電控助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ppt

1、圖6.5 日產(chǎn)藍鳥轎車流量控制式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1動力轉(zhuǎn)向油罐；2轉(zhuǎn)向管柱；3轉(zhuǎn)向角速度傳感器；4ecu；5轉(zhuǎn)向角速度傳感器增幅器；6旁通流量控制閥；7電磁線圈；8轉(zhuǎn)向齒輪聯(lián)動機構(gòu)；9油泵 第一節(jié)：電控液壓式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第一節(jié)：電控液壓式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一、概述一、概述1、電子動力轉(zhuǎn)向按動力轉(zhuǎn)向的能源分為、電子動力轉(zhuǎn)向按動力轉(zhuǎn)向的能源分為（1）電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）電控液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) pps（2）電控電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）電控電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps2、電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是在原先液壓、電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是在原先液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加了傳感器、動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，增加了傳感器、電子控制單元（電子控

2、制單元（ecu）和執(zhí)行器（電磁閥）和執(zhí)行器（電磁閥）等所組成的系統(tǒng)等所組成的系統(tǒng)v3、現(xiàn)在電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主、現(xiàn)在電控液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要類型大多為車速響應(yīng)型，即主要根要類型大多為車速響應(yīng)型，即主要根據(jù)車速的變化，通過傳感器向據(jù)車速的變化，通過傳感器向ecu傳傳遞信號，經(jīng)過處理后，控制電液轉(zhuǎn)換遞信號，經(jīng)過處理后，控制電液轉(zhuǎn)換裝置，改變動力轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向的手力，裝置，改變動力轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向的手力，使駕駛員的轉(zhuǎn)向手力根據(jù)車速和行駛使駕駛員的轉(zhuǎn)向手力根據(jù)車速和行駛條件的變化而得以改變。條件的變化而得以改變。v也就是說，在低速行駛或轉(zhuǎn)急彎也就是說，在低速行駛或轉(zhuǎn)急彎時得以很小的轉(zhuǎn)向手力進行操作，時得以

3、很小的轉(zhuǎn)向手力進行操作，以獲得較輕的轉(zhuǎn)向；而在高速行以獲得較輕的轉(zhuǎn)向；而在高速行駛時，得以稍重的轉(zhuǎn)向手力進行駛時，得以稍重的轉(zhuǎn)向手力進行穩(wěn)定的操作，以避免轉(zhuǎn)向穩(wěn)定的操作，以避免轉(zhuǎn)向“發(fā)發(fā)飄飄”，使轉(zhuǎn)向的操縱性和穩(wěn)定性，使轉(zhuǎn)向的操縱性和穩(wěn)定性達到最合適的平衡狀態(tài)。達到最合適的平衡狀態(tài)。v4、電控液壓式動力轉(zhuǎn)向類型的種類、電控液壓式動力轉(zhuǎn)向類型的種類有有v（1）可變量孔式液壓動力轉(zhuǎn)向）可變量孔式液壓動力轉(zhuǎn)向v（2）旁通式液壓動力轉(zhuǎn)向）旁通式液壓動力轉(zhuǎn)向v（3）反力式液壓動力轉(zhuǎn)向）反力式液壓動力轉(zhuǎn)向v（4）電磁式液壓動力轉(zhuǎn)向）電磁式液壓動力轉(zhuǎn)向v（5）電動式液壓動力轉(zhuǎn)向）電動式液壓動力轉(zhuǎn)向v其中、前

4、四種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油泵都是由其中、前四種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油泵都是由發(fā)動機直接驅(qū)動，因此發(fā)動機在轉(zhuǎn)向發(fā)動機直接驅(qū)動，因此發(fā)動機在轉(zhuǎn)向時和不轉(zhuǎn)向時都要消耗功率來驅(qū)動油時和不轉(zhuǎn)向時都要消耗功率來驅(qū)動油泵。泵。v電動液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是利用電動機電動液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是利用電動機直接驅(qū)動液壓轉(zhuǎn)向泵的，與發(fā)動機不直接驅(qū)動液壓轉(zhuǎn)向泵的，與發(fā)動機不發(fā)生機械上的聯(lián)系。發(fā)生機械上的聯(lián)系。液壓助力的漸進隨動原理液壓助力的漸進隨動原理轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)應(yīng)具備下列轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)應(yīng)具備下列“漸進隨動漸進隨動”功能和安全保護八個功能：功能和安全保護八個功能：（1）不轉(zhuǎn)不助；（）不轉(zhuǎn)不助；（2）小轉(zhuǎn)小助；）小轉(zhuǎn)小助；（3）大轉(zhuǎn)大助；（）大轉(zhuǎn)大助

