機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì)第四章平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析

1、第四章第四章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析內(nèi)容簡介內(nèi)容簡介 本章主要論述了當(dāng)已知原動(dòng)件的運(yùn)本章主要論述了當(dāng)已知原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)，如何確定機(jī)構(gòu)其余構(gòu)件上所動(dòng)規(guī)律時(shí)，如何確定機(jī)構(gòu)其余構(gòu)件上所研究點(diǎn)的位移、速度和加速度以及各構(gòu)研究點(diǎn)的位移、速度和加速度以及各構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度。主要件的角位移、角速度和角加速度。主要介紹了速度瞬心法和解析法，重點(diǎn)闡述介紹了速度瞬心法和解析法，重點(diǎn)闡述了解析法中的整體分析法。簡單介紹了了解析法中的整體分析法。簡單介紹了相對運(yùn)動(dòng)圖解法和解析法中的桿組法。相對運(yùn)動(dòng)圖解法和解析法中的桿組法。 學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 了解平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法；掌握瞬心的

2、概念及了解平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法；掌握瞬心的概念及其在速度分析中的應(yīng)用；掌握解析法中的整體運(yùn)動(dòng)分析法或其在速度分析中的應(yīng)用；掌握解析法中的整體運(yùn)動(dòng)分析法或相對運(yùn)動(dòng)圖解法；對其它方法有一般的了解。相對運(yùn)動(dòng)圖解法；對其它方法有一般的了解。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容第一節(jié)第一節(jié) 概述概述第二節(jié)第二節(jié) 用瞬心法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第三節(jié)第三節(jié) 運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法第四節(jié)第四節(jié) 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法第五節(jié)第五節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法第一節(jié)第一節(jié) 概述概述學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 本節(jié)要求了解運(yùn)動(dòng)分析的目的、

3、方法及各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)。本節(jié)要求了解運(yùn)動(dòng)分析的目的、方法及各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)。其中，解析法中的整體分析法是本章的重點(diǎn)。其中，解析法中的整體分析法是本章的重點(diǎn)。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和范圍機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和范圍 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和范圍機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和范圍1 1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的：分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)工作性能，檢驗(yàn)新機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的：分析現(xiàn)有機(jī)構(gòu)工作性能，檢驗(yàn)新機(jī)構(gòu)。 通過通過軌跡分析軌跡分析，確定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)所需空間，判斷運(yùn)動(dòng)是否干涉。確定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)所需空間，判斷運(yùn)動(dòng)是否干涉。 通過通過速度分析速度分析，確定構(gòu)件的速度是否合乎要求，為加速度分

4、析和受力分確定構(gòu)件的速度是否合乎要求，為加速度分析和受力分析提供必要的數(shù)據(jù)。析提供必要的數(shù)據(jù)。 通過通過加速度分析加速度分析，確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求，為慣性力的計(jì)算提確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求，為慣性力的計(jì)算提供加速度數(shù)據(jù)，。供加速度數(shù)據(jù)，。 由上述可知，由上述可知，運(yùn)動(dòng)分析既是綜合的基礎(chǔ)，也是力分析的基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)分析既是綜合的基礎(chǔ)，也是力分析的基礎(chǔ)。另外，還。另外，還為機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析提供速度和加速度數(shù)據(jù)。為機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析提供速度和加速度數(shù)據(jù)。2 2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的范圍機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的范圍 不考慮引起機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的外力，機(jī)構(gòu)構(gòu)件的彈性變形和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副中間不考慮引起機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的外力，機(jī)構(gòu)構(gòu)

5、件的彈性變形和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副中間隙對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的影響，僅僅從幾何角度研究在原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的情況隙對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的影響，僅僅從幾何角度研究在原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的情況下，如何確定機(jī)構(gòu)其余構(gòu)件上各點(diǎn)的軌跡、線位移、線速度和線加速度，以下，如何確定機(jī)構(gòu)其余構(gòu)件上各點(diǎn)的軌跡、線位移、線速度和線加速度，以及機(jī)構(gòu)中其余構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。及機(jī)構(gòu)中其余構(gòu)件的角位移、角速度和角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。概述概述 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法1. 圖解法圖解法：形象、直觀形象、直觀 ，但精度不高，但精度不高 ； （1）相對運(yùn)動(dòng)圖解法）相對運(yùn)動(dòng)圖解法 （2）對于速度分析，還有瞬心法）對于速度分析

