機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說明書

1、機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)說 明 書 設(shè)計(jì)題目_平臺印刷機(jī)主傳動機(jī)_ 機(jī)械專業(yè)二班 設(shè)計(jì)者_(dá) _ 指導(dǎo)教師_ _ 2015年6月23日平臺印刷機(jī)主傳動機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖設(shè)計(jì)l 一、設(shè)計(jì)任務(wù)與數(shù)據(jù)一、 工作原理及要求1、 版臺（嵌入鉛字）作往復(fù)移動滾筒（卷著空白紙張）：做連續(xù)運(yùn)動 一個電機(jī)驅(qū)動同步 壓印完成任務(wù)2、版臺的移動速度嚴(yán)格等于滾筒表面的圓周速度： 清晰性3、版臺運(yùn)動具有急回特性： 工作效率二、設(shè)計(jì)思路1、傳動方案的選擇與分析比較 A、傳動鏈I：電機(jī)減速器運(yùn)動鏈I版臺：轉(zhuǎn)動移動，摩擦傳動，齒輪齒條，螺旋，凸輪，曲滑，組合機(jī)構(gòu) B、傳動鏈II：電機(jī)減速器鏈II滾筒： 轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動，齒輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、其他機(jī)構(gòu)

2、C、補(bǔ)償機(jī)構(gòu)：凸輪機(jī)構(gòu)，組合機(jī)構(gòu)等。2、 參考方案 A、傳動鏈I：雙曲柄機(jī)構(gòu)+曲滑機(jī)構(gòu) ：為了改善版臺速度特性 FIG 2-2 的AA0主動，F(xiàn)IG 2-4的L3（CD）主動 B、傳動鏈II：雙曲柄機(jī)構(gòu) FIG2-4 h3（IL）主動，h1(JK)從動（與滾筒同步）C、同步機(jī)構(gòu)：i=1的一對齒輪（一個齒輪與l3（CD）聯(lián)，一個齒輪與 h3（IL）聯(lián)） D、補(bǔ)償機(jī)構(gòu)：凸輪機(jī)構(gòu), FIG2-2 凸輪與從動曲柄BB0C聯(lián)：即FIG2-2中的3： 或FIG2-4中的l1：BAE桿 從動曲柄與滑塊齒輪聯(lián)：FIG2-2中的3-4-5 或FIG2-4中的BAE-F相連 凸輪從動件與齒條6相連FIG2-2三、

3、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)1、 設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)：T2-1：第二組2、 參考方案：傳動鏈II及同步齒輪的數(shù)據(jù) P5(上第2段) hi已知：待求機(jī)構(gòu)ABCD（FIG2-4）（雙曲柄機(jī)構(gòu)）的機(jī)架長度AD（L4）=55mm四、設(shè)計(jì)任務(wù)要求 P61、 論證與確定傳動方案；2、 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（指傳動鏈I的設(shè)計(jì)）；3、 雙曲柄機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)（指傳動鏈I的設(shè)計(jì)）；4、 組合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析（指滾筒與版臺的位移和速度分析），作出補(bǔ)償凸輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動線圖（位移線圖）；5、 補(bǔ)償凸輪的輪廓設(shè)計(jì)作圖，用A3圖紙作，包括：a) 滾筒與版臺的速度線圖VP、VC-b) 滾筒與版臺的位移線圖SP、SC-c) 凸輪從動件的位移曲線（推程和回程）Sd

4、) 凸輪的輪廓曲線6、 繪制全系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖A3圖紙（類似圖2-4）l 二、理論分析與公式一、 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的尺度綜合與運(yùn)動分析 子程序CRLE1. 幾何關(guān)系: Fig2-3a. 滑塊的行程H (2-5) 當(dāng)時， 其中 (2-1)b. 行程速比系數(shù) （2-6）c. 最小傳動角: （發(fā)生在曲柄與導(dǎo)軌垂直時）工作行程 （1） (2-7)回程 （2） （2-8）2. 參數(shù)選擇與尺寸綜合a. 參數(shù)選擇 p8 : H： 滑塊行程H為板臺行程795的一半：795/2397.5mm ： 、尺寸 一般2.5，4 取 3.55 ： 影響和r 一般0.3,0.4 =0.305 ： 在確定和時要照顧 （e>