5、；（4）慢轉(zhuǎn)慢助；）慢轉(zhuǎn)慢助；（5）快轉(zhuǎn)快助；（）快轉(zhuǎn)快助；（6）仃轉(zhuǎn)仃助）仃轉(zhuǎn)仃助（維持）；（維持）； （7）單邊沖擊或爆胎反）單邊沖擊或爆胎反向助力，保位直行；（向助力，保位直行；（8）助力系統(tǒng)失）助力系統(tǒng)失效，仍能手動機械轉(zhuǎn)向效，仍能手動機械轉(zhuǎn)向第三節(jié)：電控動力式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第三節(jié)：電控動力式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)v一、特點一、特點 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由電動機直接提供由電動機直接提供轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)向助力，省去了液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，省去了液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所必需的動力轉(zhuǎn)向油泵、軟管、液壓所必需的動力轉(zhuǎn)向油泵、軟管、液壓油、傳送帶和裝于發(fā)動機上的皮帶輪，油、傳送帶和裝于發(fā)動機上的皮帶輪，既節(jié)省能

6、量，又保護了環(huán)境。另外，既節(jié)省能量，又保護了環(huán)境。另外，還具有調(diào)整簡單、裝配靈活以及在多還具有調(diào)整簡單、裝配靈活以及在多種狀況下都能提供轉(zhuǎn)向助力的特點。種狀況下都能提供轉(zhuǎn)向助力的特點。1、eps節(jié)能環(huán)保。節(jié)能環(huán)保。v由于發(fā)動機運轉(zhuǎn)時，液壓泵始終處于由于發(fā)動機運轉(zhuǎn)時，液壓泵始終處于工作狀態(tài)，液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使整個發(fā)動工作狀態(tài)，液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使整個發(fā)動機燃油消耗量增加了機燃油消耗量增加了35，而，而eps以蓄電池為能源，以電機為動力以蓄電池為能源，以電機為動力元件，可獨立于發(fā)動機工作，元件，可獨立于發(fā)動機工作，eps幾幾乎不直接消耗發(fā)動機燃油。乎不直接消耗發(fā)動機燃油。eps不存不存在液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的燃

7、油泄漏問題，在液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的燃油泄漏問題，eps通過電子控制，對環(huán)境幾乎沒有通過電子控制，對環(huán)境幾乎沒有污染。污染。2、eps裝方便。裝方便。veps的主要部件可以配集成在一起，的主要部件可以配集成在一起，易于布置，與液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比易于布置，與液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比減少了許多元件，沒有液壓系統(tǒng)所需減少了許多元件，沒有液壓系統(tǒng)所需要的油泵、油管、壓力流量控制閥、要的油泵、油管、壓力流量控制閥、儲油罐等，元件數(shù)目少，裝配方便，儲油罐等，元件數(shù)目少，裝配方便，節(jié)約時間。節(jié)約時間。 3、eps效率高。效率高。 v液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)效率一般在液壓動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)效率一般在60%70%，而，而eps的效

8、率較高，的效率較高，可高達可高達90以上。以上。 4、eps路感好。路感好。 v 傳統(tǒng)純液壓動力轉(zhuǎn)向系大多采用固定傳統(tǒng)純液壓動力轉(zhuǎn)向系大多采用固定放大倍數(shù)，工作驅(qū)動力大，但卻不能放大倍數(shù)，工作驅(qū)動力大，但卻不能實現(xiàn)汽車在各種車速下駕駛時的輕便實現(xiàn)汽車在各種車速下駕駛時的輕便性和路感。而性和路感。而eps系統(tǒng)的滯后特性可系統(tǒng)的滯后特性可以通過以通過eps控制器的軟件加以補償，控制器的軟件加以補償，使汽車在各種速度下都能得到滿意的使汽車在各種速度下都能得到滿意的轉(zhuǎn)向助力。轉(zhuǎn)向助力。 5、eps回正性好?；卣院?。v eps系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，不僅操作簡系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，不僅操作簡便，還可以通過調(diào)整便，還可以

