dǎo)型電液比例閥環(huán)節(jié)；（4）電磁換向閥液壓缸負(fù)載環(huán)節(jié)；（5）位移反饋環(huán)節(jié)。對(duì)以上的環(huán)節(jié)分別構(gòu)建數(shù)學(xué)模型或者求出其傳遞函數(shù)，再構(gòu)建整個(gè)系統(tǒng)模型或者系

14、統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。為系統(tǒng)仿真準(zhǔn)備好模型或者傳遞函數(shù)。3. 利用Matlab/Simulink對(duì)電液比例同步系統(tǒng)進(jìn)行仿真，分析其靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性。Simulink是Matlab最重要的組件之一，它提供了一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號(hào)處理的建模和仿真中。Simulink具有適用面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)，并基于以上優(yōu)點(diǎn)Simulink已被廣泛應(yīng)用控制理論和數(shù)字信號(hào)處理的復(fù)雜仿真和設(shè)計(jì)。 對(duì)已經(jīng)構(gòu)建的電液比例同步系統(tǒng)模型，利用Simulink進(jìn)行仿真，得出系統(tǒng)的靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性。4. 基于Matlab

15、編寫控制算法、仿真。MATLAB是美國(guó)MathWorks公司出品的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件，用于算法開發(fā)、數(shù)據(jù)可化、數(shù)據(jù)分析以及數(shù)值計(jì)算的高級(jí)技術(shù)計(jì)算語言和交互式環(huán)境，主要包括MATLAB和Simulink兩大部分。 利用MATLAB分別編寫常規(guī)PID、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID算法、基于遺傳算法的PID算法，并分別進(jìn)行仿真、比較、綜合分析，以便得出適應(yīng)于實(shí)際工業(yè)應(yīng)用的控制算法和參數(shù)。5. 試驗(yàn)驗(yàn)證。搭建一個(gè)液壓同步系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)新開發(fā)的算法進(jìn)行驗(yàn)證，得出結(jié)論。3.2 研究方法本課題研究方法有MATLAB、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、數(shù)值分析法等。MATLAB包括MATLAB和Simulink兩大部分，MATLAB在

16、進(jìn)行算法編寫、研究方面很有優(yōu)勢(shì)，Simulink可以根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)或者數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要是針對(duì)系統(tǒng)的非線性、不確定性和復(fù)雜性進(jìn)行的。由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的適應(yīng)能力、并行處理能力和它的魯棒性，使采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制系統(tǒng)具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性。因而，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在控制系統(tǒng)中一般起到以下作用：1，充當(dāng)系統(tǒng)的模型，構(gòu)成各種控制結(jié)構(gòu)；2，直接用作控制器；3，在控制系統(tǒng)中起優(yōu)化計(jì)算的作用。遺傳算法是一種新型的、模擬生物進(jìn)化機(jī)制的隨機(jī)化搜索和優(yōu)化方法，具有并行計(jì)算、全局收斂、編碼操作等特點(diǎn)。由于其算法結(jié)構(gòu)的開放性，易于與問題結(jié)合，便于運(yùn)算，已成功的應(yīng)用于求解多種復(fù)雜的優(yōu)化問題。用遺傳算

17、法優(yōu)化設(shè)計(jì)PID的三個(gè)系數(shù)，有以下優(yōu)點(diǎn)：1，與單純形法相比，它克服了淡出形法的初值敏感性；2，與專家整定法相比，它具有操作方便、速度快的優(yōu)點(diǎn)，不需要復(fù)雜的規(guī)則，只需對(duì)字符串進(jìn)行復(fù)制、交叉、變異運(yùn)算，便可達(dá)到尋優(yōu)；3，它可以用于多目標(biāo)尋優(yōu)，在解空間進(jìn)行高效啟發(fā)式搜索，從而提高了運(yùn)算速度。4. 預(yù)計(jì)困難和決策4.1預(yù)計(jì)困難和決策本課題預(yù)計(jì)困難和決策如下：1. 同步控制策略。由于同步控制方式多種多樣，選取合適的同步控制方案將有助于控制成本和提高控制精度；同時(shí)基于不同的同步控制方式，也有不同的最優(yōu)控制算法。根據(jù)三種同步控制方式的各自特點(diǎn)，將對(duì)三種控制方式基于不同控制算法進(jìn)行仿真，進(jìn)行對(duì)比，選擇最合適的

18、同步控制方式和控制控制算法。2. 比例閥非線性問題。由于比例閥存在死區(qū)和非線性問題，使得對(duì)單個(gè)油缸的控制都存在一定偏差，因此要求系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；而在同步控制中，要實(shí)現(xiàn)兩個(gè)缸的同步，這就首先要求兩個(gè)單缸的控制精度達(dá)到控制要求，再實(shí)現(xiàn)同步。根據(jù)同步控制方式的特點(diǎn)，將“主從同步”方式作為重點(diǎn)研究對(duì)象進(jìn)行探討。3. 同步控制算法的編寫。由于比例閥存在死區(qū)和非線性，使得基于線性化模型的經(jīng)典控制方法很難滿足控制要求。目前模糊控制得到廣泛應(yīng)用，而開發(fā)基于模糊控制與其他控制技術(shù)結(jié)合的一種算法，既要滿足實(shí)際工業(yè)需要，又要降低開發(fā)成本，將是一種挑戰(zhàn)。初步設(shè)想利用Matlab神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的編寫、

