機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)-沖床送料機(jī)構(gòu)

1、2011年6月 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì) 指導(dǎo)老師：張洪雙機(jī)械原理課程設(shè)計(jì) 題目 自動(dòng)送料沖床機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 學(xué) 院 機(jī)電學(xué)院 專業(yè)年級(jí) 09 機(jī)械工程及自動(dòng)化 學(xué)號(hào)姓名 0961010815 劉健 指導(dǎo)教師 張洪雙 二一一 年 六 月 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)任務(wù)書一、設(shè)計(jì)題目：自動(dòng)送料沖床機(jī)構(gòu)綜合與傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)二、工作原理及工藝動(dòng)作過(guò)程：圖1為某沖床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案示意圖。該沖床用于在板料上沖制電動(dòng)玩具中需要的薄齒輪?！倦妱?dòng)機(jī)通過(guò)V帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)（圖中未畫出）帶動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，（另加解釋）】通過(guò)連桿帶動(dòng)滑塊上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)沖制工藝。四桿機(jī)構(gòu)和齒輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料。圖1沖床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案示意圖三、原始數(shù)據(jù)及設(shè)計(jì)要求

2、：依據(jù)沖床工礦條件的限制，預(yù)先確定了有關(guān)幾何尺寸和力學(xué)參數(shù)，如表1所示。表1沖床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)要求：設(shè)計(jì)的沖床機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)緊湊，機(jī)械效率高。四、設(shè)計(jì)方案提示： 連桿機(jī)構(gòu)可采用雙搖桿機(jī)構(gòu)，也可采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)5、 設(shè)計(jì)的主要任務(wù)圖 2 沖頭所受阻力曲線（l）繪制沖床機(jī)構(gòu)的工作循環(huán)圖，使送料運(yùn)動(dòng)與沖壓運(yùn)動(dòng)重疊，以縮短沖床工作周期。（2）針對(duì)圖1所示的沖床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)（沖壓機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)）方案，依據(jù)設(shè)計(jì)要求和已知參數(shù)，確定各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸，繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。（3）假設(shè)曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng)，畫出滑塊C的位移和速度的變化規(guī)律曲線。 （4）在沖床工作過(guò)程中，沖頭所受的阻力變化曲線如圖2所示，在不考慮各處摩擦、其他構(gòu)件

3、重力和慣性力的條件下，分析曲柄所需的驅(qū)動(dòng)力矩。（5）確定電動(dòng)機(jī)的功率與轉(zhuǎn)速。（6）取曲柄軸為等效構(gòu)件，確定應(yīng)加于曲柄軸上的飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。（7）確定傳動(dòng)系統(tǒng)方案，設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)中各零部件的結(jié)構(gòu)尺寸。（8）繪制沖床傳動(dòng)系統(tǒng)的裝配圖與齒輪、軸等的零件圖。（9）編寫課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書。目 錄1、 摘要2、 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)1、 沖壓機(jī)構(gòu)方案初步設(shè)計(jì)2、 2、送料機(jī)構(gòu)方案初步設(shè)計(jì)3、 3、整體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案的改進(jìn)設(shè)計(jì)3、 各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸的設(shè)計(jì)與計(jì)算4、 工作循環(huán)圖與齒輪的計(jì)算5、 滑塊C的運(yùn)動(dòng)變化規(guī)律及曲線6、 電動(dòng)機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速和驅(qū)動(dòng)力矩及飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的 計(jì)算7、 設(shè)計(jì)的總結(jié)和心得8、 參考文獻(xiàn)9、

4、附錄一、摘要沖壓是金屬塑性成形加工的基本方法之一，它主要用于加工板料零件，所以也稱為板料成形。沖壓既能夠制造尺寸很小的儀表零件，又能夠制造諸如汽車大梁、壓力容器封頭一類的大型零件；既能夠制造一般尺寸公差等級(jí)和形狀的零件，又能夠制造精密（公差在微米級(jí)）和復(fù)雜形狀的零件。沖壓具有生產(chǎn)率高、加工成本低、材料利用率高、操作簡(jiǎn)單、便于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化與自動(dòng)化等一系列優(yōu)點(diǎn)，在汽車、機(jī)械、家用電器、電機(jī)、儀表、航空航天、兵器等生產(chǎn)和發(fā)展具有十分重要的意義。制造沖壓件用的傳統(tǒng)金屬材料，正逐步被各種復(fù)合材料或高分子材料替代。 在模具設(shè)計(jì)與制造中，開(kāi)發(fā)并應(yīng)用CAD/CAM系統(tǒng)，發(fā)展高、新制造技術(shù)和模具、裝置等，以適應(yīng)沖

