自動(dòng)駕駛汽車(chē)

1、無(wú)人駕駛汽車(chē)自動(dòng)駕駛汽車(chē)，又稱(chēng)為無(wú)人駕駛汽車(chē)、電腦駕駛汽車(chē)、或輪式移 動(dòng)機(jī)器人，是一種透過(guò)電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能式的汽車(chē)。自動(dòng)駕駛汽車(chē)依靠人工智能、視覺(jué)計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng) 協(xié)同合作，讓電腦可以在沒(méi)有任何人類(lèi)主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車(chē)輛。現(xiàn)時(shí)自動(dòng)駕駛技術(shù)正在研究及測(cè)試中， 還沒(méi)有批準(zhǔn)作商 業(yè)營(yíng)業(yè)或私人使用。從20世紀(jì)70年代開(kāi)始，美國(guó)、英國(guó)、德國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)國(guó)內(nèi)首款無(wú) 人駕駛汽車(chē)家開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車(chē)的研究，在可行性和實(shí)用化方面 都取得了突破性的進(jìn)展。中國(guó)從 20世紀(jì)80年代開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛 汽車(chē)的研究，國(guó)防科技大學(xué)在1992年成功研制出中國(guó)第一輛真正意 義上的無(wú)人駕駛汽

2、車(chē)。2005年，首輛城市無(wú)人駕駛汽車(chē)在上海交通大學(xué)研制成功,世界上最先進(jìn)的無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)測(cè)試行駛近五十萬(wàn)公里，其中最后八萬(wàn)公里是在沒(méi)有任何人為安全干預(yù)措施下完成的。無(wú)人駕駛汽車(chē)是通過(guò)車(chē)載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車(chē) 路線并控制車(chē)輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車(chē)。它是利用車(chē)載傳感器來(lái)感知車(chē)輛周?chē)h(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的 道路、車(chē)輛位置和障礙物信息，控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車(chē)輛 能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動(dòng)控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺(jué)計(jì)算等眾多技術(shù)于一體， 是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識(shí)別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量 一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的一個(gè)重要標(biāo)志， 在國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng) 域

3、具有廣闊的應(yīng)用前景。防抱死制動(dòng)安全是拉動(dòng)無(wú)人駕駛車(chē)需求增長(zhǎng)的主要因素。每年， 駕駛員們的疏忽大意都會(huì)導(dǎo)致許多事故。既然駕駛員失誤百出，汽車(chē) 制造商們當(dāng)然要集中精力設(shè)計(jì)能確保汽車(chē)安全的系統(tǒng)。"無(wú)人"駕駛系統(tǒng)種類(lèi)繁多，其中有些根本算不上”無(wú)人"，還有些活像是科幻小說(shuō)中 的東西。防抱死制動(dòng)系統(tǒng)其實(shí)就算無(wú)人駕駛系統(tǒng)。雖然防抱死制動(dòng)器需要 駕駛員來(lái)操作但該系統(tǒng)仍可作為無(wú)人駕駛系統(tǒng)系列的一個(gè)代表，因?yàn)榉辣乐苿?dòng)系統(tǒng)的部分功能在過(guò)去需要駕駛員手動(dòng)實(shí)現(xiàn)。不具備防抱 死系統(tǒng)的汽車(chē)緊急剎車(chē)時(shí)，輪胎會(huì)被鎖死，導(dǎo)致汽車(chē)失控側(cè)滑。駕駛 沒(méi)有防抱死系統(tǒng)的汽車(chē)時(shí)，駕駛員要反復(fù)踩踏制動(dòng)踏板來(lái)防止

4、輪胎鎖 死。而防抱死系統(tǒng)可以代替駕駛員完成這一操作-并且比手動(dòng)操作效 果更好。該系統(tǒng)可以監(jiān)控輪胎情況，了解輪胎何時(shí)即將鎖死，并及時(shí) 做出反應(yīng)。而且反應(yīng)時(shí)機(jī)比駕駛員把握得更加準(zhǔn)確。 防抱死制動(dòng)系統(tǒng) 是引領(lǐng)汽車(chē)工業(yè)朝無(wú)人駕駛方向發(fā)展的早期技術(shù)之一。另一種無(wú)人駕駛系統(tǒng)是牽引或穩(wěn)定控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)不太引人 注目，通常只有專(zhuān)業(yè)駕駛員才會(huì)意識(shí)到它們發(fā)揮的作用。 牽引和穩(wěn)定 控制系統(tǒng)比任何駕駛員的反應(yīng)都靈敏。與防抱死制動(dòng)系統(tǒng)不同的是， 這些系統(tǒng)非常復(fù)雜，各系統(tǒng)會(huì)協(xié)調(diào)工作防止車(chē)輛失控。當(dāng)汽車(chē)即將失控側(cè)滑或翻車(chē)時(shí)，穩(wěn)定和牽引控制系統(tǒng)可以探測(cè)到 險(xiǎn)情，并及時(shí)啟動(dòng)防止事故發(fā)生。這些系統(tǒng)不斷讀取汽車(chē)的行駛方向、 速