5、;0，e影響K（正比）；e影響r（反比） b、尺度綜合 （程序CRLE） 由公式（2-5）和（2-1）：、 c、行程速比系數(shù)計(jì)算與校核3. 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析. Fig 2-3 a、運(yùn)動方程： 滑塊位移 其中： （2-2） 速度 （2-3） 加速度 （2-4） b、運(yùn)動線圖： 、 二、 雙曲柄機(jī)構(gòu)（運(yùn)動鏈I）的分析與綜合 按給定兩連架桿的對應(yīng)位置（）（i=110）設(shè)計(jì) 滑塊位移Si （i=110）同步對應(yīng)1、根據(jù)滑塊位移Si -子程序CFI可由FIG2-4 倒推：滑塊（版臺）Si滾筒（通過齒輪）傳動鏈II的雙曲柄機(jī)構(gòu)h的1（i）雙曲柄機(jī)構(gòu)h的3（i）（通過齒輪）雙曲柄機(jī)構(gòu)L的A、S 1（i

6、） 1（i）= FIG2-4 （2-10）B、1（i） 3（i） 3（i）= FIG2-5 參見指導(dǎo)書的 (2-12)-（2-14），參照解析法列方程求C、3（i） 參見FIG2-4： 由i=1的齒輪同步3（i）導(dǎo)數(shù)= 導(dǎo)數(shù) 壓印區(qū)起始位置10=30.791110 2、根據(jù)滑塊位移Si 子程序CPSI參見FIG2-4和圖2-6： 滑塊（版臺）Si，-（通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)AEF）-曲柄 見指導(dǎo)書（2-17）-（2-20）其中 壓印區(qū)滑塊位移起點(diǎn)（分10點(diǎn)）)： S(1)=130 ,S(10)=370 ？ 3. 函數(shù)均方逼近法設(shè)計(jì)傳動鏈的雙曲柄機(jī)構(gòu)（子程序SQU） Fig 2-7 由（2-29）通過

7、子程序SQU各桿長 ， 取機(jī)架長55.0三、補(bǔ)償凸輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) Fig 2-2 1. 壓印同步區(qū)的始點(diǎn)取在同速點(diǎn)（板臺與滾筒表面點(diǎn)之間）壓印同步區(qū)取在兩者速度變化較小的區(qū)域，即較小段同步區(qū)的長度由紙張的長度確定。版臺滾筒的速度曲線a） 求板臺的速度曲線 ， 子程序 VELb）求滾筒表面點(diǎn)的速度曲線 ， 子程序VELc）打印結(jié)果并掃描圖確定， 打印子程序WRT2、 確定從動件的運(yùn)動規(guī)律A、 確定版臺的位移曲線SP- （程序自編）（見以下內(nèi)容） 參考式（2-2）注意：S=2S B、 確定滾筒表面點(diǎn)的位移曲線SC- 子程序SCIC、 確定從動件的運(yùn)動規(guī)律 （程序自編）（見以下內(nèi)容） 設(shè)起始點(diǎn)為O點(diǎn)，

8、將同步區(qū)分為n段 版臺位移 SP（i）= SP（i）-SP（0） 滾筒位移 Sc（i）= Sc（i）-Sc（0） i=(1n) 兩者的位移誤差 S（i）= SP（i）-Sc（i）版臺滾筒的位移曲線推程運(yùn)動規(guī)律 S（i）回程運(yùn)動規(guī)律 自選3、 圖解設(shè)計(jì)凸輪輪廓曲線=0.2591325RAD齒輪：m=4，z=105 凸輪：r=40mml 三、主程序結(jié)構(gòu)框圖與源程序：1、主程序結(jié)構(gòu)框圖 雙曲柄機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)-輸出-桿長l1、-l2、-l3傳動鏈2的運(yùn)動分析-輸出-滾筒表面的運(yùn)動線圖，即sc-, v c-, a c-2、源程序#include<stdio.h>#include<math.

