浮吊式起重機(jī)控制的相關(guān)技術(shù)問(wèn)題分析

1、浮吊式起重機(jī)控制的相關(guān)技術(shù)問(wèn)題分析 1 引言 浮式起重機(jī)是重鋼公司的瓶頸設(shè)備，是礦石原料入口通道的咽喉，該設(shè)備性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到公司的生存與發(fā)展，是全公司要改造的重點(diǎn)關(guān)鍵設(shè)備。由于該設(shè)備有舉足輕重的作用，在技術(shù)改造中既要先進(jìn)，更要把安全可靠擺在頭等地位，因此在設(shè)計(jì)中先進(jìn)科技設(shè)備和控制技術(shù)成熟度是第一位的。浮式起重機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，它的控制涉及眾多工程技術(shù)問(wèn)題，是多技術(shù)系統(tǒng)應(yīng)用的復(fù)合體。為了改善浮吊性能，保證該系統(tǒng)在高頻率、大運(yùn)量的情況下正常運(yùn)行，需對(duì)該浮吊的控制系統(tǒng)及相應(yīng)的機(jī)械傳動(dòng)部分進(jìn)行技術(shù)改造，改造后的控制系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)設(shè)備年起卸礦石200萬(wàn)噸的作業(yè)狀況。 控制系統(tǒng)改造涉及起升及抓斗閉合

2、電機(jī)(22110kw)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)(2230kw)以及變幅機(jī)構(gòu)電機(jī)(2130kw)共計(jì)10臺(tái)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及調(diào)速，實(shí)現(xiàn)可靠的安全聯(lián)鎖和防誤操作功能以及聯(lián)合動(dòng)作控制系統(tǒng)，還涉及聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)的改造。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)大范圍的平穩(wěn)調(diào)速及較快的速度提升性能(從啟動(dòng)到高速2.5s)，同時(shí)解決抓斗閉合與提升電機(jī)間的受力平衡問(wèn)題，速度調(diào)節(jié)能適應(yīng)抓斗和吊裝兩種作業(yè)方式。 控制系統(tǒng)要具備較高的安全可靠性及完備的防誤操作功能;聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)要操作簡(jiǎn)單易掌握，貼近原操作習(xí)慣，且有較高的使用壽命，適應(yīng)頻繁操作;整個(gè)系統(tǒng)能在高溫高粉塵的惡劣環(huán)境下正常工作，適應(yīng)正負(fù)百分之十的電網(wǎng)電壓波動(dòng)。因此，在系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)上，有一定難度，以下就

3、有關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)問(wèn)題作些討論。 2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)考慮 (1) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及選型 為提高浮吊作業(yè)效率，既要提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的速度響應(yīng)，又要減少故障檢修及常規(guī)檢修的周期和頻率，采用變頻調(diào)速方式可以很好的滿足浮吊設(shè)備對(duì)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求。 變頻器有很寬的調(diào)速范圍，可以設(shè)定加減速時(shí)間;良好的低速力矩特性使得電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)和加速時(shí)能夠獲得大而且平滑的加速度;制動(dòng)單元的接入又使得電動(dòng)機(jī)在減速和停車時(shí)能夠獲得足夠的制動(dòng)力矩。上述特性保證了變頻調(diào)速系統(tǒng)有很好的速度響應(yīng)性能。 其多段速度功能的各段速度獨(dú)立可調(diào)，可根據(jù)作業(yè)需要設(shè)定各種不同速度進(jìn)行作業(yè)。 變頻器的平穩(wěn)起動(dòng)及制動(dòng)特性減少了機(jī)械沖擊，降低了結(jié)構(gòu)損耗;啟動(dòng)電流較小

4、，在頻繁起動(dòng)及制動(dòng)中減少電機(jī)熱損，延長(zhǎng)電機(jī)壽命;變頻器自身是高可靠性的通用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，故障率極低，引入變頻器后整機(jī)的故障率降低，維護(hù)量減少，間接地提高了作業(yè)效率。 為提高操作器件的可靠性，采用多段速有級(jí)平滑調(diào)速方式。 變頻調(diào)速在低速情況及加減速過(guò)程中有明顯的節(jié)電效果。 本系統(tǒng)選用的是日本安川公司的616g5系列起重專用型變頻器，它能夠方便的實(shí)現(xiàn)閉環(huán)矢量控制，可實(shí)現(xiàn)高達(dá)1:1000的調(diào)速比，高精度的速度控制，零速時(shí)可達(dá)到150額定力矩，廣泛的應(yīng)用于起重行業(yè)。各電機(jī)原為繞線電機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻方式調(diào)速，改為變頻調(diào)速后不需要更換電機(jī)，僅把電機(jī)轉(zhuǎn)子回路短接即可。 (2) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及選型 起重設(shè)備涉及到一系