5、壓產(chǎn)品的更新?lián)Q代和各種生產(chǎn)批量的要求。推廣應(yīng)用數(shù)控沖壓等設(shè)備，進(jìn)行機(jī)械化與自動(dòng)化的流水線沖壓生產(chǎn)。 某些傳統(tǒng)的沖壓加工方法將被液壓成形、旋壓成形、爆炸成形等新穎的技術(shù)所取代，產(chǎn)品的沖壓加工趨于更合理、更經(jīng)濟(jì)沖模的核心部分是工作零件，即凸模和凹模。其形狀和尺寸是由沖壓工序的性質(zhì)決定的。沖裁沖孔落料模的凸、凹模之間間隙很校，并做成鋒利的刃口，以便形成強(qiáng)大的剪切力進(jìn)行剪切，使坯件與板料分離在現(xiàn)代化的機(jī)加工過(guò)程中，消耗于送料的時(shí)間損失是組成零件單件加工時(shí)間的一部分，它屬于輔助時(shí)間。要想提高生產(chǎn)率，減少生產(chǎn)中的輔助時(shí)間將是非常重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。而要想減少輔助時(shí)間，就必須提高生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)就

6、是為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)中送料工序自動(dòng)化而設(shè)計(jì)的一種專用機(jī)構(gòu)。自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)可將沖壓料或沖壓件經(jīng)過(guò)定向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)定向排列，然后順序地送到機(jī)床或工作地點(diǎn)。這在自動(dòng)化成批大量的生產(chǎn)中顯然是實(shí)用的，不但可把操作人員從重復(fù)而繁重的勞動(dòng)中解脫出來(lái)，而且對(duì)保證安全生產(chǎn)也是一種行之有效的方法。目前，國(guó)內(nèi)擁有大量的沖壓機(jī)床，如果能把它們改造成半自動(dòng)或自動(dòng)機(jī)床，將會(huì)充分發(fā)揮機(jī)床的潛在力量，這是一個(gè)具有重大意義的事情，而在機(jī)床上安裝自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)，這將大大提高沖壓的生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)沖壓的完全自動(dòng)化。2、 自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)1、沖壓機(jī)構(gòu)方案初步設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行沖壓機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)如圖1-1 所示：圖 1-1 電

7、動(dòng)機(jī)通過(guò)V帶傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)（圖中未畫出）帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)連桿帶動(dòng)滑塊上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)沖制工藝。 2 、 送料機(jī)構(gòu)方案初步設(shè)計(jì)自動(dòng)送料裝置按送進(jìn)材料的形式分為送料裝置與上件裝置兩類。本設(shè)計(jì)屬于送料裝置。常見(jiàn)送料機(jī)構(gòu)形式有以下五種： 鉤式送料機(jī)構(gòu); 凸輪鉗式送料機(jī)構(gòu); 杠桿送料機(jī)構(gòu); 夾持送料機(jī)構(gòu)； 輥軸送料機(jī)構(gòu)。由于本設(shè)計(jì)所用的毛坯件厚度比較薄，不在前三種送料方案所適用的材料厚度范圍內(nèi)，第四種和第五種方案適用。將第四種與第五種方案進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)前者需要采用斜楔帶動(dòng)加料爪和滑板運(yùn)動(dòng)，在送料過(guò)程中振動(dòng)會(huì)比較大，從而影響到送料精度；而后者是使用輥軸送料，過(guò)程更為平穩(wěn)，因而，送料精度也較有保障。綜合考慮

8、各種因素以后，決定采用雙輥送料機(jī)構(gòu)，如下圖1-2：3、整體機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案的改進(jìn)設(shè)計(jì)考慮到實(shí)際的工作情況及技術(shù)要求，我們對(duì)機(jī)構(gòu)作了進(jìn)一步改進(jìn)，其運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如1-3所示：如果采用慣性輪做原動(dòng)件，齒輪必須作為“搖桿”，通過(guò)輥輪進(jìn)行間歇送料傳動(dòng)，這樣就增加了設(shè)計(jì)難度，而且不易控制于計(jì)算。采用如圖所示的改進(jìn)機(jī)構(gòu)，仍以大齒輪為原動(dòng)件，通過(guò)帶動(dòng)小齒輪及固連在小齒輪上的“帶缺口輥輪”，仍能達(dá)到間歇送料沖壓的目的，減小了設(shè)計(jì)難度。 三、各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸計(jì)算由上圖中的幾何關(guān)系，可分別列出下列式子： （1）由余弦定理： （2） （3）由正弦定理： （4） （5） （6） （7）聯(lián)立1、2、3、4、5、6、7得： 驗(yàn)證壓

