第七章 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性

1、1 汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性是指在駕駛者不感到過(guò)分緊張、疲勞汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性是指在駕駛者不感到過(guò)分緊張、疲勞的情況下，汽車(chē)能遵循駕駛者通過(guò)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及轉(zhuǎn)向車(chē)輪給定的情況下，汽車(chē)能遵循駕駛者通過(guò)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及轉(zhuǎn)向車(chē)輪給定的方向行駛，且當(dāng)遭遇外界干擾時(shí)，汽車(chē)能抵抗干擾而保持的方向行駛，且當(dāng)遭遇外界干擾時(shí)，汽車(chē)能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的能力。穩(wěn)定行駛的能力。 汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性是汽車(chē)汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性是汽車(chē)主動(dòng)安全性主動(dòng)安全性的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)。的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)。第七章汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性返回目錄返回目錄2第一節(jié) 概述 本節(jié)將介紹汽車(chē)操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容、車(chē)輛坐本節(jié)將介紹汽車(chē)操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容、車(chē)輛坐標(biāo)系、轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下

2、的時(shí)域響應(yīng)特性等。標(biāo)系、轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下的時(shí)域響應(yīng)特性等。 本節(jié)還將介紹操縱穩(wěn)定性的研究方法及試驗(yàn)評(píng)價(jià)本節(jié)還將介紹操縱穩(wěn)定性的研究方法及試驗(yàn)評(píng)價(jià)方法。方法。第五章 汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性返回目錄返回目錄3 汽車(chē)在轉(zhuǎn)向盤(pán)輸入或外界干擾輸入下的側(cè)向運(yùn)動(dòng)響應(yīng)汽車(chē)在轉(zhuǎn)向盤(pán)輸入或外界干擾輸入下的側(cè)向運(yùn)動(dòng)響應(yīng)隨時(shí)間而變化的特性稱(chēng)為隨時(shí)間而變化的特性稱(chēng)為時(shí)域響應(yīng)特性時(shí)域響應(yīng)特性。 轉(zhuǎn)向盤(pán)輸入有角位移輸入和力矩輸入。轉(zhuǎn)向盤(pán)輸入有角位移輸入和力矩輸入。 外界干擾輸入主要是指?jìng)?cè)向風(fēng)和路面不平產(chǎn)生的側(cè)向外界干擾輸入主要是指?jìng)?cè)向風(fēng)和路面不平產(chǎn)生的側(cè)向力。力。第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述一、操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容41.轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍

3、輸入下的響應(yīng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)瞬態(tài)響應(yīng)瞬態(tài)響應(yīng) 橫擺角速度增益橫擺角速度增益轉(zhuǎn)向靈敏度。轉(zhuǎn)向靈敏度。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量 反應(yīng)時(shí)間。反應(yīng)時(shí)間。 橫擺角速度波動(dòng)的橫擺角速度波動(dòng)的無(wú)阻尼圓頻率。無(wú)阻尼圓頻率。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容5 轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角正弦輸轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角正弦輸入下，頻率由入下，頻率由0變變化時(shí)，汽車(chē)橫擺角速化時(shí)，汽車(chē)橫擺角速度與轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角的振度與轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角的振幅比及相位差的變化幅比及相位差的變化規(guī)律。規(guī)律。 共振峰頻率。共振峰頻率。 共振時(shí)振幅比。共振時(shí)振幅比。 相位滯后角。相位滯后角。 穩(wěn)態(tài)增益。穩(wěn)態(tài)增益。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性

4、概述2.橫擺角速度頻率響應(yīng)特性操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容63.轉(zhuǎn)向盤(pán)中間位置操縱穩(wěn)定性 轉(zhuǎn)向靈敏度。轉(zhuǎn)向靈敏度。 轉(zhuǎn)向盤(pán)力特性。轉(zhuǎn)向盤(pán)力特性。 轉(zhuǎn)向功靈敏度。轉(zhuǎn)向功靈敏度。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 轉(zhuǎn)向盤(pán)力輸入轉(zhuǎn)向盤(pán)力輸入下的時(shí)域響應(yīng)。下的時(shí)域響應(yīng)。 回正后剩余橫擺角回正后剩余橫擺角速度與剩余橫擺角。速度與剩余橫擺角。 達(dá)到剩余橫擺角速達(dá)到剩余橫擺角速度的時(shí)間。度的時(shí)間。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量4.回正性操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 轉(zhuǎn)向盤(pán)小轉(zhuǎn)角、低頻轉(zhuǎn)向盤(pán)小轉(zhuǎn)角、低頻正弦輸入下，汽車(chē)高速正弦輸入下，汽車(chē)高速行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性。行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性。7車(chē)型車(chē)型最小