5、度以及輪胎與地面的接觸狀態(tài)。當(dāng)探測(cè)到汽車(chē)將要失控并有可能導(dǎo) 致翻車(chē)時(shí)，穩(wěn)定或牽引控制系統(tǒng)將進(jìn)行干預(yù)。這些系統(tǒng)與駕駛員不同， 它們可以對(duì)各輪胎單獨(dú)實(shí)施制動(dòng)，增大或減少動(dòng)力輸出，相比同時(shí)對(duì) 四個(gè)輪胎進(jìn)行操作，這樣做通常效果更好。當(dāng)這些系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)， 可以做出準(zhǔn)確反應(yīng)。相對(duì)來(lái)說(shuō)，駕駛員經(jīng)常會(huì)在緊急情況下操作失當(dāng)， 調(diào)整過(guò)度。無(wú)人駕駛汽車(chē)車(chē)輛損壞的原因，多半不是重大交通事故，而是在 泊車(chē)時(shí)發(fā)生的小磕小碰。泊車(chē)可能是危險(xiǎn)性最低的駕駛操作了， 但仍 然會(huì)把事情搞得一團(tuán)糟。雖然有些汽車(chē)制造商給車(chē)輛加裝了后視攝像 頭和可以測(cè)定周?chē)矬w距離遠(yuǎn)近的傳感器 -甚至還有可以顯示汽車(chē) 四周情況的車(chē)載電腦-有的人仍然會(huì)

6、一路磕磕碰碰地進(jìn)入停車(chē)位。由于雷克薩斯LS 460L采用了高級(jí)泊車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)，該車(chē)的駕駛員 不會(huì)再有類(lèi)似的煩惱。該系統(tǒng)通過(guò)車(chē)身周?chē)膫鞲衅鱽?lái)將車(chē)輛導(dǎo)向停 車(chē)位（也就是說(shuō)駕駛者完全不需要手動(dòng)操作）。當(dāng)然，該系統(tǒng)還無(wú)法做 到像星際迷航里那樣先進(jìn)。在導(dǎo)航開(kāi)始前，駕駛者需要找到停車(chē) 地點(diǎn)，把汽車(chē)開(kāi)到該地點(diǎn)旁邊，并使用車(chē)載導(dǎo)航顯示屏告訴汽車(chē)該往 哪兒走。停車(chē)位需要比車(chē)身長(zhǎng)2米（LS的車(chē)身較長(zhǎng)）。自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng) 是無(wú)人駕駛技術(shù)的一大成就。通過(guò)該系統(tǒng)，車(chē)輛可以像駕駛員那樣觀 察周?chē)h(huán)境，及時(shí)做出反應(yīng)并安全地從 A點(diǎn)行駛到B點(diǎn)。雖然這項(xiàng) 技術(shù)還不能讓人完全放手，讓汽車(chē)自動(dòng)載您回家，但畢竟是朝著這個(gè) 方向邁出了第一

7、步。中國(guó)無(wú)人駕駛汽車(chē)中國(guó)自主研制的無(wú)人車(chē)-由國(guó)防科技大學(xué)自主研制的紅旗 HQ3 無(wú)人車(chē)，2011年7月14日首次完成了從長(zhǎng)沙到武漢 286公里的高 速全程無(wú)人駕駛實(shí)驗(yàn)，創(chuàng)造了中國(guó)自主研制的無(wú)人車(chē)在復(fù)雜交通狀況 下自主駕駛的新紀(jì)錄，標(biāo)志著中國(guó)無(wú)人車(chē)在復(fù)雜環(huán)境識(shí)別、 智能行為 決策和控制等方面實(shí)現(xiàn)了新的技術(shù)突破，達(dá)到世界先進(jìn)水平。紅旗HQ3無(wú)人車(chē)由國(guó)防科技大學(xué)自主研制，2011年7月中旬它 從京珠高速公路長(zhǎng)沙楊梓沖收費(fèi)站出發(fā)，歷時(shí) 3小時(shí)22分鐘到達(dá)武 漢，總距離286公里。實(shí)驗(yàn)中，無(wú)人車(chē)自主超車(chē) 67次，途遇復(fù)雜天 氣，部分路段有霧，在咸寧還遭逢降雨。紅旗HQ3全程由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制車(chē)輛行駛速度和