9、力角： 四：工作循環(huán)圖與齒輪的計(jì)算已知：【:生產(chǎn)率 :送料距離 T: 大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)周期部分齒輪每一周傳動(dòng)k次（即板料沖壓k次）則大齒輪對(duì)小齒輪的傳動(dòng)比為k】設(shè)小齒輪半徑為r已知sn=150mm, n=180件/min,得=150/k又 sn=2r/2k解得：k=1.77K圓整為2，r=75,則部分齒輪的設(shè)計(jì)如下圖：缺齒所占的角度=(180-1802sn/2r)/2=T=260/n=0.667五：滑快C的運(yùn)動(dòng)變化規(guī)律及曲線下圖是用vb模擬仿真得出的數(shù)據(jù)和曲線：六：電動(dòng)機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速、飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和驅(qū)動(dòng)力矩【以下公式中各字母的物理意義如下：:生產(chǎn)率 :送料距離 T: 一個(gè)周期Pr:等效阻力功率 Pd

10、:等效輸入功率Fb:沖壓板料最大阻力:大齒輪的角速度 :小齒輪的角速度 :大齒輪的半徑 :小齒輪的半徑】電動(dòng)機(jī)功率,飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，驅(qū)動(dòng)力矩，轉(zhuǎn)速計(jì)算：根據(jù)滑塊的位移曲線，近似認(rèn)為下降過(guò)程所用時(shí)間(1/2)T,上升過(guò)程所用時(shí)間（1/2）T:已知： T=0.667 s，H=100 , Fr=2300N, Fb=530N帶入數(shù)據(jù)參量：曲柄 ，搖桿 =360mm ，支座 =533mm(x=270mm,y=460mm) 得： =9.42 rad/s =18.84 rad/s 小齒輪速度=1413 mm/s忽略重力所做的功，沖頭上下勻速運(yùn)動(dòng)：前(3/4)H: =886.8 W后（1/4）H: =1438.

11、5 W上升過(guò)程： =886.8 W且在一個(gè)周期內(nèi)有 Pd=Pr=955.8 W根據(jù)上式可以畫出如上圖的能量圖，各陰影面積f分別代表的為能量之差=15 J=-35 J=20 J根據(jù)上式可畫出下圖，計(jì)算最大盈虧功=15 J則飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： =0.8628 則 =101.5 輸入功率： 大齒輪轉(zhuǎn)速：=90r/min根據(jù)文獻(xiàn)【4】可選擇查得：電機(jī)型號(hào)Y132M1-6,額定功率4KW，轉(zhuǎn)速960r/min減速箱總傳動(dòng)比為:k=960/90=10.67七：設(shè)計(jì)總結(jié)與心得作為一名機(jī)械工程及其自動(dòng)化專業(yè)大二的學(xué)生，第一次做課程設(shè)計(jì)，我覺(jué)得這次的課程設(shè)計(jì)是十分有意義。在已度過(guò)的將近兩年的大學(xué)生活里我們大多數(shù)接觸

12、的是專業(yè)基礎(chǔ)課。我們?cè)谡n堂上掌握的僅僅是專業(yè)基礎(chǔ)課的理論面，如何去面對(duì)現(xiàn)實(shí)中的各種機(jī)械設(shè)計(jì)？如何把我們所學(xué)到的專業(yè)基礎(chǔ)理論知識(shí)用到實(shí)踐中去？我想做類似的大作業(yè)就為我們提供了良好的實(shí)踐平臺(tái)。 在本次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我感觸最深的是查閱了很多次設(shè)計(jì)書和指導(dǎo)書。為了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善，更加符合工程標(biāo)準(zhǔn)，一次次翻閱機(jī)械設(shè)計(jì)書是十分必要的，同時(shí)也是必不可少的。我們做的是課程設(shè)計(jì)，而不是藝術(shù)家的設(shè)計(jì)。藝術(shù)家可以拋開(kāi)實(shí)際，盡情在幻想的世界里翱翔，我們是工程師，一切都要有據(jù)可依.有理可尋，不切實(shí)際的構(gòu)想永遠(yuǎn)只能是構(gòu)想，永遠(yuǎn)無(wú)法升級(jí)為設(shè)計(jì)。記得我曾經(jīng)設(shè)計(jì)了一個(gè)很“藝術(shù)化”的減速器箱蓋吊鉤，然后找老師詢問(wèn)，結(jié)果