9、通過調(diào)整eps控制器控制器的軟件，得到最佳的回正性，從的軟件，得到最佳的回正性，從而改善汽車操縱的穩(wěn)定性和舒適而改善汽車操縱的穩(wěn)定性和舒適性。性。v二、分類二、分類v根據(jù)電動機布置的不同，電控電動式根據(jù)電動機布置的不同，電控電動式動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分為動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分為v1、轉(zhuǎn)向軸助力式、轉(zhuǎn)向軸助力式v2、齒輪助力式、齒輪助力式v3、齒條助力式、齒條助力式1、轉(zhuǎn)向軸助力式、轉(zhuǎn)向軸助力式 轉(zhuǎn)向軸助力轉(zhuǎn)向軸助力式電動轉(zhuǎn)向系式電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動機固統(tǒng)的電動機固定在轉(zhuǎn)向軸一定在轉(zhuǎn)向軸一側(cè)，由離合器側(cè)，由離合器與轉(zhuǎn)向軸相連，與轉(zhuǎn)向軸相連，直接驅(qū)動轉(zhuǎn)向直接驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸進行動力轉(zhuǎn)軸進行動力轉(zhuǎn)向。向。2、齒輪助力式

10、、齒輪助力式 轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向器小齒轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向器小齒輪處。與轉(zhuǎn)向軸助力式相比，可輪處。與轉(zhuǎn)向軸助力式相比，可以提供較大的轉(zhuǎn)向力，適用于中以提供較大的轉(zhuǎn)向力，適用于中型車。這種助力形式的助力控制型車。這種助力形式的助力控制特性方面比較復(fù)雜。特性方面比較復(fù)雜。 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向軸ecu電動機電動機齒條齒條拉桿拉桿車輪車輪小齒輪小齒輪扭力桿扭力桿轉(zhuǎn)向力矩傳感器轉(zhuǎn)向力矩傳感器3、齒條助力式、齒條助力式轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向助力機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向齒條處。電動機轉(zhuǎn)向齒條處。電動機通過減速傳動機構(gòu)直通過減速傳動機構(gòu)直接驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒條。與接驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒條。與轉(zhuǎn)向器小齒輪助力式轉(zhuǎn)向器小齒輪助力式

11、相比，可以提供更大相比，可以提供更大的轉(zhuǎn)向力，適用于大的轉(zhuǎn)向力，適用于大型車。型車。 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向軸eps ecu電動電動機機齒條齒條拉桿拉桿車輪車輪小齒輪小齒輪斜齒輪斜齒輪螺桿螺母螺桿螺母扭力桿扭力桿轉(zhuǎn)向力矩傳感器轉(zhuǎn)向力矩傳感器 三：三：主要部件的結(jié)構(gòu)及工作原理主要部件的結(jié)構(gòu)及工作原理1、扭矩傳感器、扭矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器的作用是測量轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向器之間轉(zhuǎn)矩傳感器的作用是測量轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向器之間的相對轉(zhuǎn)矩，以作為電動助力的依據(jù)之一的相對轉(zhuǎn)矩，以作為電動助力的依據(jù)之一2、電動機、電動機 最大電流一般為最大電流一般為30a，電壓為，電壓為dc12v，額定轉(zhuǎn)矩，額定轉(zhuǎn)矩為為10nm左右左右3

12、、電磁離合器、電磁離合器 為了不使電動機和電磁離合器的慣性影響轉(zhuǎn)向為了不使電動機和電磁離合器的慣性影響轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作，離合器應(yīng)及時分離，以切斷輔助動系統(tǒng)的工作，離合器應(yīng)及時分離，以切斷輔助動力。力。4、減速機構(gòu)、減速機構(gòu)1 1、扭矩傳感器扭矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器用于檢測作用于轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器用于檢測作用于轉(zhuǎn)向盤上轉(zhuǎn)矩信號的大小，目前采用盤上轉(zhuǎn)矩信號的大小，目前采用較多的是較多的是扭桿式電位計傳感器，扭桿式電位計傳感器，它是在轉(zhuǎn)向軸位置加一根扭桿，它是在轉(zhuǎn)向軸位置加一根扭桿，通過扭桿檢測輸入軸與輸出軸的通過扭桿檢測輸入軸與輸出軸的相對扭轉(zhuǎn)位移得到扭矩。相對扭轉(zhuǎn)位移得到扭矩。2、電動機、電動機eps的

