菱機器人離線軟件與示教器

1、菱機器人離線軟件與示教器 作者: 日期：第一節(jié)三菱機器人離線編程系統(tǒng)的應用1.1工程區(qū)管理1) 新建工作區(qū)(1)點擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或者目(Ctrl+N )。工作區(qū)顯 示如下界面。輸入工作區(qū)名、標題后，點擊 OK按鈕。ERROR工作區(qū)的在處:口:1_盤皿14更新。參照JL 1- -1-工作區(qū)名標題工作區(qū)名：標題：?出碗#1Fctory-1-K | | WS(2)工程編輯畫面顯示后，可設定工程名、通訊設定和離線機器人的 設定，然后點擊OK按鈕。(3)工程創(chuàng)建完畢。工作區(qū)中會顯示工程樹，走位初始值，制成的 RC1工程。RT TooIBok2 - Factoryl (離城工柞區(qū)(K)顯示(VJ

2、在注(0)高口便。幫助(H)國電亳國圖心 露匹眶1|曝用I培日叫|冬T|怔TIB固網(wǎng)迨I工作區(qū)X匕-百 Factory0 -B KIt El離線t E備份由國TOOL2)打開工作區(qū)打開已經(jīng)完成的工作區(qū)時，選擇菜單欄中的工作區(qū)-打開,或者點擊工作欄中的部(Ctrl+O),選擇要打開的工作區(qū)后，點擊OK按鈕。工作區(qū)所在處：屈_E盤14|臺砂更新3工作區(qū)名：120 15OS 13_ERROf工作區(qū)名標題 1*2015m tERROR口口口昌標題；一球 | |WW3) 關閉工作區(qū)與刪除工作區(qū)關閉當前編輯中的工作區(qū)時，請點擊菜單欄中的工作區(qū)-關閉o刪除工作區(qū)的情況下，如果不關閉作為對象的工作區(qū)，就不能刪

3、除。4) 工作區(qū)名/工作區(qū)標題的變更在以打開工作區(qū)的基礎上，鼠標右擊工作區(qū)名 工作區(qū)的編輯,工作區(qū)編 輯畫面顯示后，輸入新的工作區(qū)名和標題后，點擊OK o如下圖。H 而喟國因喳| 立國崎像|。0 尾日叫RC1二E匚Facto自RCTHiBjtjQ工人工柞區(qū)的更新工作區(qū)的編履RC1RE2工作區(qū)能靠5)工程的編輯(1)離線部分離線部分顯示電腦中的信息，即當前設定的機器人的機型和機器人的程 序。(2)在線部分6) 工程樹選項卡：1分爹麴 i A里盆頂 -S.維護匕Facto y#l0 3口監(jiān)視K3理仲喇序 RV-2F-D:-園程序!人衛(wèi)重數(shù) j國國省巡冷 RV-2F-D 同程序 C全部y o程序信息

4、2爹數(shù)信息二系統(tǒng)程序由-畫TOOL RC2二建茸宅(1)工程名工程總(口:送擇(5)KV-2F-D機種包:行走$屯嗔置天使毛行走白;物設定口)癰訊蘿數(shù)類型(0通譏參數(shù)詳情一(口控制器夷型-(D通訊參數(shù)設定通信役定I。慳制騫(6)離線機器人類型選J舉 (T)機器人語言選擇機器人語言：IMELFJBASIC 4顯示用行市臺骨市【的在上班讀定斯用的疔走臺的盾層。要更改行走尚1班作語的他亮下謂變更鰻致”(4)工具部分(2)備份部分(1)離線部分(2)在線部分4J5BT-n洋細謾定.口)，一通旨追定:Sene Fe口上一50Mms恥Redeye Tniejut=3DCKion5et* Retry=31離

5、線用機器人設定(M)在和控制器連接后，切換成在線狀態(tài)時，或者模擬啟動時顯示，顯示連接 中的機器人型號和控制器等相關信息。(3)備份顯示從控制器備份過來的信息。(4) Tool 功能顯示其它功能。7)離線/在線/模擬在機器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個狀態(tài)的含義和工程樹的顯示內(nèi)容不盡相同O狀態(tài)說明離線狀態(tài)以電月由中保存的文件作為對象。工程樹 的工程名左回顯小的圖標為綠色，工程 樹中，顯示離線和備份。在線狀態(tài)連接機器人的控制器，進行控制器中信 息的確認和變更。在線時，工程樹的工 程名顯示圖表為藍色，工程樹中顯示離 線、在線和備份。模擬狀態(tài)以電腦上啟動的虛擬控制器為對象