5、列的安全問(wèn)題，浮吊控制系統(tǒng)必須有很好的可靠性和完善的安全措施，保證即使在操作失誤的情況下也不會(huì)導(dǎo)致安全事故和設(shè)備損壞，為此本方案采用plc來(lái)實(shí)現(xiàn)安全聯(lián)鎖和防誤功能。除了緊急停機(jī)操作保留直接連線方式外，所有的操作均通過(guò)plc程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。本系統(tǒng)選用西門子公司6es7200系列緊湊型小型plc產(chǎn)品作為核心控制設(shè)備。 (3) 聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)設(shè)計(jì)及選型 聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)是浮吊的唯一操作位置和人機(jī)界面，除了作為基本操作器的手柄式凸輪控制器外，還設(shè)置了各種故障信號(hào)、緊急停機(jī)按鈕、功能選擇開(kāi)關(guān)、允許操作鑰匙開(kāi)關(guān)等。 聯(lián)動(dòng)操作器作為浮吊主要操作設(shè)備，動(dòng)作十分頻繁，要求可靠并且有較長(zhǎng)的使用壽命。本系統(tǒng)選用法國(guó)施耐德公司的x

6、kb-e系列手柄式凸輪控制器，其操作靈活可靠，手感好，使用壽命高達(dá)各方向100萬(wàn)次，以旋轉(zhuǎn)及變幅操作器為例，即允許左旋右旋和變幅向前向后各操作100萬(wàn)次，根據(jù)浮吊作業(yè)頻率估計(jì)，每臺(tái)操作器大約可使用1年左右。 當(dāng)起升或抓斗部分出現(xiàn)故障時(shí)，需要將抓斗下放，為此設(shè)計(jì)了機(jī)械制動(dòng)器釋放踏板和允許此項(xiàng)操作的鑰匙開(kāi)關(guān)。 (4) 系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性設(shè)計(jì)及選型 浮吊位于江邊，主要任務(wù)是裝卸礦石，工作在高溫、高濕、高粉塵及振動(dòng)環(huán)境，需要采取措施保證控制系統(tǒng)正常工作。 浮吊主卷?yè)P(yáng)室內(nèi)的四臺(tái)電機(jī)、所有的控制柜等均為發(fā)熱體，夏天時(shí)將因排放熱量困難而產(chǎn)生很高的環(huán)境溫度，不利于控制系統(tǒng)正常工作。在該室加裝有強(qiáng)制通風(fēng)設(shè)備以改善

7、散熱條件。 起升及抓斗電機(jī)工作持續(xù)性較高，在長(zhǎng)時(shí)間低速運(yùn)行時(shí)由于內(nèi)置風(fēng)扇工作效率低而導(dǎo)致散熱能力差，改為外部強(qiáng)制風(fēng)冷。 各控制柜采用進(jìn)口柜體，密閉式結(jié)構(gòu)可防止粉塵及濕氣侵入，柜體上加裝帶過(guò)濾罩的強(qiáng)制通風(fēng)風(fēng)機(jī)以排放柜內(nèi)熱量，裝有plc的柜體裝設(shè)柜用空調(diào)器，保證系統(tǒng)可以在-10-65的環(huán)境溫度下正常工作。 各主要電氣設(shè)備均選用具有抗振能力的進(jìn)口設(shè)備。為了保證整個(gè)控制系統(tǒng)的高可靠性，本系統(tǒng)對(duì)于斷路器、隔離開(kāi)關(guān)、接觸器以及按鈕信號(hào)燈等低壓電器統(tǒng)一選用了歐洲著名品牌，德國(guó)金鐘默勒公司的產(chǎn)品。 3 控制系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì) 3.1 電氣主回路設(shè)計(jì)中的幾個(gè)問(wèn)題 (1) 電氣保護(hù) 各支路入口用支路斷路器作支路短路保護(hù)