13、動力源是電動機，功能是根的動力源是電動機，功能是根據(jù)據(jù)ecu的指令產(chǎn)生相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩，的指令產(chǎn)生相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩，電動機時影響電動機時影響eps性能的主要因素性能的主要因素之一。通常采用之一。通常采用無刷永磁式直流電無刷永磁式直流電動機動機。要求低速轉(zhuǎn)矩大、波動小、。要求低速轉(zhuǎn)矩大、波動小、慣量小、尺寸小、質(zhì)量輕，可靠性慣量小、尺寸小、質(zhì)量輕，可靠性高、控制性能好。需要正反轉(zhuǎn)控制。高、控制性能好。需要正反轉(zhuǎn)控制。電動機工作過程電動機工作過程 a1和和a2端為觸發(fā)信號端，從微機系端為觸發(fā)信號端，從微機系統(tǒng)的統(tǒng)的d/a轉(zhuǎn)換器得到的直流信號輸入轉(zhuǎn)換器得到的直流信號輸入到到a1和和a2端，用以觸發(fā)電動機

14、產(chǎn)生端，用以觸發(fā)電動機產(chǎn)生正反轉(zhuǎn)。當(dāng)正反轉(zhuǎn)。當(dāng)a1端得到輸入信號時，晶端得到輸入信號時，晶體管體管vt3導(dǎo)通，導(dǎo)通，vt2得到基極電流而得到基極電流而導(dǎo)通。電動機有電流流過導(dǎo)通。電動機有電流流過正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)。當(dāng)當(dāng)a2端得到輸入信號時，晶體管端得到輸入信號時，晶體管vt4導(dǎo)通，導(dǎo)通，vt1得到基極電流而導(dǎo)得到基極電流而導(dǎo)通。電動機有反向電流流過通。電動機有反向電流流過反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)。控制觸發(fā)信號端電流的大小，就可控制觸發(fā)信號端電流的大小，就可以控制電動機通過電流的大小以控制電動機通過電流的大小。3、電磁離合器、電磁離合器1滑環(huán)；滑環(huán)；2線圈；線圈；3壓板；壓板；4花鍵；花鍵；5從動軸；從動軸；6主動輪；主

15、動輪；7滾珠軸承滾珠軸承（1）工作過程）工作過程v當(dāng)電流通過滑環(huán)進入電磁離合器當(dāng)電流通過滑環(huán)進入電磁離合器線圈時，主動輪產(chǎn)生電磁吸力，線圈時，主動輪產(chǎn)生電磁吸力，帶花鍵的壓板被吸引與主動輪壓帶花鍵的壓板被吸引與主動輪壓緊，于是電動機的動力經(jīng)過軸、緊，于是電動機的動力經(jīng)過軸、主動輪、壓板、花鍵、從動軸傳主動輪、壓板、花鍵、從動軸傳遞給執(zhí)行機構(gòu)。遞給執(zhí)行機構(gòu)。 電動式電動式eps一般都設(shè)定一個工作一般都設(shè)定一個工作范圍。如當(dāng)車速達到范圍。如當(dāng)車速達到45km/h時，時，就不需要輔助動力轉(zhuǎn)向，這時電就不需要輔助動力轉(zhuǎn)向，這時電動機就停止工作。另外，當(dāng)電動動機就停止工作。另外，當(dāng)電動機發(fā)生故障時，離合

16、器會自動分機發(fā)生故障時，離合器會自動分離，這時仍可利用手動控制轉(zhuǎn)向。離，這時仍可利用手動控制轉(zhuǎn)向。 4、減速機構(gòu)、減速機構(gòu)v助力電動機轉(zhuǎn)速高，轉(zhuǎn)矩小，必助力電動機轉(zhuǎn)速高，轉(zhuǎn)矩小，必須經(jīng)由減速機構(gòu)減增轉(zhuǎn)矩后驅(qū)動須經(jīng)由減速機構(gòu)減增轉(zhuǎn)矩后驅(qū)動轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向器v采用的減速機構(gòu)有蝸桿蝸輪傳動、采用的減速機構(gòu)有蝸桿蝸輪傳動、螺桿螺母傳動、行星齒輪減速、螺桿螺母傳動、行星齒輪減速、滾珠式齒輪減速機構(gòu)等滾珠式齒輪減速機構(gòu)等5、轉(zhuǎn)角傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器v轉(zhuǎn)角傳感器的作用是檢測電動機的旋轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)角傳感器的作用是檢測電動機的旋轉(zhuǎn)角四：電控電動式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢修四：電控電動式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢修v以豐田卡羅拉轎車為例（以豐田卡羅拉轎