6、，進 行虛擬控制器中的信息確認和變更。Izd工程樹的顯示E Lj IRC2田離線目也替份田, TOOL-麗在瑞 今屬備份 由rTOOL離線/在線/模擬的切換，可以通過菜單欄的在線,或者工具欄來執(zhí)行。工具欄中，可以做以下的切換。 口切換成離線模式，I囂切換成在線模式，切 換成模擬在線模式。1.2機器人軟件與機器人的連接三菱機器人軟件與控制器連接方式可分為 USB連接、TCP/IP、RS-232和 GOT連接，不同類型的控制器和機器人軟件連接的方式不同。在工程編輯界面，選擇要連接控制器的類型和通訊設定方法，點擊詳細設定,進行詳細設定。通常，根據(jù)需要連接的控制器，會機型離線專用機器人的 設定和用于顯

7、示的行走臺的設定。1) USB的通訊設定use通信沒理發(fā)法超時時間CO：mi Greet)窗|墟時時間 :3QQ00觸ec)重訊次數(shù)岫；30K即消項目說明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后發(fā)送超發(fā)送時的超時時間1000mse -3000msec5000msec時3000msec接收超 時接收時的超時時間5000msec -12000msec3000msec3000msec重試次 數(shù)通訊重試次數(shù)0 -10 次3次3次2) TCP/IP的通訊設定tcp/ip 通蓿生M3I卬地址：19工西南6到使用端口3：10001發(fā)送超時時向(T) ：5000(nnset)接收超曰亞寸同彼)：3000

8、0m主力重試次數(shù)曲)：08取消 I項目說明初始值Ver 1.1 以刖Ver 1.2 以后IP地址設置需要連接的機器人控制器的IP 地址使用端口通訊中使用的端口號碼10001發(fā)送超時發(fā)送時的超時時間1000mse -3000msec1000msec5000msec接收超時接收時的超時時間5000msec -12000msec2000msec3000msec重試次數(shù)通訊重試次數(shù)0 -10次3次0次3) RS-232的通訊設定項目說明初始值使用端口COM1 - COM10COM1通信速度從 4800,9600,19200 中選擇9600文字大小7或88奇偶性NON（無）、ODD（奇數(shù)）、EVEN（偶

9、數(shù)）EVEN停止位1、1.5、22發(fā)送超時發(fā)送超時時間：1000 - 30000msec5000msec接收超時接收超時時間：1000 - 120000msec30000msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0 - 10次3次使用協(xié)議Non-Procedural （56驟）、Procedural（有步驟）Procedural （有步驟）4） GOT通訊設定是在CR750-D/CRnD-700系列 機器人控制器和 GOT1000系列被在Ethernet連接的時候GOT通信使用GOT的RS-232和USB連接通信方法。項目說明初始值8慚口COM + COM10I勺選擇可能。COM1波特率9.6Kbps、19.

10、2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200網(wǎng)絡No.1239的選擇可能。請同GOT的網(wǎng)絡No.碼 相適應。1局號（個人電 腦一 側(cè)I/F設定）164的選擇可能。請同GOT的局號的設定 相適應。請設定不同的值為控制器側(cè)I/F的64控制器IP地 址請設定被在GOT連接了的機器人控制器的IP 地址。局號（控制 器側(cè)I/F設定）164的選擇可能。請同GOT的局號的設定 相適應。1互相通話時間 檢19999的選擇可能。設定發(fā)報之后的暫停時 間。當設定短時間因為暫停錯誤發(fā)生的時候所 以請注意。301.3程序管理可以對機器人程序進行新建、編輯、復制、移動、刪除、內(nèi)容比較、名

11、字的變更、保護設定點擊新建1）新建程序 選擇需要新建的工程離線-程序,然后點擊鼠標右鍵，顯示菜單后 輸入機器人程序名后，點擊OK按鈕，顯示程序編輯畫面圈程序 1:RC1. w.prg (MELFA BASK V程序新建完成。2)打開現(xiàn)有程序展開作為工程樹的對象的工程的離線一程序。所保存的程序會被顯示 在工程樹中，然后雙擊需要進行編輯的程序。E程序 liRCl wprg MELFA-BA,. 1nli 回 |工作區(qū)B-Q RC11厚嗨-fe| RV-6SD田i田件備份a TOOLXYZ0.0000,0000.000X1 MovPOl2 MovP023 MovP034 | Mov P04 (追加(