6、，還有瞬心法2. 解析法解析法: 效率高，速度快效率高，速度快 ，精度高；，精度高； 便于對機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入的研究。便于對機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入的研究。 （1）桿組法）桿組法 （2）整體分析法）整體分析法 （3）位移分析）位移分析 ：是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)：是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ) （4）所用數(shù)學(xué)工具）所用數(shù)學(xué)工具 ：矢量、復(fù)數(shù)、矩陣：矢量、復(fù)數(shù)、矩陣 重點(diǎn)：矢量運(yùn)算法重點(diǎn)：矢量運(yùn)算法 概述概述第二節(jié)第二節(jié) 用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析 學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 本節(jié)要求全面掌握瞬心的概念，熟練掌握用瞬心法對機(jī)本節(jié)要求全面掌握瞬心的概念，熟練掌握用瞬心法對機(jī)構(gòu)進(jìn)行速度分析的方法。構(gòu)進(jìn)行

7、速度分析的方法。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容瞬心的概念和種類瞬心的概念和種類機(jī)構(gòu)中通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確定機(jī)構(gòu)中通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確定三心定理三心定理速度瞬心法在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心法在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用本節(jié)例題本節(jié)例題 瞬心的概念和種類瞬心的概念和種類 瞬心是瞬心是瞬時(shí)等速重合點(diǎn)瞬時(shí)等速重合點(diǎn)。瞬時(shí)，。瞬時(shí)，是指瞬心的位置隨時(shí)間而變；等是指瞬心的位置隨時(shí)間而變；等速，是指在瞬心這一點(diǎn)，兩構(gòu)件速，是指在瞬心這一點(diǎn)，兩構(gòu)件的絕對速度相等（包括大小和方的絕對速度相等（包括大小和方向）、相對速度為零；重合點(diǎn)，向）、相對速度為零；重合點(diǎn)，是指瞬心既在構(gòu)件是指瞬

8、心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點(diǎn)。上，是兩構(gòu)件的重合點(diǎn)。用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析1. 瞬心的概念瞬心的概念圖4-1 速度瞬心2. 瞬心的種類瞬心的種類1. 絕對瞬心絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件之一固定不動(dòng)，瞬心點(diǎn)的絕構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件之一固定不動(dòng)，瞬心點(diǎn)的絕對速度為零對速度為零 。2. 相對瞬心相對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件均處于運(yùn)動(dòng)中，瞬心點(diǎn)的絕構(gòu)成瞬心的兩個(gè)構(gòu)件均處于運(yùn)動(dòng)中，瞬心點(diǎn)的絕對速度相等、相對速度為零對速度相等、相對速度為零 。 由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況。3. 機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)

9、目機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目 設(shè)機(jī)構(gòu)中有設(shè)機(jī)構(gòu)中有N個(gè)（包括機(jī)架）構(gòu)件，每兩個(gè)進(jìn)行組合，則該個(gè)（包括機(jī)架）構(gòu)件，每兩個(gè)進(jìn)行組合，則該機(jī)構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為機(jī)構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為 K= N(N-1) / 2 (4-1)用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析機(jī)構(gòu)中通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確定機(jī)構(gòu)中通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置的確定 1.兩構(gòu)件作平面運(yùn)動(dòng)時(shí)兩構(gòu)件作平面運(yùn)動(dòng)時(shí) : 如圖如圖4-1所示所示,作作VA2A1 和和VB2B1 兩兩相對速度方向的垂線，它們的交相對速度方向的垂線，它們的交點(diǎn)（圖中的點(diǎn)（圖中的P21）即為瞬心。）即為瞬心。 圖4-12.兩構(gòu)件組成移動(dòng)副兩構(gòu)件組成移動(dòng)

10、副:因相對移動(dòng)速度方向都平行于移動(dòng)因相對移動(dòng)速度方向都平行于移動(dòng)副的導(dǎo)路方向副的導(dǎo)路方向(如圖如圖4-2 a所示所示)，故，故瞬心瞬心P12在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處。在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處。 圖4-2a用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析 3.兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動(dòng)副兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動(dòng)副： 兩構(gòu)件兩構(gòu)件 繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對轉(zhuǎn)繞轉(zhuǎn)動(dòng)中心相對轉(zhuǎn) 動(dòng)，故該轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心便是動(dòng)，故該轉(zhuǎn)動(dòng)副的中心便是 它們的瞬心它們的瞬心 圖4-2b4.兩構(gòu)件組成純滾動(dòng)的高副兩構(gòu)件組成純滾動(dòng)的高副 其接觸點(diǎn)的相對速度為零，所其接觸點(diǎn)的相對速度為零，所 以接觸點(diǎn)就是瞬心以接觸點(diǎn)就是瞬心。 圖4-2 c用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬

11、心法作機(jī)構(gòu)的速度分析 用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析 5.兩構(gòu)件組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)的高副兩構(gòu)件組成滑動(dòng)兼滾動(dòng)的高副 ： 因接觸點(diǎn)的公切線方向?yàn)橄鄬λ俣确较?，故瞬心?yīng)在過接因接觸點(diǎn)的公切線方向?yàn)橄鄬λ俣确较?，故瞬心?yīng)在過接觸點(diǎn)的公法線觸點(diǎn)的公法線nn上（如圖上（如圖4-2d所示），具體位置由其它條所示），具體位置由其它條件來確定。件來確定。 圖4-2d三心定理三心定理作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一直三個(gè)瞬心，它們位于同一直線上。線上。設(shè)構(gòu)件設(shè)構(gòu)件1為機(jī)架，因構(gòu)件為機(jī)架，因構(gòu)件2和和3均以轉(zhuǎn)動(dòng)副與構(gòu)件均以轉(zhuǎn)動(dòng)副與構(gòu)件1相聯(lián)，相聯(lián)，故故P12和和

12、P13位于轉(zhuǎn)動(dòng)中心，如位于轉(zhuǎn)動(dòng)中心，如圖所示。為了使圖所示。為了使P23點(diǎn)的構(gòu)件點(diǎn)的構(gòu)件2和和3的絕對速度的方向相同，的絕對速度的方向相同，P23不可能在不可能在M點(diǎn)，只能與點(diǎn)，只能與P13和和P12位于同一條直線上位于同一條直線上。 用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件共有三個(gè)瞬心，它們位于同一直三個(gè)瞬心，它們位于同一直線上。線上。設(shè)構(gòu)件設(shè)構(gòu)件1為機(jī)架，因構(gòu)件為機(jī)架，因構(gòu)件2和和3均以轉(zhuǎn)動(dòng)副與構(gòu)件均以轉(zhuǎn)動(dòng)副與構(gòu)件1相聯(lián)，相聯(lián)，故故P12和和P13位于轉(zhuǎn)動(dòng)中心，如位于轉(zhuǎn)動(dòng)中心，如圖所示。為了

13、使圖所示。為了使P23點(diǎn)的構(gòu)件點(diǎn)的構(gòu)件2和和3的絕對速度的方向相同，的絕對速度的方向相同，P23不可能在不可能在M點(diǎn)，只能與點(diǎn)，只能與P13和和P12位于同一條直線上位于同一條直線上。三心定理三心定理2241424124PPPP已知：構(gòu)件已知：構(gòu)件2的角速度的角速度2和和長度比例尺長度比例尺l ;求：求：VE和和4=？各瞬心如圖所示，因各瞬心如圖所示，因在在P24點(diǎn)，點(diǎn)，構(gòu)件構(gòu)件2和和4的絕對速度相等的絕對速度相等 ，故故2 （P24 P12） l = 4 （P24 P14） l ，得：，得：224142412144PPPPEPVlE速度瞬心法在平面機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用速度瞬心法在平面機(jī)構(gòu)速度

14、分析中的應(yīng)用用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析本節(jié)例題本節(jié)例題已知已知： 構(gòu)件構(gòu)件2的角速度的角速度2 和和長長度度 比例尺比例尺l 求求：從動(dòng)件：從動(dòng)件3 的速度的速度V3；解解：由直接觀察法可得：由直接觀察法可得P12，由，由三心定理可得三心定理可得P13和和P23如圖所如圖所示。由瞬心的概念可知：示。由瞬心的概念可知： 用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析用瞬心法作機(jī)構(gòu)的速度分析lPPv231223 第三節(jié)第三節(jié) 運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 掌握相對運(yùn)動(dòng)圖解法，掌握相對運(yùn)動(dòng)圖解法， 能正確地列出機(jī)構(gòu)能正確地列出機(jī)構(gòu)的速度和加速度矢量方程，準(zhǔn)確地繪出

15、速度和的速度和加速度矢量方程，準(zhǔn)確地繪出速度和加速度圖，并由此解出待求量。加速度圖，并由此解出待求量。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系移動(dòng)副兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系移動(dòng)副兩構(gòu)件重合點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系級機(jī)構(gòu)位置圖的確定級機(jī)構(gòu)位置圖的確定速度分析速度分析加速度分析加速度分析 運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法法同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系構(gòu)件構(gòu)件AB作平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以看作隨作平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以看作隨其上任一點(diǎn)（基點(diǎn)）其上任一點(diǎn)（基點(diǎn)）A 的牽連運(yùn)的牽連運(yùn)動(dòng)和繞基點(diǎn)動(dòng)和繞基點(diǎn)A 的相對