17、車為例（ 故障自診斷）故障自診斷）故障碼表故障碼表第四節(jié)：四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第四節(jié)：四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)v一、概述一、概述v汽車的四輪轉(zhuǎn)向是指汽車在轉(zhuǎn)向時四汽車的四輪轉(zhuǎn)向是指汽車在轉(zhuǎn)向時四個車輪都可對車身主動偏轉(zhuǎn)，使之起個車輪都可對車身主動偏轉(zhuǎn)，使之起到轉(zhuǎn)向作用，以改善汽車的轉(zhuǎn)向機動到轉(zhuǎn)向作用，以改善汽車的轉(zhuǎn)向機動性能。性能。v前后轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制有同向和反向兩前后轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向控制有同向和反向兩種情況種情況（1）反向轉(zhuǎn)向）反向轉(zhuǎn)向v轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中后輪與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中后輪與前輪的轉(zhuǎn)向方向相反，前輪的轉(zhuǎn)向方向相反，這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半徑比兩輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)彎徑比兩輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)彎半徑小，提高了汽車半徑小，提高了汽車停

18、車或狹小空間轉(zhuǎn)向停車或狹小空間轉(zhuǎn)向的機動性，適于汽車的機動性，適于汽車低速行駛時調(diào)頭或倒低速行駛時調(diào)頭或倒車的情況車的情況（2）同向轉(zhuǎn)向）同向轉(zhuǎn)向v轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中后輪與前轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中后輪與前輪的轉(zhuǎn)向方向相同，輪的轉(zhuǎn)向方向相同，這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半徑比兩輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)彎徑比兩輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)彎半徑大，減小了汽車半徑大，減小了汽車調(diào)整行駛轉(zhuǎn)向時的旋調(diào)整行駛轉(zhuǎn)向時的旋轉(zhuǎn)和側(cè)滑，適于汽車轉(zhuǎn)和側(cè)滑，適于汽車高速行駛時的轉(zhuǎn)彎或高速行駛時的轉(zhuǎn)彎或變換車道的情況。變換車道的情況。二、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成二、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成v按照后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制和驅(qū)動方按照后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制和驅(qū)動方式的不同，電控四輪轉(zhuǎn)向可分為式

19、的不同，電控四輪轉(zhuǎn)向可分為電控機械式、電控液壓式和電動電控機械式、電控液壓式和電動式三種。目前應(yīng)用最廣泛的是電式三種。目前應(yīng)用最廣泛的是電控電動式?？仉妱邮?。1、后輪執(zhí)行器、后輪執(zhí)行器v后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器可以與電動轉(zhuǎn)向器相對后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器可以與電動轉(zhuǎn)向器相對照。這個執(zhí)行器包括一個通過螺桿機構(gòu)照。這個執(zhí)行器包括一個通過螺桿機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒條的電動機。常規(guī)的轉(zhuǎn)向拉驅(qū)動轉(zhuǎn)向齒條的電動機。常規(guī)的轉(zhuǎn)向拉桿是從轉(zhuǎn)向執(zhí)行器連接到后輪轉(zhuǎn)向臂和桿是從轉(zhuǎn)向執(zhí)行器連接到后輪轉(zhuǎn)向臂和轉(zhuǎn)向節(jié)處。執(zhí)行器內(nèi)的回位彈簧在點火轉(zhuǎn)向節(jié)處。執(zhí)行器內(nèi)的回位彈簧在點火開關(guān)關(guān)閉時或四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時將后開關(guān)關(guān)閉時或四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時將后輪回復(fù)直線行駛位置。一個主后輪轉(zhuǎn)角輪回復(fù)直線行駛位置。一個主后輪轉(zhuǎn)角傳感器和一個副后輪轉(zhuǎn)角傳感器安裝在傳感器和一個副后輪轉(zhuǎn)角傳感器安裝在后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的最上端后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的最上端2、主后輪轉(zhuǎn)角傳感器、主后輪轉(zhuǎn)角傳感器v主后輪轉(zhuǎn)角傳感器位于后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行主后輪轉(zhuǎn)角傳感器位于后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行