9、h>#include<stdlib.h>#define N 11#define PI 3.1415926void CRLE(float ALAMT, float ER, float HD0,float TL, FILE *fp1);void CFI(float GAMA10,float FI0, float H, float S,float FI, FILE *fp1);void CPSI(float BATA, float TL, float S, float PSI, FILE *fp1);void SQU(float FI, float PSI, float DL, f

10、loat TL1, FILE *fp1);void SLNPD(float A44,float B4,FILE *fp1);void POS1(float TL,float SET4,int I1,int I2);void EQU(float *SE,float Z,float E,float F,float G,int I);void POS2(float TL5,float SET4,int I3,int I4);void POS3(float TL4,float FAI3);void VEL(float ALP,float *VF,float *VCIR,float TL15,float

11、 TL25,float A4,float TLL4, float SET4,float SSET4,float FAI3);void SCI(int IFA,float SSETR, float *SCIR);void WRT(int IFA,float SP,float SCIR, float VF,float VCIR,float SS,FILE*fp1,FILE *fp2);void main()float GAM1,GAM2,K,Rb=40,FI1,X0,X;/GAM1、GAM2分別為工作和回程最小傳動角,K行程速比系數(shù)float SS360,B360=0,L;int J;float

12、GAMA10=30.79111/180*PI,FI0=111.42795/180*PI,H=0.0,145.0,178.0,175.0,65.5,SN,FIN;/CFI的參數(shù)float BATA=14.84722/180*PI,TL4=0.0,PSIN;/CPSI用到的新參數(shù)float ALAMT=3.55,ER=0.305,HD0=397.5,HD;/CRLE用到的新參數(shù)float TL15,DL=55.0;/SQU用到的新參數(shù)float SET4;/POS1用到的新參數(shù)float FAI3;/POS3用到的新參數(shù)float ALP,VF,VCIR,TLL=0.0,0.0,127.6568/

13、180*PI,0.2591325,SSET4=0; /VEL用到的新參數(shù)intIFA; float SCIR=0;/SCI用到的新參數(shù)float DSET4,DDSET1;/ACCE用到的新參數(shù)float SP,AP=0,ACIRT=0,ACIRN=0,ACIR=0;/WRT用到的新參數(shù)FILE *fp1,*fp2;fp1=fopen("data1.txt","w");fp2=fopen("data2.txt","w");/*設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，求R,L,E值*/CRLE(ALAMT,ER,HD0,TL,fp1);/

14、*校核最小傳動角,求行程速比系數(shù)*/GAM1=acos(TL1-TL3)/TL2);GAM2=acos(TL1+TL3)/TL2);K=(PI+asin(ER/(ALAMT-1)-asin(ER/(ALAMT+1)/(PI-asin(ER/(ALAMT-1)+asin(ER/(ALAMT+1); printf("行程速比系數(shù)為K=%fn",K); printf("工作行程最小傳動角為R1=%f(Degree) / %f(Ra)n",GAM1*180.0/PI,GAM1);printf("回程最小傳動角為R2=%f(Degree) / %f(Ra

15、)n",GAM2*180.0/PI,GAM2);/*雙曲柄機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)*/S0=0.0;S1=130.0;S10=370.0; for(J=1;J<N;J+)SJ=S1+(S10-S1)*(J-1)/9.0; CFI(GAMA10,FI0,H,S,FI,fp1);/由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)行程求得3CPSI(BATA,TL,S,PSI,fp1);/由滑塊位移求得對應(yīng)的1SQU(FI,PSI,DL,TL1,fp1);/用平方逼近法求四桿機(jī)構(gòu)X0=sqrt(pow(TL1 + TL2), 2) - pow(TL3), 2);/*位移S為0時的D點(diǎn)的位置X*/FI0=atan(TL3/X0);/