5、轉(zhuǎn)向半徑最小轉(zhuǎn)向半徑/ /m（左（左/ /右）右）Audi A45.6/5.6（軸距（軸距2650 mm ）寶馬寶馬520i5.65/5.65（軸距（軸距2830 mm ）雷克薩斯雷克薩斯LS4305.4/5.3（軸距（軸距2925 mm ）一些常見(jiàn)車(chē)型的最小轉(zhuǎn)向半徑一些常見(jiàn)車(chē)型的最小轉(zhuǎn)向半徑評(píng)價(jià)參量：最小轉(zhuǎn)向半徑。評(píng)價(jià)參量：最小轉(zhuǎn)向半徑。第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述5.轉(zhuǎn)向半徑操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容8 評(píng)價(jià)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)輕便評(píng)價(jià)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)輕便程度的特性。程度的特性。 包括原地轉(zhuǎn)向輕便性、包括原地轉(zhuǎn)向輕便性、低速行駛轉(zhuǎn)向輕便性和高低速行駛轉(zhuǎn)向輕便性和高速行駛轉(zhuǎn)向輕便性。速行駛轉(zhuǎn)向輕便性

6、。 轉(zhuǎn)向力。轉(zhuǎn)向力。 轉(zhuǎn)向功。轉(zhuǎn)向功。目前部分轎車(chē)上使用的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（目前部分轎車(chē)上使用的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS），），能很好地兼顧各種車(chē)速下行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向輕便性。能很好地兼顧各種車(chē)速下行駛時(shí)的轉(zhuǎn)向輕便性。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述6.轉(zhuǎn)向輕便性操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容9直線行駛性直線行駛性轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角和（累計(jì)值）轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角和（累計(jì)值）側(cè)向風(fēng)敏感性側(cè)向風(fēng)敏感性路面不平敏感性路面不平敏感性側(cè)向偏移側(cè)向偏移評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述7.直線行駛性能操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容10 蛇行性能蛇行性能 移線性能移線性能 雙移線性能

7、雙移線性能回避障礙性能回避障礙性能 轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向力、側(cè)向加速度、橫力、側(cè)向加速度、橫擺角速度、側(cè)偏角、擺角速度、側(cè)偏角、車(chē)速等。車(chē)速等。在汽車(chē)性能參數(shù)里，往往以應(yīng)急性能給出。在汽車(chē)性能參數(shù)里，往往以應(yīng)急性能給出。主要包括：蛇行繞樁速度（滿(mǎn)載主要包括：蛇行繞樁速度（滿(mǎn)載/空載）、空載）、緊急變線速度（滿(mǎn)載緊急變線速度（滿(mǎn)載/空載）?？蛰d）。評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述8.典型行駛工況性能操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容11 三輛轎車(chē)在做三輛轎車(chē)在做蛇形繞樁性能對(duì)蛇形繞樁性能對(duì)比測(cè)試。比測(cè)試。第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述12第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述13汽車(chē)在繞樁（轉(zhuǎn)向

8、）時(shí)車(chē)身總有一定的傾斜汽車(chē)在繞樁（轉(zhuǎn)向）時(shí)車(chē)身總有一定的傾斜第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述14有些轎車(chē)的車(chē)身側(cè)傾比較嚴(yán)重有些轎車(chē)的車(chē)身側(cè)傾比較嚴(yán)重第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述15車(chē)身外傾車(chē)身外傾駕駛艙內(nèi)傾駕駛艙內(nèi)傾設(shè)計(jì)的理念是駕設(shè)計(jì)的理念是駕駛艙永不傾斜駛艙永不傾斜第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述16第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述17車(chē)型車(chē)型緊急變線速度緊急變線速度/（km h1）（空載）（空載） 新雅閣新雅閣97.3 馬自達(dá)馬自達(dá)6120 Audi A4124.9 Audi A8131.6一些常見(jiàn)轎車(chē)的緊急變線速度一些常見(jiàn)轎車(chē)的緊急變線速度第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容18第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性

9、概述蛇形繞樁測(cè)試蛇形繞樁測(cè)試（視頻）（視頻）19極限側(cè)向加速度極限側(cè)向加速度抗側(cè)翻能力抗側(cè)翻能力極限車(chē)速極限車(chē)速 回至原來(lái)路徑回至原來(lái)路徑所需時(shí)間所需時(shí)間評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量評(píng)價(jià)參量 圓周行駛極限圓周行駛極限側(cè)向加速度側(cè)向加速度第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述9.極限行駛能力 發(fā)生側(cè)滑時(shí)的發(fā)生側(cè)滑時(shí)的控制能力控制能力操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容20第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述1.車(chē)輛坐標(biāo)系二、車(chē)輛坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下的時(shí)域響應(yīng)21 汽車(chē)直線行駛時(shí)，急速轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)至某一轉(zhuǎn)角時(shí)，停止轉(zhuǎn)汽車(chē)直線行駛時(shí)，急速轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)至某一轉(zhuǎn)角時(shí)，停止轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤(pán)并維持此轉(zhuǎn)角不變，即給汽車(chē)以動(dòng)轉(zhuǎn)向