13、馬上被老師否定了，因?yàn)檫@樣的設(shè)計(jì)，理論上可用，實(shí)際上加工困難，增加產(chǎn)品成本。所以我們工程師搞設(shè)計(jì)不要認(rèn)為自己是藝術(shù)家，除非是外形包裝設(shè)計(jì)。另外，課堂上也有部分知識(shí)不太清楚，于是我又不得不邊學(xué)邊用，時(shí)刻鞏固所學(xué)知識(shí)，這也是我作本次課程設(shè)計(jì)的第二大收獲。8、 參考文獻(xiàn)【1】機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè)-鄒慧君【2】機(jī)械原理教程-申永勝【3】機(jī)械原理輔導(dǎo)與習(xí)題【4】機(jī)械設(shè)計(jì)第八版-濮良貴【5】solidworks2009從入門到提高【6】機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書【7】平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-張世民【8】計(jì)算機(jī)CAD/CAM輔助設(shè)計(jì)【9】vb入門與提高【10】VB在平面四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析中的應(yīng)用【11】工程圖學(xué)-魯屏

14、宇撰寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書：（課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書是技術(shù)說(shuō)明書的一種，是對(duì)課程設(shè)計(jì)的總結(jié)。主要內(nèi)容包括：(1)課程設(shè)計(jì)題目簡(jiǎn)介; (2) 功能分解；(3) 原始數(shù)據(jù)及計(jì)算；(4)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算（簡(jiǎn)述方案設(shè)計(jì)思路及討論、改進(jìn)）; (5) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型及評(píng)價(jià)以及設(shè)計(jì)步驟或分析計(jì)算過(guò)程;(6) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖的繪制、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)尺度計(jì)算、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析等(7) 對(duì)所設(shè)計(jì)的結(jié)果分析討論; (8) 感想與建議。說(shuō)明書用16K紙張書寫，并按以下順序裝訂成冊(cè)：封面（按指定的統(tǒng)一格式）、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書、摘要、目錄、正文、參考文獻(xiàn)。）完成日期： 2011 年 6月 25日 指導(dǎo)教師 張洪雙 九、附錄：Vb部分源程序：

15、 Dim res As String Const pi = 3.141592653 定義全局變量Public l As Single, l1 As Single, lv1 As Single, la1 As SinglePublic l2 As Single, lv2 As Single, la2 As SinglePublic r As Single, dt As SinglePublic ct As Single, cv As Single, ca As SinglePublic ct1 As Single, cv1 As Single, ca1 As SinglePublic ct2 A

16、s Single, cv2 As Single, ca2 As SinglePublic ct3 As Single, cv3 As Single, ca3 As SinglePublic u As Single, v As Single, u1 As Single, v1 As Single, u2 As Single, v2 As SinglePublic x1 As Single, y1 As Single, xv1 As Single, yv1 As Single, xa1 As Single, ya1 As SinglePublic x2 As Single, y2 As Singl

17、e, xv2 As Single, yv2 As Single, xa2 As Single, ya2 As SinglePublic x3 As Single, y3 As Single, xv3 As Single, yv3 As Single, xa3 As Single, ya3 As SinglePublic x4 As Single, y4 As Single, xv4 As Single, yv4 As Single, xa4 As Single, ya4 As SinglePublic xp As Single, yp As Single 定義中間變量Public w As S

18、inglePublic a1 As Single, a2 As Single, a3 As Single, a4 As SinglePublic a5 As Single, a6 As Single, a7 As Single, a8 As SinglePublic c As Single, d As Single, d7 As Single, d8 As Single, h1 As Single, h2 As SinglePublic e As Single, e1 As Single, e2 As Single, e3 As SinglePublic f As Single, f1 As