8、及后備過(guò)載保護(hù)，支路的過(guò)載保護(hù)、過(guò)壓及欠壓保護(hù)和其他保護(hù)則由變頻器自身的保護(hù)功能承擔(dān)。由隔離變壓器提供控制電源及向plc供電，以盡可能減小plc及控制元件受電源干擾導(dǎo)致工作不正常的可能性。隔離變壓器前端設(shè)一斷路器作為短路保護(hù)及線路保護(hù)。 (2) 變頻器出口隔離開(kāi)關(guān) 電動(dòng)機(jī)在檢修或較長(zhǎng)時(shí)間停止運(yùn)行后，要進(jìn)行絕緣檢測(cè)，合格才能夠投入運(yùn)行，而變頻器是電力電子類設(shè)備，不能進(jìn)行常規(guī)絕緣檢測(cè)，為此，在各變頻器之后都設(shè)置了隔離開(kāi)關(guān)，以便在需要時(shí)方便地將變頻器與電動(dòng)機(jī)斷開(kāi)。 (3) 制動(dòng)單元及制動(dòng)電阻 起升及抓斗電機(jī)在負(fù)荷下降時(shí)，重物的勢(shì)能將轉(zhuǎn)化成為電能，再由變頻器附加的制動(dòng)電阻將此電能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮芎纳⒌?，以達(dá)

9、到平穩(wěn)制動(dòng)的目的。旋轉(zhuǎn)及變幅電機(jī)也附加了制動(dòng)電阻，作為減速過(guò)程中的制動(dòng)手段。制動(dòng)電阻是通過(guò)制動(dòng)單元接入變頻器的，制動(dòng)單元能夠根據(jù)需要自動(dòng)投入和切除制動(dòng)電阻。制動(dòng)電阻安裝在控制柜外專門的電阻安裝支架上。 (4) 機(jī)械制動(dòng)器控制 各電機(jī)的機(jī)械制動(dòng)器由接觸器控制。其中變幅制動(dòng)器電源取自支路斷路器后端，以保證只有在變頻器支路已經(jīng)得電時(shí)，機(jī)械制動(dòng)器的得電釋放才被允許。而提頭和抓斗制動(dòng)器由于需要保證故障時(shí)允許抓斗下放，故單獨(dú)設(shè)計(jì)斷路器加以保護(hù)。 (5) 旋轉(zhuǎn)編碼器 為防止在啟動(dòng)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器放開(kāi)后重物突然下滑或變幅機(jī)構(gòu)突然前傾，起升、抓斗及變幅電機(jī)的變頻調(diào)速均采用閉環(huán)矢量模式，以獲得較迅速的力矩響應(yīng)。閉環(huán)回

10、路的轉(zhuǎn)速檢測(cè)由裝在電機(jī)軸端的旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)。 3.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵點(diǎn) plc是整個(gè)浮吊控制系統(tǒng)的核心，除了緊急停機(jī)按鈕以外，所有的操作設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備和執(zhí)行設(shè)備都是通過(guò)plc互相聯(lián)系起來(lái)的。為減小電氣干擾的影響，除就近的聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)信號(hào)外，plc的所有輸入輸出均通過(guò)入口及出口繼電器連接。緊急停機(jī)按鈕是在發(fā)生緊急情況時(shí)人為干預(yù)的最后手段，即使在plc功能已經(jīng)失效的情況下也能夠正常起作用，該信號(hào)直接作用于各支路斷路器使其跳閘，用切斷電源的方式迫使整個(gè)浮吊立即停止工作的。聯(lián)動(dòng)操作臺(tái)上其他所有的操作指令全部以接點(diǎn)方式輸入plc，再由plc去控制各變頻器以使各電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)、加減速以及停止運(yùn)行。操作指