12、8)* I皿關節(jié)J1 23)打開控制器中的程序透出項目卜2金令行(Q)J位置麥里何程庠全局位置變量隹)圜程序 LRCIW.r 庇第 MELF/k-eASICV /可 回 |j|展開作為工程樹的對象的項目的在線一程序。所保存的程序會被顯示 在工程樹中，然后雙擊需要編輯的程序。畫面顯示，確認讀出項目后，點擊OK按鈕。工作區(qū)I de3D監(jiān)視白Q電ci.畫3同無如1.-匣 RV-6SD j自回程序Oil W!由遠弟數(shù)5 - 3監(jiān)視 阡僮箍護:i匾選項卡i-B fi-fH田 0 TOOL4)程序指令的編輯使用MELFA-BASIC V作程序時，沒有類似 MELFA-BASIC IV和 MOVEMASTE

13、R令的行號，左邊顯示 STEP位置。該STEP編號，可以通過鍵盤 的Enter鍵自動顯示。根據(jù)相應指令的格式將程序指令編輯到步號后面的程序指令編輯區(qū)編輯區(qū)后程序 1;RC1 W.r (S績 MELFA-BASIC V二|位置變量位置類型 機械手類型獲取當前位1=L_ 1片置數(shù)據(jù)名機器人姿勢多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)5）位置變量的編輯位置變量的編輯，在位置編輯畫面上進行。上方的列表是直交坐標型變量的列表，下方的列表是關節(jié)坐標型的變量列表。修正位置變量的情況下，在列表中選中作為對象的位置變量后，點擊變更按鈕。選擇直交坐標型/關節(jié)坐標型，輸入位置數(shù)據(jù)的各要素值和位置變量名后， 請點擊OK按鈕。在線狀態(tài)，或者模擬狀態(tài)

14、下，在線的程序編輯中，點擊 當前位置讀取按 鈕，可以讀出機器人的當前位置。6）程序復制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機器人控制器中的程序一覽。 工程 能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。 機器人 能夠指定當前連接著的機器人控制器。參照按鈕 選擇工程時，能夠指定電腦上的任意文件夾。進行程序文件的復制。可以進行指令和位置變量、只有指令、只有位置變 量的復制。在左側(cè)的列表中選擇傳送源的程序名，并在右側(cè)指定傳送目標。對 于傳送源程序，可以同時選擇多個。但是，如果是變更名字復制的情況下，只有選擇1個程序的時候才有效。點擊復制按鈕，在復制的設定對話框中 進行設定，然后復制。7）程序的移動與刪除進行程序文件的移動時

15、，在左邊列表中選擇傳送源程序名，并在右側(cè)指定傳送目標。傳送源程序，可以同時選擇多個。點擊 移動按鈕來進行移動。進行程序文件的刪除時，從列表中選擇要刪除的程序名?？梢酝瑫r選擇多個程序。刪除左右列表中選擇的所有文件。在左右的列表中選擇文件后，請點擊刪除按鈕。顯示刪除確認信息。點擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。注意：如果刪除正在編輯中的程序的話會提示報錯。要刪除程序時，請務必在編輯完成后進行。8）名字的變更進行程序文件的名稱變更。從列表中選擇 1個要變更名字的程序名。程序 可以在左右任意一邊的列表中選擇。按下名字的變更按鈕，在名字的變更 對話框口中設定新的名稱后，進行名稱的變更。9）保護對控制器內(nèi)的程序

16、文件進行保護操作。能夠?qū)Τ绦蛭募娜w，或只對指 令、只對位置變量進行保護的設定和保護的解除。對于被保護的文件，不能進 行移動、刪除、名字的變更操作。這些操作，請在保護解除之后進行。從列表 中選擇要進行保護操作的程序名。程序能夠同時選擇多個。左右兩邊的列表都 能選擇。點擊保護按鈕，在保護設定對話框中設定后，執(zhí)行保護操作。注意：能夠進行保護操作的程序，僅限于機器人控制器中的程序。10）比較進行程序文件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜w，或只對指令、只對位置變 量進行比較。從左右兩側(cè)的列表中選擇一個要比較的程序名。點擊比較按鈕，在比較設定對話框中設定后，執(zhí)行比較。比較結(jié)果會顯示在 比較結(jié)果 對話框中。1