10、盤(pán)并維持此轉(zhuǎn)角不變，即給汽車(chē)以轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入。時(shí)間時(shí)間 t轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述2.穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性 轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入經(jīng)短暫時(shí)間后，汽車(chē)進(jìn)入等速圓周行駛，轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入經(jīng)短暫時(shí)間后，汽車(chē)進(jìn)入等速圓周行駛，稱(chēng)為轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下進(jìn)入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。稱(chēng)為轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下進(jìn)入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。sw022不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向 ；中性轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向 不變；不變；過(guò)多轉(zhuǎn)向過(guò)多轉(zhuǎn)向 。穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性有三種類(lèi)型穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性有三種類(lèi)型第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述auRauRauR23 轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入前后，入前后，直線行駛與直線行駛與等速圓周行駛這兩個(gè)等速圓周行駛這兩個(gè)穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)之間的

11、過(guò)渡穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)之間的過(guò)渡過(guò)程是一種瞬態(tài)，相過(guò)程是一種瞬態(tài)，相應(yīng)的瞬態(tài)運(yùn)動(dòng)響應(yīng)稱(chēng)應(yīng)的瞬態(tài)運(yùn)動(dòng)響應(yīng)稱(chēng)為為轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入轉(zhuǎn)向盤(pán)角階躍輸入下的瞬態(tài)響應(yīng)下的瞬態(tài)響應(yīng)。第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述3.瞬態(tài)響應(yīng)特性24 1）時(shí)間上的滯后）時(shí)間上的滯后瞬態(tài)響應(yīng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)瞬態(tài)響應(yīng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述2）執(zhí)行上的誤差）執(zhí)行上的誤差（r1/r0）100 稱(chēng)為超調(diào)量稱(chēng)為超調(diào)量3）橫擺角速度的波動(dòng)）橫擺角速度的波動(dòng) 波動(dòng)的波動(dòng)的 2/T , 取取決于汽車(chē)的結(jié)構(gòu)參數(shù)決于汽車(chē)的結(jié)構(gòu)參數(shù) 4）進(jìn)入穩(wěn)態(tài)所經(jīng)歷）進(jìn)入穩(wěn)態(tài)所經(jīng)歷的時(shí)間的時(shí)間25將汽車(chē)作為開(kāi)路控制系統(tǒng)將汽車(chē)作為開(kāi)路控制系統(tǒng)人人汽車(chē)系統(tǒng)作為閉路系統(tǒng)汽車(chē)系統(tǒng)作為閉

12、路系統(tǒng)第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述三、操縱穩(wěn)定性的研究方法26 通過(guò)儀器測(cè)出橫擺角通過(guò)儀器測(cè)出橫擺角速度、側(cè)向加速度、側(cè)速度、側(cè)向加速度、側(cè)傾角及轉(zhuǎn)向力。傾角及轉(zhuǎn)向力。 讓試驗(yàn)評(píng)價(jià)人員根讓試驗(yàn)評(píng)價(jià)人員根據(jù)試驗(yàn)時(shí)自己的感覺(jué)據(jù)試驗(yàn)時(shí)自己的感覺(jué)進(jìn)行評(píng)價(jià)。進(jìn)行評(píng)價(jià)。 人人汽車(chē)閉路系統(tǒng)汽車(chē)閉路系統(tǒng)第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述四、操縱穩(wěn)定性的兩種試驗(yàn)評(píng)價(jià)方法開(kāi)路系統(tǒng)開(kāi)路系統(tǒng)主觀評(píng)價(jià)法主觀評(píng)價(jià)法客觀評(píng)價(jià)法客觀評(píng)價(jià)法27第七章第七章 汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性 本節(jié)將首先建立線性二自由度汽車(chē)模型，在此基礎(chǔ)本節(jié)將首先建立線性二自由度汽車(chē)模型，在此基礎(chǔ)上，分析汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性、瞬態(tài)響應(yīng)特性和頻率響上，分析汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)響