16、*位移S為0時FI的角度*/for (IFA=0;IFA<360;IFA=IFA+1) FAI1 = FI0 - (IFA) * PI / 180.0;SET1=PI*0.5+BATA+FAI1;POS2(TL1,SET,1,2);POS3(TL,FAI);ALP=SET3-PI;if (IFA <= 0)TLL2 = SET3 - PI + TLL2;/TTL2='+SSET3 = PI + TLL2 - ALP;X=TL1*cos(FAI1)+TL2*cos(FAI2);SP = 2.0 * (X0-X) ;VEL(ALP,&VF,&VCIR,TL1,H

17、,TL,TLL,SET,SSET,FAI);SCI(IFA,SSET1,&SCIR);SSIFA=SP-SCIR;if(IFA=69)L=SP-SCIR; /確定印刷區(qū)開始點(diǎn)位移差，以此為基準(zhǔn)計(jì)算凸輪補(bǔ)償位移BIFA=SSIFA-L; /本質(zhì)上是位移差WRT(IFA, SP, SCIR, VF, VCIR,SSIFA,fp1, fp2);for(IFA=69;IFA<=167;IFA+)printf("%4d,%9.2f n",IFA,BIFA);fprintf(fp1,"%4d,%9.2f n",IFA,BIFA); /凸輪區(qū)間，補(bǔ)償位移

18、數(shù)據(jù) fclose(fp1); fclose(fp2);system("pause");void CRLE(float ALAMT, float ER, float HD0,float TL, FILE *fp1)float HD; float D1, D2, ER2, R, AL, E; D1 = (float)pow(ALAMT + 1.0), 2); D2 = (float)pow(ALAMT - 1.0), 2); ER2 = ER * ER; R = HD0 / (sqrt( D1 - ER2) - sqrt( D2 - ER2);/根據(jù)公式求出R（曲柄長度）值

19、TL1 = (float)(int)(2.0 * R + 0.5) * 0.5); AL = ALAMT * R; TL2 = (float)(int)(2.0 * AL + 0.5) * 0.5); E = ER * R; /*ERROR: E = ER * AL;*/ TL3 = (float)(int)(2.0 * E + 0.5) * 0.5);/調(diào)整值 HD = sqrt(pow(TL1 + TL2), 2) - pow(TL3, 2) -sqrt(pow(TL2 - TL1), 2) - pow(TL3, 2);/版臺位移等于二倍滑塊位移，利用瞬心理解 printf("H

20、D0 = %10.4f, R0 = %10.4f, L0 = %10.4f, E0 = %10.4fn",HD0, R, AL, E); printf(" HD = %10.4f, R = %10.4f, L = %10.4f, E = %10.4fn",HD, TL1, TL2, TL3); printf("2HD = %10.4fn", 2.0 * HD); printf("n"); printf("n"); fprintf(fp1, "HD0 = %10.4f, R0 = %10.4f,

21、L0 = %10.4f, E0 = %10.4fn",HD0, R, AL, E); fprintf(fp1, " HD = %10.4f, R = %10.4f, L = %10.4f, E = %10.4fn",HD, TL1, TL2, TL3, TL4); fprintf(fp1, "2HD = %10.4fn", 2.0 * HD); fprintf(fp1, "n"); fprintf(fp1, "n");void CFI(float GAMA10,float FI0, float H, fl

22、oat S,float FI, FILE *fp1) int I, J, K, L = 0; float C1, A, B, C, ABC, GAMA1, GAMA3, GAMA30; C1 = pow(H1, 2) + pow(H3, 2) + pow(H4, 2) - pow(H2, 2); C1 = 0.5 * C1 / (H1 * H3); for(J = 1; J < N + 1; J+) I = J - 1;if (I >= 1)GAMA1 = GAMA10 + SI / 90.0;elseGAMA1 = GAMA10;A = sin(GAMA1);B = cos(GA