16、轉(zhuǎn)動(dòng)。的相對轉(zhuǎn)動(dòng)。 C的的絕對速度可用矢量方程表示為絕對速度可用矢量方程表示為 :式中，式中， 牽連速度；牽連速度； 是是C點(diǎn)相對點(diǎn)相對于于A點(diǎn)的相對速度點(diǎn)的相對速度 .其大小為其大小為: ,方向如圖方向如圖.CAACVVVAVCAVACCAlVC點(diǎn)的加速度可用矢量方程式表示為點(diǎn)的加速度可用矢量方程式表示為: 是牽連加速度是牽連加速度, 是是C點(diǎn)相對于點(diǎn)相對于A點(diǎn)點(diǎn)的相對加速度的相對加速度 , 是法向加速度是法向加速度, 是切向加速度是切向加速度tCAnCAACAACaaaaaaAaCAanCAatCAa 的方向如圖的方向如圖, 方向平行于方向平行于AC且由且由C指向指向A。 tCAanCAa

17、ACtCAla2ACnCAlakB2B1aB2B1kB2B1V2a 為哥氏加速度，其計(jì)算公為哥氏加速度，其計(jì)算公式為式為: :其方向是將相對速度其方向是將相對速度 的矢量的矢量箭頭繞箭尾沿牽連角速度的方向轉(zhuǎn)箭頭繞箭尾沿牽連角速度的方向轉(zhuǎn)過過90900 0B2B1V同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系同一構(gòu)件上兩點(diǎn)間的速度和加速度關(guān)系B2B1B1B2VVV運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)B2的絕對加速度等于相對加速度的絕對加速度等于相對加速度、牽連加速度與哥氏加速度三者的矢、牽連加速度與哥氏加速度三者的矢量和量和,即即 是牽連加速度；是牽連加速度； 為為B2點(diǎn)相對點(diǎn)相對于于

18、B1點(diǎn)的相對加速度，其方向平行于點(diǎn)的相對加速度，其方向平行于導(dǎo)路。導(dǎo)路。rB2B1kB2B1B1B2aaaaB1arB2B1a動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)B2的絕對速度等于它的重合點(diǎn)的的絕對速度等于它的重合點(diǎn)的牽連速度和相對速度的矢量和，即牽連速度和相對速度的矢量和，即 是牽連速度；是牽連速度；VB2B1 為為B2點(diǎn)相對點(diǎn)相對于于B1點(diǎn)的相對速度點(diǎn)的相對速度 ，它的方向與導(dǎo)，它的方向與導(dǎo)路平行。路平行。B1VB2B1B1B2VVV級機(jī)構(gòu)位置圖的確定級機(jī)構(gòu)位置圖的確定 級機(jī)構(gòu)級機(jī)構(gòu) 中，中，級組的內(nèi)部級組的內(nèi)部運(yùn)動(dòng)副相對于外部運(yùn)動(dòng)副的軌運(yùn)動(dòng)副相對于外部運(yùn)動(dòng)副的軌跡不是圓弧，就是直線。跡不是圓弧，就是直線。左上圖中左

19、上圖中級組級組BCD中的內(nèi)副中的內(nèi)副C相對于外副相對于外副B、D的軌跡是圓的軌跡是圓弧，故其位置可由兩圓弧的交弧，故其位置可由兩圓弧的交點(diǎn)確定。點(diǎn)確定。左下圖中左下圖中級組級組BCD的內(nèi)副的內(nèi)副C相對于外副相對于外副B的軌跡是圓弧，相的軌跡是圓弧，相對于外副對于外副D的軌跡是直線。故其的軌跡是直線。故其位置可由直線與圓弧的交點(diǎn)來位置可由直線與圓弧的交點(diǎn)來確定。確定。運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法速度分析速度分析CBBCVVV1ABlE5E4E4E5VVV運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法mmsmpbvmmsmBv/圖中線段長度真實(shí)速度大小vCBvCbcvpcv)

20、(,)( BCCBCDClvlv/23和vEEvEeevpev)(,)(544555 bcBCBE )/()(已知：各構(gòu)件的長和構(gòu)件已知：各構(gòu)件的長和構(gòu)件1 1的位置及等角速度的位置及等角速度1 1求：求：2 2 ，3 3 和和V VE5E5解：解：1.1.取長度比例尺畫出左圖取長度比例尺畫出左圖a a所所示的機(jī)構(gòu)位置圖示的機(jī)構(gòu)位置圖, , 確定解題步驟確定解題步驟: :先分析先分析級組級組BCDBCD，然后再分析，然后再分析4 4、5 5 構(gòu)件組成的構(gòu)件組成的級組。級組。 對于構(gòu)件對于構(gòu)件2 :V2 :VB2B2=V=VB1B1= = 1 1l lABAB方向方向: CD AB CB : C