19、Single, f2 As Single, f3 As SinglePublic g As Single, h As Single, i1 As SinglePublic k As Single, k1 As Single, k2 As SinglePublic n7 As Single, n8 As SinglePublic m As Integer, m1 As Integer, kp As IntegerPublic t1 As Single, t2 As Single 定義主程序變量 Dim i As Integer, j As Integer, n As Integer Public

20、 d1, d2, d3, d4, d5, d6 As Single Public sxa, sxb, sxc, sxd, sxe, sxf As Single, sya, syb, syc, syd, sye, syf As Single Public vxa, vxb, vxc, vxd, vxe, vxf As Single, vya, vyb, vyc, vyd, vye, vyf As Single Public axa, axb, axc, axd, axe, axf As Single, aya, ayb, ayc, ayd, aye, ayf As Single Public d

21、j1, dj2, dj3, dj4, dj5 As Single Public dv1, dv2, dv3, dv4, dv5 As Single Public da1, da2, da3, da4, da5 As Single Public s, sb, sc, sd, se, sf As Single, vb, vc, vd, ve, vf As Single, ab, ac, ad, ae, af As Single 定義演示動(dòng)畫變量 Public fd As Integer Dim xa As Single, ya As Single Dim xb As Single, yb As S

22、ingle Dim xc As Single, yc As Double Dim xd As Single, yd As Single Dim xe As Single, ye As Single Dim xf As Single, yf As Single 定義各個(gè)絞支點(diǎn)的坐標(biāo) Dim bc As Single Dim djk, djk2 As Single Public smax, smin As Single Private Sub Form_Load()dj1 = 0fd = 3000bc = 1 * pi / 180設(shè)置各行的寬度MSFGrd.ColWidth(0) = 700: M

23、SFGrd.ColWidth(1) = 700MSFGrd.ColWidth(2) = 1100: MSFGrd.ColWidth(3) = 1100MSFGrd.ColWidth(4) = 1500MSFGrd2.ColWidth(0) = 700: MSFGrd3.ColWidth(1) = 700MSFGrd2.ColWidth(2) = 1100: MSFGrd3.ColWidth(3) = 1100MSFGrd2.ColWidth(4) = 1500MSFGrd3.ColWidth(0) = 700: MSFGrd3.ColWidth(1) = 700MSFGrd3.ColWidth

24、(2) = 1100: MSFGrd3.ColWidth(3) = 1100MSFGrd3.ColWidth(4) = 1500MSFGrd4.ColWidth(0) = 700: MSFGrd4.ColWidth(1) = 700MSFGrd4.ColWidth(2) = 1100: MSFGrd4.ColWidth(3) = 1100MSFGrd4.ColWidth(4) = 1500設(shè)置表頭MSFGrd.TextMatrix(0, 0) = 組數(shù)MSFGrd.TextMatrix(0, 1) = 角度MSFGrd.TextMatrix(0, 2) = 水平位移s(m)MSFGrd.Tex

25、tMatrix(0, 3) = 速度v(m/s)MSFGrd.TextMatrix(0, 4) = 加速度a(m/s2)MSFGrd2.TextMatrix(0, 0) = 組數(shù)MSFGrd2.TextMatrix(0, 1) = 角度MSFGrd2.TextMatrix(0, 2) = 水平位移s(m)MSFGrd2.TextMatrix(0, 3) = 速度v(m/s)MSFGrd2.TextMatrix(0, 4) = 加速度a(m/s2)MSFGrd3.TextMatrix(0, 0) = 組數(shù)MSFGrd3.TextMatrix(0, 1) = 角度MSFGrd3.TextMatri

26、x(0, 2) = 水平位移s(m)MSFGrd3.TextMatrix(0, 3) = 速度v(m/s)MSFGrd3.TextMatrix(0, 4) = 加速度a(m/s2)MSFGrd4.TextMatrix(0, 0) = 組數(shù)MSFGrd4.TextMatrix(0, 1) = 角度MSFGrd4.TextMatrix(0, 2) = 滑塊位移s(m)MSFGrd4.TextMatrix(0, 3) = 速度v(m/s)MSFGrd4.TextMatrix(0, 4) = 加速度a(m/s2)設(shè)置字體對(duì)齊方式MSFGrd.ColAlignment(0) = 2MSFGrd.ColA