23、MA1) - H4 / H1;C = C1-H4 / H3 * cos(GAMA1);ABC = sqrt( pow(A, 2) + pow(B, 2) - pow(C, 2);GAMA3 = 2.0 * atan( A + ABC) / (B + C);if (GAMA3 < 0.0)GAMA3 = 6.2831853 + GAMA3;if (I < 1)GAMA30 = GAMA3;printf("ALFA0' = %10.7f(RADIAN), %12.7f(DEGREE)n", GAMA30, GAMA30 * 180.0 / 3.1415926

24、);printf("n");printf("n");fprintf(fp1, "ALFA0' = %10.7f(RADIAN), %12.7f(DEGREE)n", GAMA30, GAMA30 * 180.0 / 3.1415926);fprintf(fp1, "n");fprintf(fp1, "n");elseFII = FI0 + GAMA3 - GAMA30;/用滑塊行程求FAI for(K = 1; K < N; K+) if (K = 1)printf("F

25、I = (DEGREE)n");fprintf(fp1, "FI = (DEGREE)n");printf(" %10.4f ", FIK * 180.0 / 3.1415926);fprintf(fp1, " %10.4f ", FIK * 180.0 / 3.14159265);+L;if (L = 4)printf("n");fprintf(fp1, "n");L = 0; printf("n"); printf("n"); fprintf

26、(fp1, "n"); fprintf(fp1, "n");void CPSI(float BATA, float TL, float S, float PSI, FILE *fp1) int I, K, L = 0; float H, RLE, Z; H = sqrt(pow(TL1 + TL2), 2) - pow(TL3, 2); RLE = TL1 * TL1 - TL2 * TL2 + TL3 * TL3; for(I = 1; I < N; I+) Z = (float)(0.5 * (pow(H - SI), 2) + RLE) /

27、TL1);PSII = (sqrt(pow(TL3, 2) + pow(H - SI), 2) - Z * Z) - TL3) / (Z + H - SI);PSII = (float)(2.0 * atan(PSII);if (PSII < 0.0) PSII =(float)( 6.2831853 + PSII);PSII = (float)(PSII + 3.1415926 * 0.5 - BATA); for(K = 1; K < N; K+) if (K = 1) printf("PSI = (DEGREE)n"); fprintf(fp1, &quo

28、t;PSI = (DEGREE)n");printf(" %10.4f ", PSIK * 180.0 / 3.1415926);fprintf(fp1, " %10.4f ", PSIK * 180.0 / 3.1415926);+L;if (L = 4) printf("n"); fprintf(fp1, "n"); L = 0; printf("n"); printf("n"); fprintf(fp1, "n"); fprintf(fp1

29、, "n");void SQU(float FI, float PSI, float DL, float TL1, FILE *fp1) int I, K, L; float C44, G4, F4, R5; for(K = 1; K <= 3; K+) for(L = 1; L <= 3; L+)CKL = 0.0;GK = 0.0; for(I = 1; I < N; I+) F1 = cos(PSII);F2 = cos(FII - PSII);F3 = 1.0;for(K = 1; K <= 3; K+)for(L = 1; L <=

30、3; L+)CKL = CKL + FK * FL;GK = GK + cos(FII) * FK; printf(" C R n"); fprintf(fp1, " C R n"); for(K = 1; K <= 3; K+) for(L = 1; L <= 3; L+)printf(" %14.6f ", CKL);fprintf(fp1, " %14.6f ", CKL);printf(" %14.6f ", GK);printf("n");fprintf

31、(fp1, " %14.6f ", GK);fprintf(fp1, "n"); printf("n"); printf("n"); fprintf(fp1, "n"); fprintf(fp1, "n"); SLNPD(C, G, fp1); printf("P0 = %10.6f, P1 = %10.6f, P2 = %10.6fn", G1, G2, G3); fprintf(fp1, "P0 = %10.6f, P1 = %10.6f,

