FUJI NXT各軸MT

1、NXT 各軸各軸MT手順書手順書一、以下情況需要做軸一、以下情況需要做軸origin adjustmentn1.更換各伺服軸馬達，或松下coupling后n2.更換伺服馬達電池或拔下電池connectn3.其他軸相關機械結構的更換或變動n4.其他異常情況二二、MT前準備及前準備及MT軟體說明軟體說明需要治具：需要治具：控制電腦上安裝控制電腦上安裝I/O monitor 及及 Motion Tool mini軟體軟體(安裝文件路徑安裝文件路徑NXTIO Monitor NXTToolMotionToolmini.exe)安裝完成后打開I/O monitor 出現(xiàn)以下畫面：輸入機器IP地址，點擊O

2、K開始點選選擇模組打開此三項打開或關閉I/O信號停止打開以上三個I/O信號后確保Head通電，打開Motion Tool mini軟件 出現(xiàn)輸入機器IP地址及模組序號點擊Connect開始模組序號點選wake喚醒出現(xiàn)選擇Ok執(zhí)行MT軟體界面：執(zhí)行MTY軸X軸Z軸R軸Q軸XS軸選擇需要做MT的軸三、各軸三、各軸MT1.Y-axis MT將Head推至Y-axis馬達側stopper，使用I/O monitor 使Head通電，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后移除Y-axis馬達側stopper（橡膠制），安裝Y-axis JIG確認當Head移至Y-axis馬達側靠上ji

3、g后Y-axis馬達pulse值在-200000 +/-500之間（M3,M6一致）當pulse值不在范圍時松下Y-axis coupling調整Y-axis馬達pulse值至標準范圍2.X-axis MT將Head推至X-axis馬達側stopper，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后右圖位置安裝X-axis and XS-axis JIG當XS-axis靠上JIG同時Head靠上JIG后確認X-axis伺服值在以下范圍：M3:-75000 +/-500 PulseM6:-65000 +/-500 Pulse當不在范圍內時松下右圖齒輪當不在范圍內時松下右圖齒輪螺栓進行調

4、整螺栓進行調整3.XS-axis MT（M3 only）將Head推至XS-axis馬達側stopper，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后安裝X-axis and XS-axis JIG當XS-axis靠上JIG后確認XS-axis伺服值：0 +/-1000 pulse 不在范圍內時松下gear調整確認確認XS interlock sensor位置位置Position 2：-1000000 +/-5000 pulsePosition 3：-1875000 +/-5000 pulse下表面上表面4.Z-axis MT將將head通電后，轉動通電后，轉動Z軸使軸使Syrin

5、ge在在pusher中中間位置的時候，執(zhí)行間位置的時候，執(zhí)行Z軸軸MT 。 具體操作如下：1.在head Syringe下架量表，轉動Z軸在pusher碰到syringe的上下表面時記下Z axis伺服值，算下兩數(shù)值的平均值2.手動將Z軸轉至上述平均值后執(zhí)行MT間隙平均做完做完Z軸軸MT后，確認當后，確認當Z-axis 轉至轉至Syringe在在pusher中間位置的時候（如右上圖）伺服中間位置的時候（如右上圖）伺服值在值在20000+/-500pulse。若不在，則松下。若不在，則松下Z-axis coupling調整至標準范圍調整至標準范圍Z軸Coupling注意：當head機械結構有變動

6、時需要對head進行proper校正5.R-axis MT將將Head上上A頭轉到模組的前側（如圖）頭轉到模組的前側（如圖）,執(zhí)行執(zhí)行R軸軸MT確認MT Reset的記號“” “”對上時servo count為30000pulse左右注意：當head機械結構有變動時需要對head進行proper校正6.Q-axis MT注意：當head機械結構有變動時需要對head進行proper校正轉動轉動Q軸軸gear使使syringe上上pin朝向中心位置（如下圖朝向中心位置（如下圖所示），執(zhí)行所示），執(zhí)行Q-axis MT確認確認QA數(shù)值在數(shù)值在30000 500pulse 之間，具體操作如下：之間，具體操作如下：將A syringe轉至正前方，轉動Q軸gear時 pin朝右時安裝Q-axis nozzle JIG注意：當head機械結構有變動時需要對head進行proper校正Q Q軸軸CouplingCoupling架量表測量如下位置，轉動Q gear至X方向水平（小于0.01mm）此位置即為QA位置，確認Q-axis伺服值在30000500pulse之間，不在時松下上圖coupling轉動Q軸