17、.4參數(shù)管理可以參照和改寫在機器人控制器中所設定的參數(shù)信息。參數(shù)的設定，有通 過指定參數(shù)名來設定的方法和按功能來歸納設定的方法兩種。1）抓手參數(shù)對執(zhí)行安裝在機器人上的抓手的類型（單螺線型電導管/雙螺線型電導管 等）、OPEN*抓手開）指令和HCLOSE瓠手關）指令的時候的工件把持/未把持 進行設定。參數(shù)的設定，需在與機器人控制器連接的狀態(tài)下使用。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一抓手一抓手參 數(shù)。更改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制器內(nèi)與抓手相關 的參數(shù)。2）專用輸入輸出信號分配從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一專用輸入輸出信號 的分配一通用1。更改參數(shù)的值后，

18、點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制 器內(nèi)的參數(shù)。1輸入信言m輸出信U”可自動運行ALTOEMA可自動運行AUTOENA啟動START3運行中STARTD停止TOPQ待機中TOP| 停止（POPZ）STOPS待機中2STOP2|停止輸入中STQPSTS程序復位SLOTINIT可以選擇程序5LOTINFT報錯復位ERRRtit I2報警發(fā)生中ERRRH正 12周期停止CVCL周期停止中C/CL伺膈開5RVQFF1伺服。必、口SRVOFF伺服ONSRXON4伺服ON中SFIVOM1操作權IOENA5操作極IONA說明畫面%也參數(shù)名區(qū) 分名稱功能AUTOEN A輸1入自動運行口輸入禁止在非運動做自動運行

19、。此信號為在非 自動模式的時候，會發(fā)生E5010,在取得 操作面板白輸入和IO的操作時使用。沒 有一定要使用的必要輸 出自動運行可輸出輸出自動運行狀態(tài)IOENA輸 入操作權輸入信號使外部信號的控制的操作權有效/無效。輸 出操作權輸出信號輸出外部信號控制操作權有效狀態(tài)START輸 入啟動輸入執(zhí)行程序的啟動輸 出運行中輸出輸出程序為運行中STOP輸 入停止輸入停止運行中的程序輸 出中斷輸出輸出程序為中斷中SLOTIN IT輸 入程序復位解除式的中斷中狀態(tài)，返回到執(zhí)行行前， 依據(jù)程序復位，會變成程序可選擇狀態(tài)輸 出程序選擇可能輸 出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)ERRRESET輸:入報名復位輸入信 號解除報

20、警狀態(tài)輸 出輸出報警信號輸出報警狀態(tài)SERVOF /SERVOF F4輸 入伺服信號輸入?可/關閉伺服電機的電源:輸出伺服信號輸出顯示伺服電機電源狀態(tài)3）數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一參數(shù)一專用輸入輸出信號 的分配一數(shù)據(jù)。更改參數(shù)的值后，點擊寫入按鈕，能夠改寫機器人控制器I機器人控制器電源5結(jié)束RCREADT電通電壓低下輸出信號BATEftFL程序號輸出中PRGOLT行號輸出中UMEOLT|速度比率值輸出中VRDOLTT椎警蝙號輸出中ffiROLT盤向溫廊輸出中TMPOLT輸出信三tin內(nèi)的參數(shù)。1輸入信宅由程序選擇PRGSEL速度比率選擇OVRDSEL程序號輸出要求PRGOU

21、T行號輸出要求UhEOLTT1速度比率輸出值要求OVRDOJT婺號輸出要求ERROUT1盤內(nèi)溫度輸出要求TTVOUT開始8結(jié)束(N) 輛輸入iocata參數(shù)名區(qū)分名稱說明PRGSEL輸入程序選擇輸入 信號將以數(shù)值輸入信號的設定值以程序號碼指 定。選擇對應插槽的程序號碼OVRDSE L輸入速度比例選擇 輸入將在數(shù)值輸入信號的設定值視為速度比例IODATA:輸入r數(shù)值輸入 ;作為二進制讀入，如程序號碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進制輸出，如程序號碼，速度值等1.5監(jiān)視狀態(tài)可以持續(xù)顯示當前連接中的機器人控制器中的各種信息。各監(jiān)視功能大至 分為以下3種。機器人動作監(jiān)視進行機器人的動作相關的項目的監(jiān)視。