8、方向，系統(tǒng)設(shè)定的最高時(shí)速為110公里。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，實(shí)測(cè)的全程自主駕駛平 均時(shí)速為87公里。國(guó)防科技大學(xué)方面透露，該車(chē)在特殊情況下進(jìn)行 人工干預(yù)的距離僅為2.24公里，僅占自主駕駛總里程的0.78%。從20世紀(jì)80年代末開(kāi)始，在賀漢根教授帶領(lǐng)下，2001年研制 成功時(shí)速達(dá)76公里的無(wú)人車(chē)，2003年研制成功中國(guó)首臺(tái)高速無(wú)人駕駛轎車(chē)，最高時(shí)速可達(dá)170公里;2006年研制的新一代無(wú)人駕駛紅旗HQ3，則在可靠性和小型化方面取得突破。此次紅旗HQ3無(wú)人車(chē)實(shí)驗(yàn)成功創(chuàng)造了中國(guó)自主研制的無(wú)人車(chē)在復(fù)雜交通狀況下自主駕駛的 新紀(jì)錄，這標(biāo)志著中國(guó)在該領(lǐng)域已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。到2020年，駕駛員將不必再為汽車(chē)追

9、尾而煩惱，"無(wú)人駕駛汽車(chē) 將通過(guò)自身的雷達(dá)系統(tǒng)檢測(cè)與前車(chē)的距離， 如果與前車(chē)距離過(guò)近，汽 車(chē)將會(huì)自動(dòng)剎車(chē)。"到2030年，駕駛員基本上可以在較復(fù)雜路況下只控制方向盤(pán)或 只踩油門(mén)和剎車(chē)了，因?yàn)榘胱詣?dòng)駕駛技術(shù)會(huì)在大多數(shù)車(chē)輛上得到應(yīng)用， 那時(shí)汽車(chē)會(huì)自動(dòng)設(shè)置路線或自動(dòng)進(jìn)行油門(mén)和剎車(chē)的配合。國(guó)家自然科學(xué)基金委員會(huì)稱(chēng)，中國(guó)自主研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車(chē)2013年將測(cè)試從北京行駛到天津，2015年將測(cè)試從北京行駛到深圳。在第二屆世界互聯(lián)網(wǎng)大會(huì)上，百度公司的無(wú)人駕駛汽車(chē)正式亮相。百度還宣布這款百度無(wú)人駕駛車(chē)已實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)城市、環(huán)路及高速道路混 合路況下的全自動(dòng)駕駛。國(guó)外無(wú)人駕駛汽車(chē)美國(guó)谷歌版：無(wú)人駕駛

10、汽車(chē)該項(xiàng)目是塞巴斯蒂安-特龍(Sebastian Thrun)的智慧結(jié)晶，這位43歲的斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室的主任是谷歌工程師和谷歌街景地圖服務(wù)的創(chuàng)造者之一2005年，他領(lǐng)導(dǎo)一個(gè)由斯坦福學(xué)生和教師組成的團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出了 斯坦利機(jī)器人汽車(chē)，該車(chē)在由美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局 （DARPA） 舉辦的第二屆"挑戰(zhàn)"（Grand Challenge）大賽中奪冠，該車(chē)在沙漠中行 駛超過(guò)132英里（212.43公里），因此贏得了由五角大樓頒發(fā)的 200 萬(wàn)美元獎(jiǎng)金。而且，這一支由15位工程師組成的團(tuán)隊(duì)繼續(xù)投身于此 項(xiàng)目。另外，谷歌聘請(qǐng)了至少12人，并且這些人均沒(méi)有不良駕駛記 錄，這部分員工