11、令與電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向和速度之間有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)plc實(shí)現(xiàn)聯(lián)鎖關(guān)系。 (1) 調(diào)速指令及變頻器狀態(tài)信號(hào) plc以接點(diǎn)方式向各變頻器發(fā)送運(yùn)行、停止、運(yùn)轉(zhuǎn)方向及速度分級(jí)指令，并采集變頻器的運(yùn)行及故障等狀態(tài)信號(hào)。 (2) 速度反饋信號(hào) 速度反饋信號(hào)由旋轉(zhuǎn)編碼器采集，經(jīng)pg卡直接送入變頻器參與閉環(huán)控制。 (3) 接觸器控制及反饋 所有的機(jī)械制動(dòng)器要求在變頻器開(kāi)始運(yùn)行時(shí)可靠釋放，在因故使變頻器停止運(yùn)行時(shí)可靠抱合，其功能由plc經(jīng)過(guò)邏輯判斷后通過(guò)控制接觸器的閉合和釋放來(lái)實(shí)現(xiàn)，并采入接觸器輔助觸點(diǎn)信號(hào)以判斷接觸器是否正常工作。 (4) 超行程信號(hào) 在起升、抓斗及變幅等各個(gè)機(jī)構(gòu)上設(shè)有超行程限位開(kāi)關(guān)，其信號(hào)全

12、部送入plc，在超行程信號(hào)時(shí)發(fā)出指令讓相應(yīng)的機(jī)構(gòu)停止動(dòng)作，以防失控?fù)p壞設(shè)備。 (5) 斷路器及隔離開(kāi)關(guān)狀態(tài)信號(hào) 在浮吊運(yùn)行時(shí)，要求所有的斷路器和隔離開(kāi)關(guān)都處于閉合位置，開(kāi)關(guān)的輔助觸頭將信號(hào)引入plc，當(dāng)有開(kāi)關(guān)不在閉合位置時(shí)，plc將給出燈光提示并封鎖操作指令。 (6) 指令安全設(shè)計(jì) 由plc發(fā)出的指令在plc自身故障時(shí)將自動(dòng)使設(shè)備處于安全停車狀態(tài)。 4 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì) 4.1 基本操作功能 基本操作功能通過(guò)撥動(dòng)允許操作鑰匙開(kāi)關(guān)和左右兩個(gè)手柄式凸輪控制器實(shí)現(xiàn)。 (1) 允許操作鑰匙開(kāi)關(guān) 該鑰匙開(kāi)關(guān)有三個(gè)位置，分別是:禁止操作，抓斗作業(yè)和吊裝作業(yè)。浮吊在停止作業(yè)期間，該開(kāi)關(guān)置于禁止操作位置，此時(shí)所有

13、的操作指令均被封鎖，一切操作無(wú)效。當(dāng)準(zhǔn)備開(kāi)始抓斗作業(yè)時(shí)，將鑰匙開(kāi)關(guān)置于抓斗作業(yè)位置，各項(xiàng)操作被允許進(jìn)行，同時(shí)，對(duì)應(yīng)于凸輪控制器的各檔位，plc將向各變頻器輸出與抓斗作業(yè)相適應(yīng)的速度指令。當(dāng)準(zhǔn)備開(kāi)始吊裝作業(yè)時(shí)，將鑰匙開(kāi)關(guān)置于吊裝作業(yè)位置，各項(xiàng)操作被允許進(jìn)行，同時(shí)，對(duì)應(yīng)于凸輪控制器的各檔位，plc將向各變頻器輸出與吊裝作業(yè)相適應(yīng)的速度指令。 (2) 旋轉(zhuǎn)及變幅操作器 該操作器為手柄式凸輪控制器?？v向除零位外前后各三個(gè)檔位，用于控制變幅機(jī)構(gòu)，可以三級(jí)速度向前或向后動(dòng)作。橫向除零位外左右各三個(gè)檔位，用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以三級(jí)速度向左或向右旋轉(zhuǎn)。操作器可以斜向操作，即可以同時(shí)控制變幅和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。各檔

14、位的速度可在變頻器上獨(dú)立進(jìn)行設(shè)置。 (3) 起升及抓斗操作器 該操作器為手柄式凸輪控制器?？v向除零位外前后各三個(gè)檔位，橫向有中位和右位兩個(gè)檔位，手柄在中位時(shí)，前后操作手柄將同時(shí)控制起升與抓斗電機(jī)同步運(yùn)行，使抓斗上升或下降。手柄在右位時(shí)，前后操作手柄將單獨(dú)控制抓斗電機(jī)，使抓斗開(kāi)啟或閉合。各檔位的速度可在變頻器上獨(dú)立進(jìn)行設(shè)置。 4.2 安全聯(lián)鎖功能 (1) 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電氣故障安全聯(lián)鎖 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電氣故障包括旋轉(zhuǎn)變頻器故障、斷路器故障、隔離開(kāi)關(guān)未合上故障。故障發(fā)生后由plc發(fā)出指令旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)立即停機(jī)(其中大部分故障也將直接導(dǎo)致停機(jī))，同時(shí)，起升、抓斗及變幅機(jī)構(gòu)在plc控制下減速停機(jī)，停機(jī)后其他三個(gè)機(jī)構(gòu)可通