13、應(yīng)特性、瞬態(tài)響應(yīng)特性和頻率響應(yīng)特性。應(yīng)特性。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)返回目錄返回目錄28一、線性二自由度汽車(chē)模型運(yùn)動(dòng)微分方程1.建模中假設(shè) 2）忽略懸架的作用；車(chē)身只作平行于地面的平面運(yùn)動(dòng)，繞）忽略懸架的作用；車(chē)身只作平行于地面的平面運(yùn)動(dòng)，繞 z 軸的軸的位移、繞位移、繞 y 軸的俯仰角和繞軸的俯仰角和繞 x 軸的側(cè)傾角均為零，且軸的側(cè)傾角均為零，且 ；lrZZFF 3）汽車(chē)前進(jìn)速度不變。）汽車(chē)前進(jìn)速度不變。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)思考：車(chē)輛坐標(biāo)系中思考：車(chē)輛坐標(biāo)系中，汽車(chē)共有多少個(gè)自由度？汽車(chē)共有多少個(gè)自由度？ 在上述假設(shè)下，汽車(chē)被簡(jiǎn)化為只有側(cè)向和

14、橫擺兩個(gè)自由度的兩輪在上述假設(shè)下，汽車(chē)被簡(jiǎn)化為只有側(cè)向和橫擺兩個(gè)自由度的兩輪汽車(chē)模型。汽車(chē)模型。 1）忽略轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響，直接以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入；）忽略轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響，直接以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入； 假定汽車(chē)假定汽車(chē) ay0.4g，輪胎側(cè)偏特性處于線性范圍內(nèi)；不計(jì)地面切向，輪胎側(cè)偏特性處于線性范圍內(nèi)；不計(jì)地面切向力力FX、外傾側(cè)向力、外傾側(cè)向力 、回正力矩、回正力矩 TZ、垂直載荷的變化對(duì)輪胎側(cè)偏剛、垂直載荷的變化對(duì)輪胎側(cè)偏剛度的影響。度的影響。yF29xy第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)2.兩輪汽車(chē)模型及車(chē)輛坐標(biāo)系30 確定汽車(chē)質(zhì)心（絕確定汽車(chē)質(zhì)心（絕對(duì)）加速度在車(chē)輛坐標(biāo)對(duì)）加速度在

15、車(chē)輛坐標(biāo)系的分量系的分量ax和和ay。sincosvvuuusinsincoscosvvuuu第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)3.運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 沿沿Ox軸速度分軸速度分量的變化為量的變化為31sinsincoscosvvuuuvu上式除以上式除以t并取極限得并取極限得rddddvutvtuax考慮到考慮到 很小并忽略二階微量很小并忽略二階微量同理可得同理可得ruvay 第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)322121coscosYYZYYYbFaFMFFF考慮到考慮到角較小角較小1cos111kFY222kFY22112211bkakMkkFZY4.二自由度汽車(chē)動(dòng)力學(xué)分析

16、第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)33質(zhì)心側(cè)偏角質(zhì)心側(cè)偏角uvuavruar1uarubvr2ubr第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)34ubkuakFYr2r1ubbkuaakMZr2r1yYmaFrZZIM由于由于rr2r1uvmubkuakrr12rZabakbkIuu1212r1r221212r1r11Zkkakbkkm vuuakbka kb kakIu 整理后得二自由整理后得二自由度汽車(chē)運(yùn)動(dòng)微分方度汽車(chē)運(yùn)動(dòng)微分方程式程式第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)350v 0r代入運(yùn)動(dòng)微分方程式得代入運(yùn)動(dòng)微分方程式得0111r221221r1r2121ak

17、kbkauuvbkakmukbkakuuvkk1.穩(wěn)態(tài)響應(yīng)穩(wěn)態(tài)時(shí)穩(wěn)態(tài)時(shí)r為定值為定值消去消去v第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)二、前輪角階躍輸入下汽車(chē)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)等速圓周行駛36sr22122sr11KuLuukbkaLmLu122kbkaLmK稱(chēng)為穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，也稱(chēng)轉(zhuǎn)向靈敏度。稱(chēng)為穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益，也稱(chēng)轉(zhuǎn)向靈敏度。K穩(wěn)定性因數(shù)。穩(wěn)定性因數(shù)。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)37LusrLuRu/LR R 與與 u 無(wú)關(guān)，汽車(chē)具有中性轉(zhuǎn)向的特性。無(wú)關(guān)，汽車(chē)具有中性轉(zhuǎn)向的特性。1）中性轉(zhuǎn)向當(dāng)當(dāng) K=0 時(shí)，由時(shí)，由第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)2.