21、D AB CB 大小大小: ? ?: ? ?bebe2 2= =對于構(gòu)件對于構(gòu)件4 4和和5:5:方向方向: EF EF : EF EF 大小大小: ? ?: ? ? ?CBCBaaantntntCCBBCBCBaaaaaaCDl23ABl21CBl22cbBCBEeb2）（）（2224/smepaaaEErE5E4kE5E4E4tE5nE5E5aaaaaammsmbpammsmnba22/圖中線段長度實(shí)際的加速度值aEepa）（55EFl255452EEv運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法運(yùn)動(dòng)分析的相對運(yùn)動(dòng)圖解法加速度分析加速度分析已知已知: : 各構(gòu)件的長度和各速度參數(shù)各構(gòu)件的長度和各速度參數(shù)求求:

22、 a: aE5E5解解: :對于構(gòu)件對于構(gòu)件2: 2: 方向方向: CD CD BA AB CB CB : CD CD BA AB CB CB 大小大小: ? 0 ?: ? 0 ?構(gòu)件構(gòu)件4 4和和5: EF EF 5: EF EF EF /EF EF /EF第四節(jié)第四節(jié) 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 本節(jié)要求熟悉平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法，包括本節(jié)要求熟悉平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法，包括矢量的回轉(zhuǎn)；掌握矢量的微分矢量的回轉(zhuǎn)；掌握矢量的微分。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法與坐標(biāo)軸重合的單位矢量與坐標(biāo)軸重合的單位矢量

23、矢量的回轉(zhuǎn)矢量的回轉(zhuǎn) 復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示的矢量的微分復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示的矢量的微分 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法1. 用復(fù)數(shù)表示平面矢量用復(fù)數(shù)表示平面矢量若用復(fù)數(shù)表示平面矢量若用復(fù)數(shù)表示平面矢量r, r=rx+iry , rx是實(shí)部是實(shí)部, ry是虛部是虛部,r=r（cos+isin），其中的其中的 稱為幅角，逆時(shí)針為正，稱為幅角，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)；順時(shí)針為負(fù)；r=lrl ，是矢量的模。是矢量的模。 2. 利用歐拉公式表示平面矢量利用歐拉公式表示平面矢量利用歐拉公式利用歐拉公式 ei=cos+isin, 可將矢量表示為可將矢量表示為: r=rei, 其中ei是是單位矢量，

24、它表示矢量的方向；單位矢量，它表示矢量的方向；leil = =1, ei表示一個(gè)以原點(diǎn)為圓心、以表示一個(gè)以原點(diǎn)為圓心、以1為半徑的圓周上的點(diǎn)。為半徑的圓周上的點(diǎn)。 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法22sincos與坐標(biāo)軸重合的單位矢量與坐標(biāo)軸重合的單位矢量 與坐標(biāo)軸重合的單位矢量如表與坐標(biāo)軸重合的單位矢量如表4-1和圖和圖4-15所示。所示。 表表4-1 與坐標(biāo)軸重合的單位矢量與坐標(biāo)軸重合的單位矢量 ei代表的矢量 0 X軸正向的單位矢量 y軸正向的單位矢量X軸負(fù)向的單位矢量3y軸負(fù)向的單位矢量 圖4-15平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法0cos0sin

25、01iei/ 2/ 2cos/2sin/2ieiicossin1iei /23/ 2cos 3 /2sin 3 /2ieii 矢量的回轉(zhuǎn)矢量的回轉(zhuǎn) 若乘以矢量若乘以矢量r，相當(dāng)于把矢量，相當(dāng)于把矢量r繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)了繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)了角。角。表表4-2列出了單位矢量旋轉(zhuǎn)的幾種特殊情況。列出了單位矢量旋轉(zhuǎn)的幾種特殊情況。 表表4-2 單位矢量旋轉(zhuǎn)的幾種特殊情況單位矢量旋轉(zhuǎn)的幾種特殊情況 被乘數(shù)被乘數(shù) 結(jié)果結(jié)果作用作用i iei=ei(+/2)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過/2角角 i2i2ei= - ei =ei(+)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過角角 i3i3ei=- iei=ei(