19、調(diào)試，利用Matlab遺傳算法工具箱進(jìn)行遺傳算法的編寫、調(diào)試。5. 預(yù)期結(jié)果及創(chuàng)新點(diǎn)5.1 預(yù)期結(jié)果對(duì)電液比例同步系統(tǒng)進(jìn)行特性仿真，將分析出電液比例同步系統(tǒng)其靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性；對(duì)多種控制算法進(jìn)行仿真、比較，得出結(jié)論，找到滿足符合實(shí)際需要的控制算法。本課題已經(jīng)取得一定進(jìn)展，在接下來的時(shí)間里，再接再厲，肯定能達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。5.2 創(chuàng)新點(diǎn)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法和遺傳算法編寫控制算法，并進(jìn)行比較，得出滿足實(shí)際需要的最優(yōu)算法。6. 論文工作計(jì)劃2013.122014.1 查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)，電液比例同步系統(tǒng)的工作原理，了解國(guó)內(nèi)外電液比例同步系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路、策略2014.12014.3 查閱MATLAB和Simu

20、link相關(guān)資料，掌握與論文相關(guān)技巧2014.32014.5 查閱神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法的相關(guān)資料，為編寫控制算法夯實(shí)基礎(chǔ)2014.52014.6 對(duì)電液比例系統(tǒng)進(jìn)行理論分析，并用Simulink建立模型2014.62014.7 利用Simulink對(duì)電液比例同步系統(tǒng)進(jìn)行仿真，得出其靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性2014.72014.10 利用Matlab編寫相關(guān)算法，并進(jìn)行相關(guān)調(diào)試，仿真，得出仿真結(jié)果2014.102014.11 分析控制算法仿真結(jié)果，并對(duì)相關(guān)算法進(jìn)行整合，開發(fā)出最優(yōu)算法2014.112014.12 利用最后得出的最優(yōu)算法，進(jìn)行仿真，試驗(yàn)。得出最終的仿真數(shù)據(jù)及相關(guān)曲線2014.122015.1

21、完成數(shù)據(jù)整理分析，撰寫論文7. 主要參考文獻(xiàn)1 劉保杰，強(qiáng)寶民，權(quán)輝.電液比例位置控制系統(tǒng)建模與仿真J.Hydraulics Pneumatics&Seals，2011.No.11.2 王仁福.幾種典型液壓同步系統(tǒng)探討J.四川冶金，2007年 6月.3 黃明輝，熊歡歡，趙嘯林，段俊，劉新良.模糊PID在液壓機(jī)位置控制系統(tǒng)中的應(yīng)用J.控制工程，2011年 1月4 邱士浩，胡大邦，胡軍.PID、Fuzzy及Fuzzy-PID算法在液壓同步系統(tǒng)中的應(yīng)用比較J.重慶科技學(xué)院學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版），2007年9月5 吳小洪，吳百海，虞秀敏，張建軍，李四階.泵空多缸液壓同步系統(tǒng)的研究及模擬試驗(yàn)J.機(jī)床與液壓，

22、1998(3)6 許振保，趙春娥.電液比例控制技術(shù)的研究J.機(jī)械制造與研究,2009.57 許益民.電液比例控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)M.機(jī)械工業(yè)出版社,2005-10-18 陳康寧，王馨，李天佑，簡(jiǎn)林柯，劉明遠(yuǎn).機(jī)械工程控制基礎(chǔ)M.西安交通大學(xué)出版社，2001-79 吳根茂，邱秀梅，王慶豐等.實(shí)用電液比例技術(shù)M.浙江：浙江大學(xué)出版社，2006-1210 張弓，邱容，張永相.基于Simulink的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)怠速模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制J.小型內(nèi)燃機(jī)與摩托車，2005年10月.11 郝梓倩，陳貽煥，李延軍，姜忠山，李政.基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)控制系統(tǒng)J.現(xiàn)代電子技術(shù)，2006（2）12 朱娟萍，候忠生，熊丹.神

23、經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、無模型控制PID控制仿真比較J.系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2005年3月13 陳金兵，柴森春，張百海，寧汝新，趙彤. 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制在氣缸位置伺服控制中的應(yīng)用J. 液壓與氣動(dòng), 2004（5）.14 趙亮，付興武，徐廣明. 基于遺傳算法的PID控制及其MATLAB仿真J. 控制系統(tǒng), 2005 丁寅磊，呂麗霞.基于遺傳算法的PD控制參數(shù)優(yōu)化研究J. 儀器儀表用戶, 2008-06-22.16 牛薌潔，王玉潔，唐劍. 基于遺傳算法的PID控制器參數(shù)優(yōu)化研究J. 計(jì)算機(jī)仿真，2010.10.17 譚順學(xué). 基于遺傳算法的PID控制器參數(shù)優(yōu)化研究J. 大眾科技，2013.05.18

24、史振興. 基于遺傳算法的PID控制器參數(shù)優(yōu)化與仿真J. 儀器儀表與分析檢測(cè), 2010年第3期.19 Perrier M,Canudas-De-Wit C. McCloy. Experimental comparison of PID vs PID plus nonlinear controller for subsea robots.Autonomous Robots,1996,320 Kristinsson K and Dumont CA.Genetic algorithms in system identification. In Proceedings of theThird IEEE

25、 International Symposium on Intelligent Control.Arlingtion Virginia,198821 K F Elmer and C R Gentle.A parsimonious model for the proportional control valve.Proc Instn Mech Engrs,Vol 21522 Gamble J.B. and Vaughan N. D.The modeling and simulation of a proportional solenoid valve. Measmt Control,1996,118(1)23 Guerra T M,Verneriren L . Con