27、lignment(1) = 2MSFGrd.ColAlignment(2) = 3MSFGrd.ColAlignment(3) = 3MSFGrd.ColAlignment(4) = 3MSFGrd2.ColAlignment(0) = 2MSFGrd2.ColAlignment(1) = 2MSFGrd2.ColAlignment(2) = 3MSFGrd2.ColAlignment(3) = 3MSFGrd2.ColAlignment(4) = 3MSFGrd3.ColAlignment(0) = 2MSFGrd3.ColAlignment(1) = 2MSFGrd3.ColAlignme

28、nt(2) = 3MSFGrd3.ColAlignment(3) = 3MSFGrd3.ColAlignment(4) = 3MSFGrd4.ColAlignment(0) = 2MSFGrd4.ColAlignment(1) = 2MSFGrd4.ColAlignment(2) = 3MSFGrd4.ColAlignment(3) = 3MSFGrd4.ColAlignment(4) = 3form3.ShowEnd SubPublic Sub zhu()d1: ab桿 , d2: bc桿 , d3: cd桿 , d4: de桿 , d5: ef桿數(shù)據(jù)組1kp = 1d1 = Text5(0

29、).Text * fdsxa = 0: sya = 0vxa = 0: vya = 0axa = 0: aya = 0 dv1 = 1: da1 = 0數(shù)據(jù)組2m = 1d2 = Text5(1).Text * fd: d3 = Text5(2) * fdsxd = Text6.Text * fd: syd = Text7.Text * fdvxd = 0: vyd = 0axd = 0: ayd = 0數(shù)據(jù)組3d4 = Text5(3).Text * fdco = pi / 2 - 2.094數(shù)據(jù)組4d5 = Text5(4).Text * fd: m1 = 1dj5 = 270 * pi

30、/ 180: dv5 = 0: da5 = 0ssl單桿組主程序(ab桿）l = d1ct = dj1: cv = dv1: ca = da1x1 = sxa: y1 = sya: xv1 = vxa: yv1 = vya: xa1 = axa: ya1 = ayaCall SSLsxb = x2: syb = y2vxb = xv2: vyb = yv2axb = xa2: ayb = ya2sb = Sqr(sxb * sxb + syb * syb)vb = Sqr(vxb * vxb + vyb * vyb)ab = Sqr(xab * xab + yab * yab) 求解出單桿端點(diǎn)

31、a的位移，線速度，線加速度rrr桿組主程序（bcd桿）l1 = d2: l2 = d3x1 = sxb: y1 = syb: x2 = sxd: y2 = sydCall RRRdj2 = ct1: dv2 = cv1: da2 = ca1求c參量 l = d2ct = dj2: cv = dv2: ca = da2x1 = sxb: y1 = syb: xv1 = vxb: yv1 = vyb: xa1 = axb: ya1 = aybCall SSLdj3 = ct2: dv3 = cv2: da3 = ca2sxb = x1: syb = y1: vxb = xv1: vyb = yv2

32、: axb = xa1: ayb = ya2sxc = x2: syc = y2: vxc = xv2: vyc = yv2: axc = xa2: ayc = ya2sc = Sqr(sxc * sxc + syc * syc)vc = Sqr(vxc * vxc + vyc * vyc)ac = Sqr(axc * axc + ayc * ayc) 求解出單桿端點(diǎn)c的位移，線速度，線加速度ReDim Preserve a(1 To n)Call putarr(sc, i)將計(jì)算結(jié)果寫入到表格中固連桿的參數(shù)（de桿）l = d4ct = dj3 - co: cv = dv3: ca = da

33、3x1 = sxd: y1 = syd: xv1 = vxd: yv1 = vyd: xa1 = axd: ya1 = aydCall SSLdj4 = ctsxe = x2: sye = y2vxe = xv2: vye = yv2axe = xa2: aye = ya2se = Sqr(sxe * sxe + sye * sye)ve = Sqr(vxe * vxe + vye * vye)ae = Sqr(axe * xae + aye * aye)rrp桿組（ef桿）l1 = d4: l2 = d5ct3 = dj5: cv3 = dv5: ca3 = da5x1 = sxe: y1

34、= sye: xv1 = vxe: yv1 = vye: xa1 = axe: ya1 = ayexp = sxd: yp = syd: xvp = vxd: yvp = vyd: xap = axd: yap = aydCall RRPdj5 = pi + ct2: dv4 = cv2: da4 = ca2sxf = x2: syf = y2vxf = xv2: vyf = yv2axf = xa2: ayf = ya2sf = svf = vyfaf = ayfdj1 = dj1 + bcText1.Text = Val(sxb)Text2.Text = Val(syb)Text3.Tex