26、+3/2) =ei(-/2)相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過相當(dāng)于矢量逆時(shí)針轉(zhuǎn)過3/2角角或順時(shí)針轉(zhuǎn)或順時(shí)針轉(zhuǎn)/2角角 因因ei e-i=ei(-)=1，故，故e-i是是ei的共軛復(fù)數(shù)的共軛復(fù)數(shù) 。平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法ie復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示的矢量的微分復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示的矢量的微分 平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法平面矢量的復(fù)數(shù)極坐標(biāo)表示法)2/()(iiriiereviedtdredtdrdtdrie)2/(iervrireadtd22r)2/()(2)2/(2iiirererevie)2/(ie)(ie)2/(ierarv22rrire設(shè)設(shè)r= r= 則對時(shí)間的則對時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)一階

27、導(dǎo)數(shù)為：為：式中，式中，v vr r 是矢量大小的變化率；是矢量大小的變化率； 是角速度；是角速度； r r 是線速度是線速度。對時(shí)間的對時(shí)間的二階導(dǎo)數(shù)二階導(dǎo)數(shù)為：為：方向：方向：大小：大?。?方向：方向：大?。捍笮。?式中式中 是角加速度。是角加速度。第五節(jié)第五節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法學(xué)習(xí)要求學(xué)習(xí)要求 掌握平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法中的整體分析法。包括建立數(shù)學(xué)模型、掌握平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析解析法中的整體分析法。包括建立數(shù)學(xué)模型、編制框圖和程序、上計(jì)算機(jī)調(diào)試程序，直到得出正確的結(jié)果。編制框圖和程序、上計(jì)算機(jī)調(diào)試程序，直到得出正確的結(jié)果。 主要內(nèi)容主要內(nèi)容平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的矢

28、量運(yùn)算法平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的矢量運(yùn)算法曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的速度分析 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的框圖及編程注意事項(xiàng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的框圖及編程注意事項(xiàng)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的位移分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的位移分析 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的速度分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的速度分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的加速度分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的加速度分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的編程注意事項(xiàng)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的編程注意事項(xiàng)平面

29、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的矢量運(yùn)算法平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的矢量運(yùn)算法1方法與步驟方法與步驟 :A. 首先選定直角坐標(biāo)系首先選定直角坐標(biāo)系; B. 選取各桿的矢量方向與轉(zhuǎn)角選取各桿的矢量方向與轉(zhuǎn)角;C. 根據(jù)所選矢量方向畫出封閉的矢量多邊形根據(jù)所選矢量方向畫出封閉的矢量多邊形;D. 根據(jù)封閉矢量多邊形列出復(fù)數(shù)極坐標(biāo)形式的矢量方程式根據(jù)封閉矢量多邊形列出復(fù)數(shù)極坐標(biāo)形式的矢量方程式;E. 由矢量方程式的實(shí)部和虛部分別相等得到位移方程；由矢量方程式的實(shí)部和虛部分別相等得到位移方程；F. 由該位移方程解出所求位移參量的解析表達(dá)式。由該位移方程解出所求位移參量的解析表達(dá)式。 G. 將位移方程對時(shí)間求一次導(dǎo)數(shù)后，得出速度方

30、程式并解得所將位移方程對時(shí)間求一次導(dǎo)數(shù)后，得出速度方程式并解得所 求速度參量求速度參量;H. 將速度方程式對時(shí)間再求一次導(dǎo)數(shù)后，得出加速度方程式并將速度方程式對時(shí)間再求一次導(dǎo)數(shù)后，得出加速度方程式并 解得所求速度參量解得所求速度參量; 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法 2注意事項(xiàng)注意事項(xiàng) A. 在選取各桿的矢量方向及轉(zhuǎn)角時(shí)，對與機(jī)架相鉸在選取各桿的矢量方向及轉(zhuǎn)角時(shí)，對與機(jī)架相鉸接的構(gòu)件，建議其矢量方向由固定鉸鏈向外指，這樣接的構(gòu)件，建議其矢量方向由固定鉸鏈向外指，這樣便于標(biāo)出轉(zhuǎn)角。便于標(biāo)出轉(zhuǎn)角。 B. 轉(zhuǎn)角的正負(fù)：規(guī)定以軸的正向?yàn)榛鶞?zhǔn)，逆時(shí)針方轉(zhuǎn)角的正負(fù)：規(guī)定以軸的正向?yàn)榛鶞?zhǔn)，

31、逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)至所討論矢量的轉(zhuǎn)角為正，反之為負(fù)。向轉(zhuǎn)至所討論矢量的轉(zhuǎn)角為正，反之為負(fù)。 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的位移分析實(shí)線位置的實(shí)線位置的BCBC相當(dāng)于相當(dāng)于M=+1M=+1的情的情況，而雙點(diǎn)劃線位置的則與況，而雙點(diǎn)劃線位置的則與M=-1M=-1相對應(yīng)。由式（相對應(yīng)。由式（4-94-9）和（）和（4-104-10）得到連桿的轉(zhuǎn)角，即得到連桿的轉(zhuǎn)角，即 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法2/021iDCiiBCiABelSeelelSllBCAB21coscosellBCAB21sinsin1122221sin2sinco