11、坐在主駕座上以觀察汽車(chē)行駛狀況，他們每小時(shí)的薪酬為15美元或者更多。谷歌在此項(xiàng)目中使用了六輛普銳斯和一輛奧 迪TT。谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)行駛超過(guò) 20萬(wàn)英里。技術(shù)人員表示：谷歌 無(wú)人駕駛汽車(chē)通過(guò)攝像機(jī)、雷達(dá)傳感器和激光測(cè)距儀來(lái)"看到"其他車(chē) 輛，并使用詳細(xì)的地圖來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航。手動(dòng)駕駛車(chē)輛收集來(lái)的信息是如 此巨大，必須將這些信息進(jìn)行處理轉(zhuǎn)換，谷歌數(shù)據(jù)中心將這一切變成 了可能，它的數(shù)據(jù)處理能力是如些強(qiáng)大。所面臨的難題是自動(dòng)駕駛汽 車(chē)和人駕駛的汽車(chē)如何共處而不引起交通事故的問(wèn)題。2012年4月1日，Google決定聯(lián)合NASCAR，將自己的無(wú)人 駕駛汽車(chē)跟真正的賽車(chē)一起比試比試，證

12、明機(jī)器人比人類(lèi)駕車(chē)技術(shù)要 高。不過(guò)在正式加入NASCAR之前，他們的無(wú)人駕駛汽車(chē)還需要經(jīng) 過(guò)各種檢測(cè)才能最終駛向NASCAR的賽道。2014年5月28日Code Conference 科技大會(huì)上，Google推出 自己的新產(chǎn)品-無(wú)人駕駛汽車(chē)。和一般的汽車(chē)不同， Google無(wú)人駕 駛汽車(chē)沒(méi)有方向盤(pán)和剎車(chē)。Google的無(wú)人駕駛汽車(chē)還處于原型階段，不過(guò)即便如此，它依 舊展示出了與眾不同的創(chuàng)新特性。和傳統(tǒng)汽車(chē)不同，Google無(wú)人駕駛汽車(chē)行駛時(shí)不需要人來(lái)操控，這意味著方向盤(pán)、油門(mén)、剎車(chē)等傳統(tǒng) 汽車(chē)必不可少的配件，在 Google無(wú)人駕駛汽車(chē)上通通看不到，軟 件和傳感器取代了它們。不過(guò)Google聯(lián)

13、合創(chuàng)始人謝爾蓋布林(Sergey Brin)說(shuō)，無(wú)人駕 駛汽車(chē)還很初級(jí)，Google希望它可以盡可能地適應(yīng)不同的使用場(chǎng)景， 只要按一下按鈕，就能把用戶(hù)送到目的地。麻省理工科技評(píng)論(MIT Tech no logy Review)2014 年8月發(fā) 布的一份報(bào)告顯示，谷歌研發(fā)的無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)行依賴(lài)地圖和詳細(xì)的 數(shù)據(jù)，這一前提大大限制了他們的上路范圍。報(bào)告稱(chēng)，谷歌無(wú)人駕駛 汽車(chē)無(wú)法在99%的美國(guó)公路上自動(dòng)行駛。英國(guó)版:像外星飛船無(wú)人駕駛汽車(chē)行駛在專(zhuān)用道路上一些人在英國(guó)倫敦希斯羅機(jī)場(chǎng) 親眼目睹了許多輛無(wú)人駕駛汽車(chē)"優(yōu)爾特拉"(ULTra)自動(dòng)駛離、抵達(dá)車(chē) 站的奇妙場(chǎng)景。一輛輛車(chē)子

14、魚(yú)貫而出，幾乎毫無(wú)噪音，一切都顯得井 然有序。這種汽車(chē)由英國(guó)的先進(jìn)交通系統(tǒng)公司和布里斯托爾大學(xué)聯(lián)合研 制，并將于2010年投放希斯羅機(jī)場(chǎng)作為出租車(chē)運(yùn)送旅客。這種汽車(chē) 可能會(huì)讓阻塞交通、汽油味難聞、擁擠不堪的公共汽車(chē)變成一種過(guò)時(shí) 的交通工具。這種超前的獨(dú)立艙沒(méi)有駕駛員、 也沒(méi)有喋喋不休的談話 聲伴隨你的旅途，只有一個(gè)裝在墻上的按鈕。按鈕旁邊寫(xiě)著"開(kāi)始"。該無(wú)人駕駛汽車(chē)有4個(gè)座位，形狀似氣泡，看起來(lái)就像一艘外星人飛 船:這種汽車(chē)依靠電池產(chǎn)生動(dòng)力，而且乘客可以通過(guò)觸摸屏來(lái)選擇他 們的目的地，它們的時(shí)速可達(dá) 40千米，而且會(huì)自動(dòng)沿著其狹長(zhǎng)的道 路系統(tǒng)行使。一旦乘客選擇好了目的地，控