35、t = Val(sxc)Text4.Text = Val(syc)End SubPrivate Sub Form_Click()MsgBox Chr(10) + 請(qǐng)選擇按鈕進(jìn)行計(jì)算, vbCritical, 機(jī)械原理運(yùn)動(dòng)分析End Sub表格生成Private Sub CndOk_Click()res = title.Caption = 運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果：n = 360dj1 = 0 復(fù)位djk2 = dj1smax = -10000000: smin = 10000000For i = 1 To nCall zhu第一組MSFGrd.TextMatrix(i, 0) = Str(i)MSFGrd

36、.TextMatrix(i, 1) = Str(Int(dj1 * 180 / pi + 0.5)MSFGrd.TextMatrix(i, 2) = Str(Int(sxb * 100000 / fd + 0.5) / 100000)MSFGrd.TextMatrix(i, 2) = Format(MSFGrd.TextMatrix(i, 2), 0.000)MSFGrd.TextMatrix(i, 3) = Str(Int(vb * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd.TextMatrix(i, 3) = Format(MSFGrd.TextMatrix(i,

37、3), 0.00)MSFGrd.TextMatrix(i, 4) = Str(Int(ab * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd.TextMatrix(i, 4) = Format(MSFGrd.TextMatrix(i, 4), 0.00)第二組MSFGrd2.TextMatrix(i, 0) = Str(i)MSFGrd2.TextMatrix(i, 1) = Str(Int(dj3 * 18000 / pi + 0.5) / 100)MSFGrd2.TextMatrix(i, 1) = Format(MSFGrd2.TextMatrix(i, 1), 0.

38、00)MSFGrd2.TextMatrix(i, 2) = Str(Int(sxc * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd2.TextMatrix(i, 2) = Format(MSFGrd2.TextMatrix(i, 2), 0.000)MSFGrd2.TextMatrix(i, 3) = Str(Int(vc * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd2.TextMatrix(i, 3) = Format(MSFGrd2.TextMatrix(i, 3), 0.000)MSFGrd2.TextMatrix(i, 4) = Str(I

39、nt(ac * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd2.TextMatrix(i, 4) = Format(MSFGrd2.TextMatrix(i, 4), 0.000)第三組MSFGrd3.TextMatrix(i, 0) = Str(i)MSFGrd3.TextMatrix(i, 1) = Str(Int(dj4 * 18000 / pi + 0.5) / 100)MSFGrd3.TextMatrix(i, 1) = Format(MSFGrd3.TextMatrix(i, 1), 0.00)MSFGrd3.TextMatrix(i, 2) = Str(Int

40、(sxe * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd3.TextMatrix(i, 2) = Format(MSFGrd3.TextMatrix(i, 2), 0.000)MSFGrd3.TextMatrix(i, 3) = Str(Int(ve * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd3.TextMatrix(i, 3) = Format(MSFGrd3.TextMatrix(i, 3), 0.000)MSFGrd3.TextMatrix(i, 4) = Str(Int(ae * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSF

41、Grd3.TextMatrix(i, 4) = Format(MSFGrd3.TextMatrix(i, 4), 0.000)第四組MSFGrd4.TextMatrix(i, 0) = Str(i)MSFGrd4.TextMatrix(i, 1) = Str(Int(dj5 * 18000 / pi + 0.5) / 100)MSFGrd4.TextMatrix(i, 1) = Format(MSFGrd4.TextMatrix(i, 1), 0.00)MSFGrd4.TextMatrix(i, 2) = Str(Int(syf * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFG

42、rd4.TextMatrix(i, 2) = Format(MSFGrd4.TextMatrix(i, 2), 0.000)MSFGrd4.TextMatrix(i, 3) = Str(Int(vyf * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd4.TextMatrix(i, 3) = Format(MSFGrd4.TextMatrix(i, 3), 0.000)MSFGrd4.TextMatrix(i, 4) = Str(Int(af * 10000 / fd + 0.5) / 10000)MSFGrd4.TextMatrix(i, 4) = Format(MSFGr