32、sellelMlSABABBCAB（4-11） (4-10) (4-9) 112cossinarctanABABlSle（4-12） 式中，式中，M應(yīng)按所給機(jī)構(gòu)的裝配方案選取應(yīng)按所給機(jī)構(gòu)的裝配方案選取 由式（由式（4-9）和（）和（4-10）消去轉(zhuǎn)角）消去轉(zhuǎn)角 2可得可得由式（由式（4-8）的實(shí)部和虛部分別相等可得）的實(shí)部和虛部分別相等可得 由封閉矢量多邊形由封閉矢量多邊形ABCD可得矢量方程可得矢量方程 已知已知: lAB 、 lBC 、e、 1 和 1 求求: 2、2、2、s、vC、和aC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的速度分析將位移方程（將位移方程（4-8）式對時(shí)間求導(dǎo)可得：）式對時(shí)

33、間求導(dǎo)可得： 由式（由式（4-154-15）可得連桿的角速度）可得連桿的角速度 ：將將 2 2代入式（代入式（4-144-14）可求）可求得滑塊的速度得滑塊的速度 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-8） （4-15） （4-14） 將式（將式（4-13）的實(shí)部和虛部分別相等可得）的實(shí)部和虛部分別相等可得 2/021iDCiiBCiABelSeelel.)2/(2)2/(121SeleliBCiAB)2/(1ie)2/(2ie1ABl2BCl（4-13） .2211sinsinSllBCAB0coscos2211BCABll2112coscosBCABll（4-16） 方向：

34、方向： X軸軸大?。捍笮。?vC意義：意義： vB + vCB = vC方向：方向： X軸軸 大?。捍笮。?意義：意義： + + = nBa曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的加速度分析 將速度方程式（將速度方程式（4-13）對時(shí)間求導(dǎo)可得）對時(shí)間求導(dǎo)可得 由式（由式（4-19）可得連桿的）可得連桿的角加速度角加速度 將將2 代入式（代入式（4-18）可求得滑塊的加速度?？汕蟮没瑝K的加速度。 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-13） （4-17） （4-18）（4-19）.)2/(2)(22)(21221SeleleliBCiBCiAB.)2/(2)2/(121Selel

35、iBCiAB由式（由式（4-17）的實(shí)部和虛部分別相等可得：）的實(shí)部和虛部分別相等可得：)(1ie)(2ie)2/(2ie2BCl0cossinsin22222121BCBCABlll)sincos(cos22222121BCABCllanCBatCBaCa22221212tancossinBCABll（4-20） 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的位移分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的位移分析 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-24） （4-21） （4-22） （4-23） 3210iDCiADiBCiABelelelel321coscoscosDCADBCABllll321sinsinsinDCBCAB

36、lll2132132)sinsin()coscos(ABDCABDCADBCllllll0cossin33CBA1sinA1cos/ABADllBDCADDCABBCABDCADllllllllC/cos)2/()(122222. 求求3的數(shù)學(xué)公式的數(shù)學(xué)公式 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-24） （4-26） （4-27） 上式中的上式中的，表示給定，表示給定1 1時(shí)，可有兩個(gè)值，這相應(yīng)于上圖時(shí)，可有兩個(gè)值，這相應(yīng)于上圖所示兩個(gè)交點(diǎn)所示兩個(gè)交點(diǎn)和和。對此應(yīng)按照所給機(jī)構(gòu)的裝配方案（。對此應(yīng)按照所給機(jī)構(gòu)的裝配方案（CC處，而處，而CC）選擇或）選擇或-1-1。0cossin

37、33CBA)2/tan(3x于是于是)1/(2sin23xx)1/()1 (cos223xx從而，式（從而，式（4-244-24）可化成下列二次方程式）可化成下列二次方程式0)(2)(2CBAxxCB由（由（4-264-26）式解出）式解出x x可得可得CBCBAMAx2223arctan2arctan2為了便于用代數(shù)方法求解為了便于用代數(shù)方法求解3 3 , ,令令3. 由運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性選取的值由運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性選取的值 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-28） （4-29） (1)(1)計(jì)算與計(jì)算與1 1的初值（如的初值（如1 1 =0 =0時(shí)）相對應(yīng)的時(shí)）相對應(yīng)的3 3的初值