15、制系統(tǒng)會(huì)記錄下要求，并 向艙車(chē)發(fā)送一條信息。隨后艙車(chē)會(huì)遵循一條電子傳感路徑前進(jìn)。 在旅 程期間，如果需要的話，乘客可以按下一個(gè)按鈕和控制人員通話。研究人員設(shè)想，到達(dá)希斯羅機(jī)場(chǎng)的乘客下飛機(jī)后，拿好行李并來(lái) 到無(wú)人駕駛汽車(chē)的泊位。乘客使用智能卡和汽車(chē)上的觸摸屏選擇好目 的地。只需等待10秒鐘，無(wú)人駕駛汽車(chē)就會(huì)帶乘客啟程。一路上汽 車(chē)自動(dòng)適時(shí)選擇剎車(chē)、變換速度，應(yīng)對(duì)交通高峰和出現(xiàn)障礙物等情況。 它會(huì)中途不停車(chē)把乘客送回家并停好車(chē)。 乘客到家后，只需把車(chē)子停 在那里自行離開(kāi)就好了。這種無(wú)人駕駛汽車(chē)要么就停在那里， 要么就 會(huì)被控制中心調(diào)度到其他需要用車(chē)的地方。 控制中心保證每一輛無(wú)人 駕駛汽車(chē)沿著一條

16、路線行駛，確保它們之間不會(huì)發(fā)生撞車(chē)。英國(guó)利茲大學(xué)運(yùn)輸研究所的保羅菲爾曼擔(dān)心這款汽車(chē)潛在的" 非人性化"的影響。但是，他也相信，新款無(wú)人駕駛汽車(chē)的出現(xiàn)可能 標(biāo)志著公共交通新時(shí)代的到來(lái)。Lutz Pathfinder英國(guó)第一輛無(wú)人駕駛汽車(chē)于 2015年2月亮相， 它是旨在幫助乘客，購(gòu)物者和老年人短距離出行。新的無(wú)人駕駛汽車(chē) 將于本周在英國(guó)格林威治亮相，被稱(chēng)為 Lutz Pathfinder。Lutz Pathfinder道路測(cè)試將逐漸推廣到英國(guó)其他城市，Lutz Pathfinder可以運(yùn)送兩個(gè)人及其行李，最遠(yuǎn)行駛里程為 40英里，速 度每小時(shí)15英里。該計(jì)劃的支持者希望人們從

17、普通汽車(chē)轉(zhuǎn)向無(wú)人駕 駛交通工具，以減少污染和擁堵。法國(guó)版:巡航導(dǎo)彈技術(shù)法國(guó)INRIA公司花費(fèi)十年心血研制出"賽卡博"(Cycab)無(wú)人駕駛 汽車(chē)，外形看起來(lái)像未來(lái)的高爾夫球車(chē)。 該車(chē)使用類(lèi)似于給巡航導(dǎo)彈 制導(dǎo)的全球定位技術(shù)，通過(guò)觸摸屏設(shè)定路線，"賽卡博"就能把你帶到 想要去的地方了。只不過(guò)給"賽卡博"帶路的全球定位系統(tǒng)要比普通的 全球定位系統(tǒng)功能強(qiáng)大許多。普通 GPS系統(tǒng)的精度只能達(dá)到幾米， 而"賽卡博"卻裝備了名為"實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)GPS"的特殊GPS系統(tǒng)，其精良 高達(dá)1厘米。這款無(wú)人駕駛汽車(chē)裝有充當(dāng)