22、 信號監(jiān)視 進行機器人的輸入輸出信號相關的監(jiān)視。 運行監(jiān)視 進行機器人所執(zhí)行的運行內(nèi)容相關的監(jiān)視。監(jiān)視概要監(jiān)視名稱說明SLOT犬態(tài)可以確認各任務SLOT的運行狀態(tài)。彳見力1幾程序監(jiān)視可以確認按各個任務SLOT設定的程序的執(zhí)行行、程序 中使用的變量的內(nèi)容、機器人的當前位置等。動作狀態(tài)可以按各個連接的機器，確認當前位置信息、以及抓手 開閉狀態(tài)。報錯可以確認當前發(fā)生的報錯。并且，可以確認到目前為止所發(fā)生過的報錯的歷史。3D監(jiān)視可以三維(3D)確認顯示機器人及其動作。視 監(jiān)通用信號可以確認從外部機器輸入到機器人控制器中的信號，和 從機器人控制器輸出到外部機器的信號的狀態(tài)。并且，可以進行信號的模擬輸入和

23、強制輸出。7帶名字的 輸入輸出 信對機器人控制器中設定的專用輸入輸出信號的狀態(tài)，以 及通用信號的各位，或者到32位為止的范圍，可以給 它們命名后，確認它們的狀態(tài)。號停止信號可以確認機器人控制器中輸入的停止信號。寄存器(CC- Link )可以進行CC-Link功能中輸入寄存器、以及輸出寄存 器的監(jiān)視。并且，可以進行寄存器的模擬輸入、強制輸出。IO單元監(jiān) 視能夠監(jiān)視PLC的輸入輸出單元的XY設備。視監(jiān)行運運行時間可以確認機器人的運行時間（POWER ON） 0生產(chǎn)信息可以確認機器人控制器中的程序的運行時間、程序的周 期數(shù)。1.5.1機器人動作監(jiān)視1） SLOT1行狀態(tài)機以監(jiān)視機器人控制器中的任務

24、 SLOT狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象 的工程的在線一監(jiān)視一動作監(jiān)視一SLOT狀態(tài)。在軟件Ver.1.6版本 以后，點擊畫面右下方的全停止按鈕，可以對包括啟動條件設定為 ALWAYS 的項目，進行全SLOT的停止。要編輯啟動條件為 ALWAYS勺程序時，必須要使 用此方法進行全SLOT的停止。氫插博狀戀liRClNo.插褶熄程 4 V I、q,旺1可以選擇程序1STARTRP 12可以選擇程序2STARTRP 13可以選擇程序STARTREP 14可以選擇程序STARTRfP 15可以選擇程序STAR!RP 16可以選擇程序qARTREP 17可以選擇程國STARTRP 18可以選擇程序ST

25、ART汨 1w2）程序監(jiān)視可以監(jiān)視動作中的程序信息。從工程樹中，點擊作為對象的工程的 在線 一監(jiān)視一動作監(jiān)視一程序監(jiān)視,之后雙擊要監(jiān)視的任務 SLOT 。出現(xiàn) 如下畫面。程序信息 可以確認當前選中的程序名、運行狀態(tài)、連接中的機器人機型名。程序當前選中的程序會被顯示。當前執(zhí)行的行反轉(zhuǎn)顯示。變量監(jiān)視可以確認當前選中的程序中所使用的變量的值。需要監(jiān)視的變量可以通過畫面下方所顯示的按鈕來選擇。追加追加需要監(jiān)視的變量。輸入變量名，或者，從下拉列表中選擇后，設定變量的種類，點擊OK按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會被顯示。從下拉列表選擇變量的情況下，變量的種類會自動選擇。變量的追加變量名的；更戴陰輸入/

26、選擇監(jiān)視變量的名里串S型 數(shù)將交節(jié)1字直美（變量的種類m選擇監(jiān)視變量的種類OK取消選擇可以將需要監(jiān)視的變量，從程序中使用的變量一覽中進行批量選擇。左邊 的列表中顯示不顯示的變量，右邊的列表中顯示要顯示的變量。從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)視的變量，點擊 追加一按鈕。選中的 變量會追加到要顯示的變量列表中去。 從要顯示的變量列表中選擇變 量，點擊一刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變 量列表中。點擊OK按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會顯 示在變量監(jiān)視中，其值可以參照。刪除 將變量監(jiān)視中登錄的變量，從監(jiān)視列表中刪除。該操作，不會把程序中的變量刪除。變更 可以變更變量監(jiān)視中