32、P2 = %10.6fn", G1, G2, G3); R1 = G1; R2 = - G1 / G2; R3 = sqrt(1.0 + R1 * R1 + R2 * R2 - 2.0 * R2 * G3); R4 = 1.0; printf("N = %10.6f, U = %10.6f, M = %10.6f, A/A = %10.6fn", R1, R2, R3, R4); fprintf(fp1, "N = %10.6f, U = %10.6f, M = %10.6f, A/A = %10.6fn", R1, R2, R3, R4);

33、TL13 = DL / R2; TL12 = TL13 * R3; TL11 = TL13 * R1; TL14 = DL; /用函數(shù)平方逼近法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) printf("L10 = %10.4f, L20 = %10.4f, L30 = %10.4f, L40 = %10.4fn",TL11, TL12, TL13, TL14); fprintf(fp1, "L10 = %10.4f, L20 = %10.4f, L30 = %10.4f, L40 = %10.4fn",TL11, TL12, TL13, TL14); for(I = 1; I &l

34、t;= 4; I+)TL1I = (double)(int)(TL1I * 2.0 + 0.5) * 0.5; printf("L1 = %10.4f, L2 = %10.4f, L3 = %10.4f, L4 = %10.4fn",TL11, TL12, TL13, TL14); printf("n"); printf("n"); fprintf(fp1, "L1 = %10.4f, L2 = %10.4f, L3 = %10.4f, L4 = %10.4fn",TL11, TL12, TL13, TL14);

35、fprintf(fp1, "n"); fprintf(fp1, "n");void SLNPD(float A44,float B4,FILE *fp1) int N1, K, K1, JJ, I, J, L; float C; N1 = 4 - 1; for(K = 1; K < N1; K+) K1 = K + 1; C = AKK; JJ = K; for(J = K1; J < 4; J+) if (fabs(C)-fabs(AJK) < 0.0) C = AJK; JJ = J; if (fabs(C) - 0.000001)

36、 > 0.0) if (K - JJ) < 0.0) for(L = K; L < 4; L+) C = AKL; AKL = AJJL; AJJL = C; C = BK;BK = BJJ;BJJ = C;goto L3; else L3: C = AKK; for(J = K1; J < 4; J+) AKJ = AKJ / C; BK = BK / C; for(I = K1; I < 4; I+) C = AIK; for(J = K1; J < 4; J+) AIJ = AIJ - C * AKJ; BI = BI - C * BK; else g

37、oto L8; if (fabs(A33) - 0.000001) <= 0.0) L8: printf("* SINGULARITY IN ROW * %5dn", K);fprintf(fp1, "* SINGULARITY IN ROW * %5dn", K); else B3 = B3 / A33;for(L = 1; L < N1; L+) K = 3 - L;K1 = K + 1;for(J = K1; J < 4; J+)BK = BK - AKJ * BJ; void POS1(float TL5,float SET4,

38、int I1,int I2) float TEMP = 0.0;float *SE1, *SE2;float M1, M2, N2, N1, P1, E1, F1, G1, Z1 =0.0; float P2, E2, F2, G2, Z2 = 0.0; SE1 = &TEMP; SE2 = &TEMP; M1 = pow(TL1, 2) - pow(TL2, 2) + pow(TL3, 2) + pow(TL4, 2); N1 = 2.0 * TL1 * TL4 - 2.0 * TL1 * TL3 * cos(SET3); P1 = 2.0 * TL3 * TL4 * cos

39、(SET3); E1 = M1 + N1 - P1; F1 = 4.0 * TL1 * TL3 * sin(SET3); G1 = M1 - N1 - P1; EQU(SE1, Z1, E1, F1, G1, I1); SET1 = *SE1; M2 = pow(TL2, 2) + pow(TL3, 2) + pow(TL4, 2) - pow(TL1, 2); N2 = 2.0 * TL2 * TL4 - 2.0 * TL2 * TL3 * cos(SET3); P2 = 2.0 * TL3 * TL4 * cos(SET3); E2 = M2 + N2 - P2; F2 = 4.0 * T