18、"眼睛"的激光傳感器能夠避 開(kāi)前進(jìn)道路上的障礙物，還裝有雙鏡頭的攝像頭，來(lái)按照路標(biāo)行駛， 人們甚至可以通過(guò)手機(jī)控嗣駕駛汽車(chē)，每一輛無(wú)人駕駛汽車(chē)都能通過(guò) 互聯(lián)網(wǎng)來(lái)進(jìn)行通信，這意味著這種無(wú)人駕駛汽車(chē)之間能夠做到信息共 享，這樣多輛無(wú)人駕駛汽車(chē)能夠組成車(chē)隊(duì)，以很小的間隔順序行駛。 該車(chē)也能通過(guò)交通網(wǎng)絡(luò)獲取實(shí)對(duì)交通信息，防止交通阻塞的發(fā)生在行 駛過(guò)程中，該車(chē)還會(huì)自動(dòng)發(fā)出警告，提醒過(guò)往行人注意德國(guó)版:像普通轎車(chē)在德國(guó)漢堡的Ibeo公司應(yīng)用先進(jìn)的激光傳感技術(shù)把無(wú)人駕駛汽 車(chē)變成了現(xiàn)實(shí)：這輛無(wú)人駕駛智能汽車(chē)在車(chē)身安裝了 6臺(tái)名為"路克斯 "(LUX)的激光傳感器，由普

19、通轎車(chē)改裝而成，可以在錯(cuò)綜復(fù)雜的城市 公路系統(tǒng)中無(wú)人駕駛。這歸功于車(chē)內(nèi)安裝的無(wú)人駕駛設(shè)備， 包括激光 攝像機(jī)、全球定位儀和智能計(jì)算機(jī)。在行駛過(guò)程中，車(chē)內(nèi)安裝的全球定位儀將隨時(shí)獲取汽車(chē)所在準(zhǔn)確 方位。隱藏在前燈和尾燈附近的激光攝像機(jī)隨時(shí)探測(cè)汽車(chē)周?chē)?80米內(nèi)的道路狀況，并通過(guò)全球定位儀路面導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)建三維道路模型。 此外，它還能識(shí)別各種交通標(biāo)志，保證汽車(chē)在遵守交通規(guī)則的前提下 安全行駛。安裝在汽車(chē)后備箱內(nèi)的計(jì)算機(jī)將匯總、分析兩組數(shù)據(jù)，并 根據(jù)結(jié)果向汽車(chē)傳達(dá)相應(yīng)的行駛命令。激光掃描器能夠探測(cè)路標(biāo)并提醒是否有車(chē)離開(kāi)車(chē)道。在激光掃描 器的幫助下，無(wú)人汽車(chē)便可以實(shí)現(xiàn)自行駕駛：如果前方突然出現(xiàn)汽車(chē), 它會(huì)

20、自動(dòng)剎車(chē)：如果路面暢通無(wú)阻，它會(huì)選擇加速；如果有行人進(jìn)入車(chē) 道，它也能緊急剎車(chē)。此外，它也會(huì)自行繞過(guò)停靠的其他車(chē)輛。日本開(kāi)發(fā)出車(chē)隊(duì)一體無(wú)人駕駛行車(chē)系統(tǒng)日本新能源和產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)當(dāng)天在一個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)展示了這一技術(shù)的應(yīng)用，4輛卡車(chē)分別保持4米間距、以時(shí)速80公里的同 一速度進(jìn)行了試跑。每 輛卡車(chē)上都安裝了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，通過(guò)車(chē)輛 間的通信，各輛車(chē)可以共享速度和剎車(chē)等信息， 從而使得系統(tǒng)能夠同 時(shí)控制多輛卡車(chē)。谷歌無(wú)人駕駛汽車(chē)2014年12月21日，谷歌宣布，其首款成型的無(wú)人駕駛原型車(chē) 制造完畢，將會(huì)在2015年正式進(jìn)行路測(cè)。此次推出的原型車(chē)外型上并無(wú)太大差別，只是細(xì)節(jié)上有一些變動(dòng)， 車(chē)頂上用于檢測(cè)

21、路況的激光掃描系統(tǒng)更加精細(xì)，新車(chē)還裝上了車(chē)燈。要說(shuō)最大的變化，那就是在測(cè)試階段，這輛無(wú)人駕駛車(chē)將再次裝 上剎車(chē)踏板和油門(mén)，畢竟按照加州汽車(chē)管理局的規(guī)定，當(dāng)自動(dòng)駕駛汽 車(chē)行駛在公共道路上時(shí)，必須有駕駛者在駕駛座上以便隨時(shí)接過(guò)汽車(chē) 的控制權(quán)。無(wú)人駕駛汽車(chē)1美國(guó)試點(diǎn)推進(jìn)谷歌是最有可能掃除當(dāng)前所有短期障礙并將成千上萬(wàn)輛無(wú)人駕 駛車(chē)帶到公路的公司。谷歌公司有一個(gè)傳統(tǒng)：讓自己的員工率先去體 驗(yàn)公司研發(fā)的新科技和新產(chǎn)品，谷歌將之美名其曰：Eati ng your own dog food（吃你自家的狗糧）。無(wú)人駕駛車(chē)已經(jīng)獲得了加利福尼亞州立法獲批，谷歌可能會(huì)在該 州部署數(shù)百輛無(wú)人駕駛車(chē)，用來(lái)接送公司員工上下