43、d4.TextMatrix(i, 4), 0.000)求滑塊的沖程If (syf smax) Thensmax = syfEnd IfIf (syf smin) Thensmin = syfEnd Ifs = smax - sminLabel1.Caption = Val(s / fd * 1000)djk2 = djk2 + bcNext iForm3.ShowEnd Sub 單桿運(yùn)動(dòng)分析子程序Public Sub SSL()x2 = x1 + l * Cos(ct)y2 = y1 + l * Sin(ct)If (kp = 1) Then xv2 = xv1 - l * Sin(ct) *

44、 cv yv2 = yv1 + l * Cos(ct) * cv xa2 = xa1 - l * Sin(ct) * ca - l * Cos(ct) * cv * cv ya2 = ya1 + l * Cos(ct) * ca - l * Sin(ct) * cv * cvEnd IfEnd Sub RRR桿組運(yùn)動(dòng)分析子程序Public Sub RRR()u = x2 - x1v = y2 - y1u1 = xv2 - xv1v1 = yv2 - yv1u2 = xa2 - xa1v2 = ya2 - ya1c = (u * u) + (v * v) + (l2 * l2) - (l1 *

45、l1) / 2 / l2k = v * v + u * u - c * cIf (k 0) Then MsgBox DYDA CANT BE ASSEMBLED, vbExclamation, Str(dj) EndElse n7 = v + m1 * Sqr(k) d7 = u - c If (Abs(d7) 0.0000001) Then ct2 = pi Else ct2 = 2 * Atn(n7 / d7) End If If (d7 0) Then ct2 = ct2 + 2 * pi Else If (d7 0 And n7 0) Then ct2 = ct2 - 2 * pi E

46、nd If End If n7 = v + l2 * Sin(ct2) d7 = u + l2 * Cos(ct2) If (Abs(d7) 0.0000001) Then ct1 = pi / 2 Else ct1 = Atn(n7 / d7) End If If (d7 0) Then ct1 = ct1 + pi Else If (d7 0 And n7 0) Then ct1 = ct1 - pi End If End If If (kp = 1) Then a1 = -l1 * Sin(ct1) a2 = l1 * Cos(ct1) a3 = l2 * Sin(ct2) a4 = -

47、l2 * Cos(ct2) d8 = a1 * a4 - a2 * a3 If (Abs(d8) 0.000000001) Then MsgBox DYDA IS IN UNCERTAINTY, vbExclamation, 機(jī)械原理 End End If cv1 = (a4 * u1 - a3 * v1) / d8 解出兩桿的角速度 cv2 = (a1 * v1 - a2 * u1) / d8 e = u2 + a2 * cv1 * cv1 + a4 * cv2 * cv2 f = v2 - a1 * cv1 * cv1 - a3 * cv2 * cv2 ca1 = (a4 * e - a3

48、 * f) / d8 ca2 = (a1 * f - a2 * e) / d8 解出兩桿的角加速度 End IfEnd IfEnd Sub RRP桿組運(yùn)動(dòng)分析子程序Public Sub RRP()e1 = 2 * (xp - x1) * Cos(ct3) + 2 * (yp - y1) * Sin(ct3)f1 = (xp - x1) 2 + (yp - y1) 2 - l2 2k1 = e1 2 - 4 * f1If (k1 0) Then MsgBox DYDA CANT BE ASSEMBLED, vbExclamation, Str(dj) End Else If (k1 = 0) T

49、hen s = Sqr(k1) / 2 End If s = Abs(-e1 + m * Sqr(k1) / 2 x2 = xp + s * Cos(ct3) y2 = yp + s * Sin(ct3) n8 = y2 - y1 d8 = x2 - x1 If (Abs(d8) 0.0000001) Then ct2 = pi Else ct2 = Atn(n8) / (d8) End If If (d8 0) Then ct2 = ct2 + pi Else If (d8 0 And n8 0) Then ct2 = ct2 - pi End If End If e2 = xvp - xv

50、1 - s * cv3 * Sin(ct3) f2 = yvp - yv1 + s * cv3 * Cos(cv3) t1 = l2 * Sin(ct2) * Sin(ct3) + l2 * Cos(ct2) * Cos(ct3) t2 = Sin(ct2) * Sin(ct3) + Cos(ct2) * Cos(ct3) cv2 = (-e2 * Sin(ct2) + f2 * Cos(ct2) / t1 v2 = -(e2 * Cos(ct2) + f2 * Sin(ct2) / t2 xv2 = xv1 - l2 * cv2 * Sin(ct2) yv2 = yv1 + l2 * cv2 * Cos(ct2) e3 = xap