38、的初值 : :)cos()(2)(3222ABADDCABADDCBClllllll由圖可知由圖可知: : 因因 故故: :RlllllllABADDCABADDCBC)(2)(cos2223RR231arctan(2)(2)由運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性選取的值由運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性選取的值框圖中的框圖中的P P是前一步的是前一步的。 求求 2 3 3求出后，連桿的位置角求出后，連桿的位置角2 2可由式可由式（4-224-22）和（）和（4-234-23）求得）求得 : : 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-22） （4-23） （4-30） 321coscoscosDCADBCABllll32

39、1sinsinsinDCBCABlll13132coscossinsinarctanABDCADABDClllll曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的速度分析 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-31） （4-34） （4-33） （4-32） （4-21） 3210iDCiADiBCiABelelelel)2/(3)2/(2)2/(1321iDCiBCiABelelel將位移方程式（將位移方程式（4-21）對時(shí)間求導(dǎo)可得：）對時(shí)間求導(dǎo)可得：方向：方向：大?。捍笮。阂饬x：意義：)2/(1ie)2/(2ie)2/(3ie1ABl2BCl3DCl332211332211cosco

40、scossinsinsinDCBCABDCBCABllllll132312)sin()sin(BCABll123213)sin()sin(DCABll由式（由式（4-32）解得：）解得：角速度的正和負(fù)分別表示角速度的正和負(fù)分別表示 逆時(shí)針和順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。逆時(shí)針和順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。將式（將式（4-31）的實(shí)部和虛部分別相等可得：）的實(shí)部和虛部分別相等可得：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的加速度分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的加速度分析（4-31） （4-35） （4-36） （4-37） （4-38） 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法)2/(3)2/(2)2/(1321iDCiBCiABelelel將速度方程式

41、（將速度方程式（4-314-31）對時(shí)間再求導(dǎo)可得：）對時(shí)間再求導(dǎo)可得：)2/(3)(23)2/(2)(22)(2133221iDCiDCiBCiBCiABelelelelel)(1ie)(2ie)2/(2ie)(3ie)2/(3ie21ABl22BCl2BCl23DCl3DClnBAanCBatCBanCDatCDa方向：方向：大?。捍笮。阂饬x：意義： + + = + + = + 將式（將式（4-354-35）的實(shí)部和虛部分別相等可得：）的實(shí)部和虛部分別相等可得：33323222221213332322222121cossincossinsinsincossincoscosDCDCBCBCA

42、BDCDCBCBCABllllllllll)sin()cos()cos(2323232221213DCDCBCABllll)sin()cos()cos(2323232231212BCDCBCABllll由（由（4-364-36）式可解得：）式可解得：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的框圖設(shè)計(jì)及注意事項(xiàng)的框圖設(shè)計(jì)及注意事項(xiàng) 1.1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的框圖如下圖所示。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的框圖如下圖所示。 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法2.2.編程注意事項(xiàng)編程注意事項(xiàng)實(shí)際機(jī)構(gòu)構(gòu)件實(shí)際機(jī)構(gòu)構(gòu)件3 3的初位角的初位角3 3只可只可 能在第能在第、象限象限, ,而計(jì)算機(jī)由反

43、而計(jì)算機(jī)由反 正切函數(shù)輸出的只可能在第正切函數(shù)輸出的只可能在第、 象限。象限。2/032/030tan30tan3故需作角度處理，如框圖的第三故需作角度處理，如框圖的第三 框所示。框所示。 框圖的第六框是用運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性框圖的第六框是用運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性 來確定應(yīng)取哪個(gè)值。來確定應(yīng)取哪個(gè)值。擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的位移分析擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的位移分析 運(yùn)動(dòng)情況運(yùn)動(dòng)情況: 原動(dòng)件原動(dòng)件2作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，輸出構(gòu)件輸出構(gòu)件4只能左右擺只能左右擺動(dòng)動(dòng) ,滑塊滑塊3隨構(gòu)件隨構(gòu)件4一起擺動(dòng)的同時(shí)還沿構(gòu)件一起擺動(dòng)的同時(shí)還沿構(gòu)件4移動(dòng)。移動(dòng)。 已知已知 : 2、2和和各構(gòu)件的長度各構(gòu)件的長度 ； 要求：要求： 4、4、4、s、Vr、ar。 由封閉矢量多邊形由封閉矢量多邊形BAC可得矢量方程式可得矢量方程式BA+AC=BC 即即將式（將式（4-40）的虛部和實(shí)部分別相等可得）的虛部和實(shí)部分別相等可得 平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法平面機(jī)構(gòu)的整體運(yùn)動(dòng)分析法（4-40） 422/iiACiBASeelel4242coscossinsinSlSllACACBA224co