18、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類(lèi)型r2s1u LKu38021LR0uO0/RL/0LR 當(dāng)汽車(chē)低速轉(zhuǎn)向時(shí)，離當(dāng)汽車(chē)低速轉(zhuǎn)向時(shí)，離心力很小，心力很小，F(xiàn)Y1和和FY2也很小。也很小。 中性轉(zhuǎn)向汽車(chē)的轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向汽車(chē)的轉(zhuǎn)向半徑半徑R等于汽車(chē)以極低車(chē)等于汽車(chē)以極低車(chē)速轉(zhuǎn)向（忽略側(cè)偏角）速轉(zhuǎn)向（忽略側(cè)偏角）時(shí)的轉(zhuǎn)向半徑時(shí)的轉(zhuǎn)向半徑R0。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)3921KuLuR/u21KuLR201KuR由于由于 K0，所以，所以RR0且且 u R 汽車(chē)具有不足轉(zhuǎn)向特性汽車(chē)具有不足轉(zhuǎn)向特性Ku1ch當(dāng)當(dāng)Lu21sr 橫擺角速度增益為與軸距橫擺角速度增益為與軸距L相等的中性轉(zhuǎn)向汽車(chē)橫擺角速度相等

19、的中性轉(zhuǎn)向汽車(chē)橫擺角速度增益的一半。增益的一半。 稱(chēng)為特征車(chē)速。當(dāng)不足轉(zhuǎn)向稱(chēng)為特征車(chē)速。當(dāng)不足轉(zhuǎn)向量增加時(shí)，量增加時(shí)，K 增大，特征車(chē)速降低。增大，特征車(chē)速降低。2）不足轉(zhuǎn)向當(dāng)當(dāng) K0 時(shí)，由時(shí)，由2sr1KuLu112 Ku橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要小。橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要小。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)chu402sr1KuLu112 Ku橫擺角速度增益橫擺角速度增益 比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要大。比中性轉(zhuǎn)向時(shí)要大。rs201KuRR由由R 0由于由于 k10 , k20，不足轉(zhuǎn)向，不足轉(zhuǎn)向K=0，中性轉(zhuǎn)向，中性轉(zhuǎn)向K0， R/R01，汽車(chē)具有不足轉(zhuǎn)向特點(diǎn)；，汽車(chē)具有不足轉(zhuǎn)

20、向特點(diǎn)；K0， R/R01，汽車(chē)具有過(guò)多轉(zhuǎn)向特點(diǎn)。，汽車(chē)具有過(guò)多轉(zhuǎn)向特點(diǎn)。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)2）轉(zhuǎn)向半徑的比R/R0已知已知49轉(zhuǎn)向半徑的比值轉(zhuǎn)向半徑的比值R/R0曲線曲線第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)50轉(zhuǎn)向半徑的比值轉(zhuǎn)向半徑的比值 R/R0 曲線與穩(wěn)定性因數(shù)曲線與穩(wěn)定性因數(shù)K值曲線值曲線第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)51第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)52Laa S.M.靜態(tài)儲(chǔ)備系數(shù)靜態(tài)儲(chǔ)備系數(shù) S.M.：中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)到前輪的距離：中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)到前輪的距離 與汽與汽車(chē)質(zhì)心到前軸距離車(chē)質(zhì)心到前軸距離 a 之差與軸距之差與軸

21、距L之比。之比。第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)：使汽車(chē)前、后輪產(chǎn)生相等側(cè)偏角的側(cè)向力：使汽車(chē)前、后輪產(chǎn)生相等側(cè)偏角的側(cè)向力作用點(diǎn)。作用點(diǎn)。3）用靜態(tài)儲(chǔ)備系數(shù)S.M.來(lái)表征汽車(chē)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)a531YF2YF21YYFF 212YYYFFLFaLakkkLaa212S.M.Lkkk212aa 21中性轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向aa 21不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向aa 21過(guò)多轉(zhuǎn)向過(guò)多轉(zhuǎn)向第三節(jié) 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng)0S.M.0S.M.0S.M.中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)中性轉(zhuǎn)向點(diǎn)汽車(chē)質(zhì)心汽車(chē)質(zhì)心54第七章第七章 汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性汽車(chē)的操縱穩(wěn)定性第四節(jié)汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系 本節(jié)將學(xué)習(xí)