27、登錄的變量的值。變量監(jiān)視中，選擇要變更值的變量，然后點擊變更按鈕。確認變量名后，輸入變量的值，點擊OK按鈕。讀出 可以從文件中讀出變量監(jiān)視中要監(jiān)視的變量。點擊 讀出按鈕后，可以從 保存的文件中讀出變量名、變量類型，作為要監(jiān)視的變量來進行追加。保存 可以把變量監(jiān)視中監(jiān)視的變量一覽保存到文件中去。點擊 保存按鈕后可 以把當前監(jiān)視中的變量名、類型、值保存到文件中。文件會以文本形式被保存。3）報警監(jiān)視顯示機器人控制器中當前發(fā)生的報錯。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一監(jiān)視一動作監(jiān)視一報錯。詳細可以確認發(fā)生報錯的詳細信息（原因和恢復方法）。歷史可以參考到目前為止所發(fā)生的報錯的歷史。合計可以查看目前為

28、止發(fā)生的報錯的合計信息。此功能在軟件VeU.7以后的版本，且連接控制器的軟件版本是 R1j/S1j以后的版本時能夠使用。1）歷史信息可以確認目前為止發(fā)生過的報錯的歷史。機器人控制器中的報錯歷史，可 以按報錯級別（高級別、低級別、警告）來確認。并且，報錯歷史，還可以保存在文件中。點擊歷史信息按鈕。選擇要參照的報錯級別后，點擊OK按 鈕。(1)顯示切換將顯示的報錯歷史按照各個報錯級別再次顯示。(2)詳細信息 選擇要顯示的報錯后，點擊該按鈕，就可以確認錯誤的發(fā)生 原因、恢復方法。雙擊需要顯示的報錯，也可以確認詳細信息。(3)保存 將所顯示的報錯歷史信息保存到文件中。用戶可以按照需要保存報警記錄，另外

29、，報錯歷史文件是以文本形式被保存的。還可以使用記事本等一般的文本編輯器來打印。報錯歷史1.5.2信號監(jiān)視信號監(jiān)視可以確認從外部機器輸入到機器人控制器的信號，從機器人控制器輸出到外部機器的信號的狀態(tài)。從工程樹中，雙擊作為對象的工程的在線一監(jiān)視一信號監(jiān)視一通用信號。上段中顯示輸入信號的狀態(tài)，下段中顯 示輸出信號的狀態(tài)。需要顯示的信號，可以通過 監(jiān)視設定自由設定連續(xù)范 圍。并且，可以實現(xiàn)信號的模擬輸入、強制輸出。圖通用信號IsRCl輸入信號；輸出信號;1）需要顯示的信號，可以在連續(xù)范圍內(nèi)自由設定。在輸入信號編號、輸出信 號編號中設定要顯示的信號的起始編號，在行中設定各自的顯示范圍后，點擊 OK按鈕。

30、2）模擬輸入，不是從外部機器，而是從電腦向機器人控制器輸入信號。點 擊模擬輸入按鈕。會顯示用于模擬輸入信號的畫面。-DCBAge7s54321 1000F 0000000000r o0L00000000000000愛鳴號1N1irrD ,flI勰(1)首先讀出模擬輸入的信號。信號可以同時設定 32條。輸入想要讀出 的信號的起始信號編號，點擊設定按鈕。(2)從指定的信號開始，顯示32條信號輸入狀態(tài)。設定模擬輸入的狀 態(tài)，點擊位模擬輸入設定按鈕。(3)另外，從起始信號編號開始的32條，可以16進制指定值，進行模擬 輸入。以16進制輸入值后，點擊端口模擬輸入。通用筠入信號 起始信母縮目網(wǎng):設定更新關

31、閉請點擊復選框- .0EIOEBE1IOOOQ(He)c)設定E：0000(Hex)山而以150I q 66665666 -6 6666666清點擊夏選框 回回巴口 311631- is 15r665 6566 666556EB度模祗輸入3)強制輸出從機器人控制器可以向外部機器強制輸出信號。點擊 強制輸出按鈕。會 顯示用于強制輸出信號的畫面。(1)首先讀出想要強制輸出的信號。信號可以同時輸出32條。輸入想要讀出的信號的起始信號編號，點擊設定按鈕。(2)從指定的信號開始，顯示32條信號輸出狀態(tài)。設定輸出狀態(tài)，點擊位強制輸出按鈕。(3)另外，從起始信號編號開始的32條，可以以16進制指定值后強制輸