40、L2 * TL3 * sin(SET3); G2 = M2 - N2 - P2; EQU(SE2, Z2, E2, F2, G2, I2); SET2 = *SE2; /根據(jù)SSET3求SSET1和SSET2void EQU(float *SE,float Z,float E,float F,float G,int I) Z = pow(F, 2) - 4.0 * E * G; Z = (-F + pow(-1.0), I) * sqrt(Z) / (2.0 * E); *SE = 2.0 * atan(Z); if (*SE < 0.0)*SE = 6.2831853 + *SE;vo

41、id POS2(float TL5,float SET4,int I3,int I4) float TEMP = 0.0;float *SE3, *SE4; float M3, N3, M4, N4; float P3, E3, F3, G3, Z3 = 0.0;float P4, E4, F4, G4, Z4 = 0.0; SE3 = &TEMP; SE4 = &TEMP; M3 = pow(TL1, 2) - pow(TL2, 2) + pow(TL3, 2) + pow(TL4, 2); N3 = 2.0 * TL3 * TL4 - 2.0 * TL1 * TL3 * c

42、os(SET1); P3 = 2.0 * TL1 * TL4 * cos(SET1); E3 = M3 + N3 - P3; F3 = 4.0 * TL1 * TL3 * sin(SET1); G3 = M3 - N3 - P3; EQU(SE3, Z3, E3, F3, G3, I3); SET3 = *SE3; /根據(jù)SET1求SET2 M4 = pow(TL1, 2) + pow(TL2, 2) - pow(TL3, 2) + pow(TL4, 2); N4 = 2.0 * TL2 * TL4 - 2.0 * TL1 * TL2 * cos(SET1); P4 = 2.0 * TL1 *

43、 TL4 * cos(SET1); E4 = M4 + N4 - P4; F4 = 4.0 * TL1 * TL2 * sin(SET1); G4 = M4 - N4 - P4; EQU(SE4, Z4, E4, F4, G4, I4); SET2 = *SE4; /根據(jù)SET1求SET3void POS3(float TL4,float FAI3)float J; J = (- TL2 + sqrt(pow(TL2, 2) - pow(TL1 * sin(FAI1)- TL3), 2) / (TL1 * sin(FAI1)-TL3); FAI2 = 2.0 * atan(J); /根據(jù)FAI

44、1求FAI2void VEL(float ALP,float *VF,float*VCIR,float TL15,float TL25,float A4,float TLL4, float SET4,float SSET4,float FAI3)float SALP; float DALP = 7.854; float RCIR = 180.0; SALP = TLL2 - ALP; SSET3 = 3.14159 + SALP; POS1(TL2, SSET, 1, 2); /調(diào)用POS1，用SSET3求SSET1,SSET2 *VF = 2.0 * A1 * TL13 * sin(FAI2

45、 - FAI1) * sin(SET2 - SET3) *DALP / (TL11 * cos(FAI2) * sin(SET1 - SET2); /求版臺速度VF *VCIR = TL23 * sin(SSET2 - SSET3) * DALP * RCIR /(TL21 * sin(SSET1 - SSET2); /求滾筒表面點(diǎn)線速度VCFRvoid SCI(int IFA, float SSETR, float *SCIR) float RCIR = 180.0, BSSET1; static float SSETO; while (SSETR < 0.0) SSETR = SSETR + 2.0 * 3.1415926; while (SSETR - 2.0 * 3.1415926) > 0.0) SSETR = SSETR - 2.0 * 3.1415926; if (IFA = 0) SSETO = SSETR; if (SSETR < SSETO) SSETR = SSETR + 2.0 * 3.1415926; BSSET1 = SSETR - SSETO; *SCIR = fabs(BSSET1) * RCIR;/求滾筒表面點(diǎn)轉(zhuǎn)過的弧長void WRT(int IFA,float SP,float SCIR, float VF,fl