22、彈性側(cè)偏角、本節(jié)將學(xué)習(xí)彈性側(cè)偏角、 側(cè)傾轉(zhuǎn)向角和變形轉(zhuǎn)向角側(cè)傾轉(zhuǎn)向角和變形轉(zhuǎn)向角等基本概念，分析不同懸架及參數(shù)對(duì)汽車(chē)操縱穩(wěn)定性的等基本概念，分析不同懸架及參數(shù)對(duì)汽車(chē)操縱穩(wěn)定性的影響，了解改善汽車(chē)操縱穩(wěn)定性的方法。影響，了解改善汽車(chē)操縱穩(wěn)定性的方法。返回目錄返回目錄55 1）前、后軸左、右兩側(cè)車(chē)輪的垂直載荷要發(fā)生變化；前、后軸左、右兩側(cè)車(chē)輪的垂直載荷要發(fā)生變化； 2）車(chē)輪有外傾角，由于懸架導(dǎo)向桿系的運(yùn)動(dòng)及變形，外傾角將隨車(chē)輪有外傾角，由于懸架導(dǎo)向桿系的運(yùn)動(dòng)及變形，外傾角將隨之變化；之變化； 3）車(chē)輪上有切向反作用力；車(chē)輪上有切向反作用力； 4）車(chē)身側(cè)傾時(shí)懸架變形，懸架導(dǎo)向桿系和轉(zhuǎn)向桿系將產(chǎn)生相應(yīng)

23、運(yùn)車(chē)身側(cè)傾時(shí)懸架變形，懸架導(dǎo)向桿系和轉(zhuǎn)向桿系將產(chǎn)生相應(yīng)運(yùn)動(dòng)及變形。動(dòng)及變形。 綜上，汽車(chē)側(cè)偏角還應(yīng)該包括以下三個(gè)部分：綜上，汽車(chē)側(cè)偏角還應(yīng)該包括以下三個(gè)部分： 1）彈性側(cè)偏角（）彈性側(cè)偏角（FZ變化和變化和的變化引起的側(cè)偏角的變化引起的側(cè)偏角的變化）；的變化）； 2）側(cè)傾轉(zhuǎn)向角（車(chē)廂側(cè)傾而導(dǎo)致前后輪轉(zhuǎn)角的變化）；）側(cè)傾轉(zhuǎn)向角（車(chē)廂側(cè)傾而導(dǎo)致前后輪轉(zhuǎn)角的變化）； 3）變形轉(zhuǎn)向角（懸架導(dǎo)向桿系變形引起的車(chē)輪轉(zhuǎn)角的變化）。）變形轉(zhuǎn)向角（懸架導(dǎo)向桿系變形引起的車(chē)輪轉(zhuǎn)角的變化）。第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系 線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)汽車(chē)進(jìn)行了較多簡(jiǎn)化，汽車(chē)行駛過(guò)程中，

24、還應(yīng)線性二自由度汽車(chē)模型對(duì)汽車(chē)進(jìn)行了較多簡(jiǎn)化，汽車(chē)行駛過(guò)程中，還應(yīng)考慮以下因素對(duì)輪胎側(cè)偏角的影響?？紤]以下因素對(duì)輪胎側(cè)偏角的影響。56側(cè)傾軸線是側(cè)傾中心的連線。側(cè)傾軸線是側(cè)傾中心的連線。 1）側(cè)傾軸線側(cè)傾軸線：車(chē)廂相對(duì)于地面轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)軸線；：車(chē)廂相對(duì)于地面轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)軸線； 2）側(cè)傾中心側(cè)傾中心：側(cè)傾軸線通過(guò)前、后軸處橫斷面上的瞬時(shí)轉(zhuǎn)：側(cè)傾軸線通過(guò)前、后軸處橫斷面上的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)中心；其位置由懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)決定，常用圖解法確定。動(dòng)中心；其位置由懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)決定，常用圖解法確定。一、車(chē)廂側(cè)傾1.車(chē)廂側(cè)傾軸線車(chē)廂側(cè)傾軸線想一想：先確定側(cè)傾軸線再確定側(cè)傾中心想一想：先確定側(cè)傾軸線再確定側(cè)傾中心，還是先還

25、是先確定側(cè)傾中心再確定側(cè)傾軸線？確定側(cè)傾中心再確定側(cè)傾軸線？第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系571234O24O13 假定車(chē)廂不動(dòng)，地面和車(chē)輪相對(duì)車(chē)廂轉(zhuǎn)動(dòng)；假定車(chē)廂不動(dòng)，地面和車(chē)輪相對(duì)車(chē)廂轉(zhuǎn)動(dòng)； 假定車(chē)輪與地面間無(wú)相對(duì)滑動(dòng)；假定車(chē)輪與地面間無(wú)相對(duì)滑動(dòng)； 對(duì)四連桿機(jī)構(gòu)會(huì)用到三心定理。對(duì)四連桿機(jī)構(gòu)會(huì)用到三心定理。確定側(cè)傾中心時(shí)確定側(cè)傾中心時(shí)第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系 四連桿機(jī)構(gòu)中相四連桿機(jī)構(gòu)中相對(duì)兩桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)瞬對(duì)兩桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)瞬心是相鄰兩桿延長(zhǎng)線心是相鄰兩桿延長(zhǎng)線的交點(diǎn)。的交點(diǎn)。58dvgvOm1）單橫臂獨(dú)立懸架車(chē)廂的側(cè)傾