32、出。以16進制輸入值后，點擊端口強制輸出。注：專用輸出信號分配的（使用中）信號編號，不能強制輸出第二節(jié)三菱示教器2.1 示教器概述2.1.1 三菱示教器的安裝1）確認機器人控制器電源出去 OFF狀態(tài).2）將示教單元的連接器與機器人控制器上的示教器單元連接器連接。并將 螺栓擰緊。如圖所示。糊器u用為浜昨看虎的不配A部分洋3）示教單元安裝結(jié)束。2.1.2三菱示教器單元的拆卸1）確認機器人控制器的電源車與O F F狀態(tài)。2）松開機器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連接器本身將其拔出，另外, 將示教器單元的虛擬連接器連接。2.2示教器操作面板介紹1） EMG.STOP開關2） TB ENABLE開關換

33、的開關。3）有效開.（3位置開.）或者強力按壓將進行伺服O F F,4）顯示面板5）狀態(tài)顯示燈進行伺服OFF使機器人立即停止。是對示教單元的按鍵操作有效無效進行切有效/無效開關2 為有效時，如果松開 動作中的機器人將立即停止。顯示機器人的狀態(tài)及各菜單。顯示示教單元。所4 HM6) F1F2F3F4 鍵 執(zhí)行顯示7) FUNCTION鍵 在 1 個操中，F(xiàn)1F2F3F4 鍵中分配的功能有5個以，對功能顯示進行切換。8) STOP鍵 使程序中斷，是機器人減速停止。9) OVRD T OVRD ；鍵. 改變機器人的速度手動手動變更值。按壓OVRD T鍵手工變動值將增加，按壓OVRD ；鍵時手工變動值

34、將 變少。10) JOG操作鍵 按照JOG模式使機器人動作。止匕外，輸入數(shù)值時，進行各數(shù)值的輸入。11) SERVO鍵 在輕按有效開關的同時，如果按壓該鍵機器人將進行伺服ON。12) MONITOR鍵 按壓該鍵時，進入監(jiān)視模式，顯示監(jiān)視菜13) JOG鍵 按壓該鍵時，將進入J OG模式,顯示J OG畫面。14) HAND鍵 按壓該鍵時，將進入抓手操作模式，顯示抓手操作界面。15) CHARACTER鍵 示教單元在進行字符輸入或數(shù)字輸入時，通過數(shù)字/字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進行切換16) RESET鍵 對出錯的顯示進行解除，通過按壓該鍵和E X E鍵將進行程序復位。17) T J - 一 鍵

35、將光標向各個方向移動。18) CLEAR鍵 在進行數(shù)字或字符輸入時，通過按壓該鍵可將光標所在的位置字符刪除一個字符。19) EXE鍵 對輸入操作進行確定。止匕外，直接進行時，在持續(xù)按壓該鍵期間，機器人將動作。20)數(shù)字/字符鍵 在進行數(shù)字或字符輸入時，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。2.3示教器使用方法2.3.1 示教器移動機器人(1)關節(jié)JOG操作按壓JOG鍵時將顯示JO曲面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG )確認在畫面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其它JOG莫式的情況下，應按壓“直交”對應的功能鍵。(在畫面下方未顯示希望的JOGII式的情況下，按壓FUNCTION可使其顯示)結(jié)束JOG作時，再

36、次 按壓JOG鍵，或按壓“關閉”對應的功能鍵。關節(jié)JOG模式的選擇人節(jié)必模式每次按壓OVRN 鍵手工變動將按LOW/fHIGH - 3 一 5 - 10 - 30 - 50 70一 100%的順序增大，每次按壓OVRU 鍵時將按相反的方向減少。當前的設置速度顯示在畫面右上方及控制器的“ STATUS NUMBER。在此為了進行確認作業(yè)應以10%進行操作。JOG速度的設置CmE5T JOItCT 130* Ml 10ovrdTOVRDsl基于關節(jié)坐標系的移動按壓+X(J1) 鍵時J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓卜X(J1)鍵時J1軸向負方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓+Y(J2) 鍵時J2軸向正方向旋按壓-Y(J