15、過(guò)操作桿復(fù)零來(lái)激活操作功能，以便把抓斗下放到適當(dāng)位置后檢修故障。 (2) 機(jī)構(gòu)電氣故障安全聯(lián)鎖 變幅機(jī)構(gòu)電氣故障包括變幅變頻器故障、斷路器故障、隔離開(kāi)關(guān)未合上以及由接觸器差動(dòng)信號(hào)反映的故障(差動(dòng)信號(hào)是指由plc根據(jù)動(dòng)作指令與動(dòng)作反饋的不一致作出的故障判斷)。故障發(fā)生后由plc發(fā)出指令變幅機(jī)構(gòu)立即停機(jī)(其中大部分故障也將直接導(dǎo)致停機(jī))，同時(shí)，起升、抓斗及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在plc控制下減速停機(jī)，停機(jī)后其他三個(gè)機(jī)構(gòu)可通過(guò)操作桿復(fù)零來(lái)激活操作功能，以便把抓斗下放到適當(dāng)位置后檢修故障。 (3) 起升及抓斗機(jī)構(gòu)電氣故障安全聯(lián)鎖 起升及抓斗機(jī)構(gòu)電氣故障包括起升或抓斗變頻器故障、斷路器故障、隔離開(kāi)關(guān)未合上以及由接觸器

16、差動(dòng)信號(hào)反映的故障。故障發(fā)生后由plc發(fā)出指令起升及抓斗機(jī)構(gòu)立即停機(jī)，同時(shí)旋轉(zhuǎn)及變幅機(jī)構(gòu)在plc控制下減速停機(jī)，停機(jī)后其他兩個(gè)機(jī)構(gòu)可通過(guò)操作桿復(fù)零來(lái)激活操作功能，以便把抓斗移動(dòng)到適當(dāng)位置。 此時(shí)，plc將作出允許故障下放操作的確認(rèn)，操作下放鑰匙關(guān)閉后，操作人員即可踏動(dòng)腳踏板，通過(guò)釋放起升及抓斗機(jī)械制動(dòng)器將抓斗放下，以便檢修故障。 (4) plc故障時(shí)的安全聯(lián)鎖 plc出現(xiàn)故障時(shí)所有設(shè)備均將立即停機(jī)，plc的連線邏輯設(shè)計(jì)保證了plc故障停機(jī)時(shí)整個(gè)系統(tǒng)處于安全停機(jī)狀態(tài)。如果plc在故障時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤輸出，可立即進(jìn)行緊急停機(jī)操作。 4.3 防誤操作功能 (1) 瞬間加速防誤操作 當(dāng)操作人員瞬間將某個(gè)機(jī)構(gòu)從零速推進(jìn)到最高速時(shí)，變頻器將不立即響應(yīng)此操作，而是按正常設(shè)定以允許的最大加速度升速。 (2) 快速反向防誤操作 當(dāng)操作人員將某個(gè)機(jī)構(gòu)從一個(gè)方向的高速運(yùn)行快速切換到反方向運(yùn)行時(shí)，變頻器將不立即響應(yīng)此操作，而是按正常程序減速停機(jī)，待獲得零速反饋后再進(jìn)行反向啟動(dòng)。 (3) 行程防誤操作 當(dāng)操作人員不慎使起升及抓斗或者變幅機(jī)構(gòu)超越正常行程，plc將立即發(fā)出該機(jī)構(gòu)的緊急停止指令，同時(shí)封鎖該方向的操作，反方向操作將在操作器復(fù)零時(shí)激活，以便機(jī)構(gòu)退出超行程位置。 (4) 力矩平衡功能 抓斗提升時(shí)是由起升及抓斗電機(jī)同時(shí)動(dòng)作的，但在抓斗閉合時(shí)抓斗電機(jī)已提前動(dòng)作，因此容易導(dǎo)致起