26、中心第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系59DGOlOrOmdvgv2）雙橫臂獨(dú)立懸架的側(cè)傾中心第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系60雙橫臂獨(dú)立懸架的等效單橫臂懸架雙橫臂獨(dú)立懸架的等效單橫臂懸架第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系61定義：車(chē)廂定義：車(chē)廂側(cè)傾時(shí)，單位車(chē)廂轉(zhuǎn)角下，懸架系統(tǒng)給車(chē)廂側(cè)傾時(shí)，單位車(chē)廂轉(zhuǎn)角下，懸架系統(tǒng)給車(chē)廂總的彈性恢復(fù)力偶矩：總的彈性恢復(fù)力偶矩：1）懸架的線剛度定義：定義：車(chē)輪保持在地面上而車(chē)廂作垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)，單位車(chē)車(chē)輪保持在地面上而車(chē)廂作垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)，單位車(chē)廂位移下，懸架系統(tǒng)給車(chē)廂的

27、總彈性恢復(fù)力：廂位移下，懸架系統(tǒng)給車(chē)廂的總彈性恢復(fù)力：sFKl2.懸架的側(cè)傾角剛度第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系rrddTK62skF2ssl2ksFK（1）非獨(dú)立懸架（2）獨(dú)立懸架恢復(fù)力恢復(fù)力彈性元件彈性元件導(dǎo)向桿系約束反力導(dǎo)向桿系約束反力第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系63mnZFZF2uGaFaFQQssskQnsmstsQmnFZmsksssssnmkFZt2ssnmk2stnmksFZ22nmkKsl第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系tssstssnms 64uts02ZGFsQs

28、uts02ZZGFFsQQstsZFsQ s用虛位移原理確定懸架側(cè)傾角剛度用虛位移原理確定懸架側(cè)傾角剛度mnssstZFZFu2GaFaFQQ第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系65用虛位移原理確定懸架側(cè)傾角剛度用虛位移原理確定懸架側(cè)傾角剛度mnZFZFu2GaFaFQQ第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系stZsFQs sltsst2sKsKsssslstt2ssKKssssttssss2slst2sKKs2ls2mKknssts66r2ld21dBKT2r21BKKl2sr21nBmKK2）懸架的側(cè)傾角剛度第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)

29、定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系67 r大，水平晃動(dòng)大，大，水平晃動(dòng)大，乘客不穩(wěn)定，無(wú)安全感。乘客不穩(wěn)定，無(wú)安全感。 r小，小， 地面不平時(shí)有沖擊感。地面不平時(shí)有沖擊感。4.車(chē)廂側(cè)傾角及側(cè)傾力矩操縱穩(wěn)定性操縱穩(wěn)定性平順性平順性 側(cè)傾角改變了外傾角側(cè)傾角改變了外傾角； 側(cè)傾角改變了內(nèi)外車(chē)輪的垂側(cè)傾角改變了內(nèi)外車(chē)輪的垂直載荷直載荷FZ，從而改變側(cè)偏角，從而改變側(cè)偏角。rrrKM 在確定懸架總側(cè)傾角剛度在確定懸架總側(cè)傾角剛度 時(shí)，要時(shí)，要綜合考慮對(duì)操縱穩(wěn)定性和平順性的影響。綜合考慮對(duì)操縱穩(wěn)定性和平順性的影響。rK第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系rrsKk6

30、8s2ssGaRumFyyhFMysrLahbhhHNhhs2s1ss1）懸掛質(zhì)量的離心力引起的側(cè)傾力矩Mr第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系69rssrhGeGM2）側(cè)傾后懸掛質(zhì)量重力引起的側(cè)傾力矩Mr第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系70lFrFrIIIrlMFF力矩即為對(duì)車(chē)身的和rFNGFy2urEFFMrrIIINGKFrFyurrhNGKF0rhFMy0urIII3）獨(dú)立懸架中非懸掛質(zhì)量的離心力引起的側(cè)傾力矩Mr第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系NGrFFy2uru2yFZFYFrFu2y

31、FZFYFlF71rIIIrIIrIrMMMM 懸架總側(cè)傾剛度等于懸架總側(cè)傾剛度等于 前、后懸架及橫向穩(wěn)定桿的側(cè)前、后懸架及橫向穩(wěn)定桿的側(cè)傾角剛度之和。傾角剛度之和。rKrrrKM第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系72二、側(cè)傾時(shí)垂直載荷在左右輪上的重新分配及其對(duì)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的影響1.側(cè)傾時(shí)垂直載荷在左右輪上的重新分配 工字形車(chē)架代表車(chē)廂，懸工字形車(chē)架代表車(chē)廂，懸掛質(zhì)量為掛質(zhì)量為Ms。 工字形車(chē)架分別通過(guò)前、工字形車(chē)架分別通過(guò)前、后懸架的側(cè)傾中心后懸架的側(cè)傾中心m01和和m02 與前后軸相鉸接，同時(shí)又通過(guò)與前后軸相鉸接，同時(shí)又通過(guò)前后懸架的彈性元件分別與前、前后懸架的