37、2)鍵時J2軸向負方向旋按壓+Z(J3) 鍵時J3軸向正方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓-Z(J3) 鍵時J3軸向負方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)。按壓+A(J4)鍵時J4軸向正方向旋按壓-A(J4) 鍵時J4軸向負方向旋按壓+B(J5) 鍵時J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-B(J5) 鍵時J5軸向負方向旋轉(zhuǎn)。按壓+C(J6)鍵時J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-C(J6) 鍵時J6軸向負方向旋轉(zhuǎn)。(2)直角JOGS作按壓JOG鍵時將顯示JO曲面。(畫面下側(cè)顯 示“JOG )確認在畫面上方顯示為JOG(在畫面模式的“直交”。顯示為其它 JOG莫式的情況下，應按壓“直交”對應的功能鍵。下方未顯示希望的JO砥式的情況下，按壓FUNCTION|

38、i可使其顯示)結(jié)束JOGI作時，再次 按壓JOG鍵，或按壓“關閉”對應的功能鍵。(CURENI JOINT 1Q虱X:+977. 15Y: +0 00Ml TDA：-IK. 00E: 49. 8S c：4uo.(nLI：FL1：FT北LFUNCriONXYZTOOLJOG3-XYZCTLMJRS TX:4377. 45Y: 他g Z：+928,24配 T80 UB： 459. 85C： +180 00 n _FL1:FL2:XYZTOOLJOG3-XYZ土丐的設置OVRD 個 OVRD J基于直角坐標系的移動A按壓+X(J1)鍵時?旨著X軸的正方向移動。按壓-X(J1)按壓+Y(J2)鍵時?旨

39、著Y軸的正方向移動。按壓-Y(J2)按壓+Z(J3)鍵時?注著Z軸的正方向移動。按壓 卜Z(J3)鍵時?旨著X軸的負方向移動。 鍵時與&著Y軸的負方向移動。 鍵時?占著Z軸的負方向移動。2.3.2三菱機器人抓手的操作機器人抓手的開合是可以通過機器人示教單元進行操作的，多機器人抓手 控制時，可按示教器上“ HAND鍵，顯示抓手操作界面。HANDC : HAND1 7 : HAND4 B : HA5B2 Y : HAND5 A : K4ND3 X : HAND6 5抓手1,按壓+C(J6)鍵,打開抓手抓手2,按壓+B(J5)鍵,打開抓手抓手3,按壓+A(J4)鍵,打開抓手抓手4,按壓+Z2)抓手I

40、O控制(J3)鍵,打開抓手1)抓手的開合操作1,按壓-C (J6)鍵，關閉抓手1;1;按壓-B (J5)鍵，關閉抓手1;1;按壓-A (J4)鍵，關閉抓手1;1;按壓-Z (J3)鍵，關閉抓手1。Out 900-90776543210初始狀態(tài)閉開閉開閉開閉開輸出信號907906905904903902901900In 900-907P 765 143P 210輸入信號編 號9079069059049039029019003.3.3使用示教器編輯機器人指令(1)創(chuàng)建步驟確定機器人的動作順序及動作將機器人的動作位置示教到位置變量以確定的動作順序及動作位置的名稱為基礎將機器人的動作及作業(yè)替 換成命令

41、，通過程序進行記述并儲存到控制器中.通過OG操作將機器人移動至各動作位置，分別示教到各位置變量中逐行執(zhí)行儲存在控制器中的程序，確認程序及動作位置儲存正確.通過程序的確認，在機器人的動作位置有錯誤時對位置進行修改.自動執(zhí)行完成程序.(2)機器人作業(yè)使用機器人將工件從左搬運到右面，如圖。/7/77777/程序的創(chuàng)建動作順序的確定/Z777/開始移動至待機位置（關節(jié)動作）移動至工件上方20mm（節(jié)動作） 移動至抓工件的位置（直線運動）抓工件（抓手閉合） 向上方移動20mm（直線運動）移動至松開工件位置的上方20mm（關節(jié)運動） 移動至松開工件的位置（直線運動）松開工件（抓手張開）移動至上方20mm（直線運動）移動至待機位置（關節(jié)運動）結(jié)束注意：不對機器人的動作軌跡進行特別指定的動作為“關節(jié)動作”，將動 作軌跡指定為直線的動作為“直線動作”。將工件抓住的動作及松開的動作，工件等的外圍有可能與機器人有干涉的 情況下使用“直線運動”（4）動作位置名稱的確定/7777/名稱位置變量名備注待機位置PWAIT-抓工件位置上方-不小教通過指令進行指定抓工件位置PGET 常-松開工件位置上 方-不小教通過指令進行指定松開工件位置PPUT-注：位置變量名通過以P開頭的任意字符串進行指定，最多16個字符串(5)