32、彈性元件分別與前、后軸相連接。后軸相連接。第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系73第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系r1Tr2TrT74yyyFFFs2s1sLbFFyysss1LaFFyysss2第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系75rr1r1KT1u1u1r1ss11hFThLbFBFyylZlZZFF1r1rr2r2KTu2u2r22ss22hFThLaFBFyylZlZZFF22rlZlZlZFFF111r1r1r1ZZZFFFlZlZlZFFF2222r2r2rZZZFFF第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)

33、操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系76002kFYrlkkFYrkkFlY2r0kkkl02kFY00kk0車(chē)身不側(cè)傾時(shí)車(chē)身不側(cè)傾時(shí)車(chē)身側(cè)傾后車(chē)身側(cè)傾后2.左右輪垂直載荷再分配時(shí)輪胎的側(cè)偏剛度 rl當(dāng)車(chē)身側(cè)傾嚴(yán)重時(shí)當(dāng)車(chē)身側(cè)傾嚴(yán)重時(shí)，是增大還是減小？是增大還是減小？第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系771ZF1汽車(chē)趨于增加不足轉(zhuǎn)向汽車(chē)趨于增加不足轉(zhuǎn)向22ZF汽車(chē)趨于減少不足轉(zhuǎn)向汽車(chē)趨于減少不足轉(zhuǎn)向11u1urr11ss1/ )(BhFKhLbFFyyZ2u2u2rr22ss2/ )(BhFKhLaFFyyZ用以上結(jié)論分析，如何通過(guò)改變前后軸左、右側(cè)車(chē)

34、輪垂用以上結(jié)論分析，如何通過(guò)改變前后軸左、右側(cè)車(chē)輪垂直載荷的變化量來(lái)提高汽車(chē)的不足轉(zhuǎn)向量？橫向穩(wěn)定桿直載荷的變化量來(lái)提高汽車(chē)的不足轉(zhuǎn)向量？橫向穩(wěn)定桿用在前后懸架對(duì)汽車(chē)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性所起到的作用是否相用在前后懸架對(duì)汽車(chē)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)特性所起到的作用是否相同？為什么？同？為什么？思考思考第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系78FY不變不變沿沿FY側(cè)傾側(cè)傾FY-+-減小減小kkkFFFkYYY1增大增大三、側(cè)傾外傾側(cè)傾時(shí)車(chē)輪外傾角的變化 側(cè)傾時(shí)側(cè)傾時(shí)的變的變化有三種可能化有三種可能第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系沿沿FY相反相反方向側(cè)傾方向側(cè)傾

35、YYYFFF79 地面轉(zhuǎn)過(guò)地面轉(zhuǎn)過(guò)r確定車(chē)確定車(chē)輪相對(duì)于車(chē)廂外傾角輪相對(duì)于車(chē)廂外傾角 。 地面回到水平位置地面回到水平位置確定車(chē)廂相對(duì)于地面產(chǎn)確定車(chē)廂相對(duì)于地面產(chǎn)生側(cè)傾角生側(cè)傾角r時(shí)，輪胎外時(shí)，輪胎外傾角傾角 。 車(chē)輪外傾角車(chē)輪外傾角的確定的確定第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系80車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的變化變化 非獨(dú)立懸架車(chē)身側(cè)傾時(shí)，前輪外傾角不變。非獨(dú)立懸架車(chē)身側(cè)傾時(shí)，前輪外傾角不變。第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系81車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的車(chē)

36、廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的變化變化 雙橫臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳嚯p橫臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳喾?，反，有增大?cè)偏角（絕對(duì)值）的作用。有增大側(cè)偏角（絕對(duì)值）的作用。第四節(jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系82車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的變化變化 單縱臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳喾?。單縱臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳喾础５谒墓?jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系汽車(chē)操縱穩(wěn)定性與懸架的關(guān)系83車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的車(chē)廂側(cè)傾時(shí)不同形式懸架所引起的車(chē)輪外傾角的變化變化 單橫臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳嗤ɑ蛳喾矗?。單橫臂懸架前輪外傾角與地面?zhèn)认蛄Ψ较蛳嗤ɑ蛳喾矗５谒墓?jié)第四節(jié) 汽車(chē)操縱穩(wěn)定性