22、班。據(jù)報(bào)道，谷歌 汽車(chē)在試運(yùn)行的過(guò)程中，到目前為止僅與其他社會(huì)車(chē)輛發(fā)生過(guò)兩次碰 撞，其中一次是非常小的事故-完全在駕駛員的可控范圍內(nèi)。然后，谷歌可能會(huì)將無(wú)人駕駛車(chē)推向更多的地區(qū)，例如拉斯維加 斯，因?yàn)槌思永Ｄ醽啠瑑?nèi)華達(dá)州也已經(jīng)允許谷歌無(wú)人駕駛車(chē)上路 行駛了。另 夕卜，有雄厚的資金做保證，谷歌接下來(lái)會(huì)給無(wú)人駕駛車(chē) 建設(shè)一些必要的基礎(chǔ)設(shè)施，試圖將用戶(hù)的責(zé)任剝離出來(lái)，并且會(huì)在內(nèi) 華達(dá)市場(chǎng)以一個(gè)非常具有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格推出無(wú)人駕駛車(chē)。2.無(wú)人駕駛中國(guó)牌盡管美國(guó)聯(lián)邦政府短期內(nèi)不會(huì)讓無(wú)人駕駛汽車(chē)上路，其它國(guó)家對(duì) 新技術(shù)的態(tài)度可能會(huì)更加開(kāi)放。中國(guó)可能會(huì)引入無(wú)人駕駛車(chē)，中國(guó)交通事故率是美國(guó)的兩倍多， 而且汽車(chē)

23、總量高速增長(zhǎng)，車(chē)禍幾率可能進(jìn)一步攀升。此外，中國(guó)人口 密度高，無(wú)人汽車(chē)可以適應(yīng)更窄的街道、 取消紅綠燈和路燈以及降低 能源消耗，為政府節(jié)省萬(wàn)億元的開(kāi)支。而且，無(wú)人駕駛車(chē)也屬于中國(guó)政府重點(diǎn)支持 7大行業(yè)之一，中國(guó) 研究人員已經(jīng)在該領(lǐng)域取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。 如果引入并完善無(wú)人駕駛 車(chē)的系統(tǒng)的話，還可以將這一系統(tǒng)出口到其他國(guó)家和地區(qū)。3.風(fēng)投介入這種情況下，由創(chuàng)業(yè)型公司進(jìn)入這個(gè)市場(chǎng)，開(kāi)發(fā)大規(guī)模共享無(wú)人 駕駛交通系統(tǒng)。這種情況或許是3種情況中可能性最小的，但是這種 操作方式的盈利模式已經(jīng)出爐了。這個(gè)團(tuán)隊(duì)的領(lǐng)軍人物是前通用汽車(chē)研發(fā)部門(mén)副總裁，現(xiàn)任美國(guó)哥 倫比亞大學(xué)地球研究所可持續(xù)發(fā)展計(jì)劃負(fù)責(zé)人勞倫斯伯恩斯

24、(Lawrenee Burns)。這項(xiàng)計(jì)劃建立在專(zhuān)業(yè)的技術(shù)以及金融數(shù)據(jù)分析的 基礎(chǔ)之上的，它可以提供3個(gè)可持續(xù)發(fā)展的市場(chǎng)準(zhǔn)入策略。這個(gè)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)對(duì)美國(guó)密西根州安娜堡市做了詳盡的數(shù)據(jù)分析，結(jié) 果顯示該市可以引進(jìn)這種無(wú)人駕駛系統(tǒng)，因?yàn)榭梢詾樵摰貐^(qū)的每一位 車(chē)主節(jié)省90%個(gè)人開(kāi)支，而且還可以帶給車(chē)主更好的駕車(chē)體驗(yàn)。此外，再以曼哈頓地區(qū)為研究案例，通過(guò)分析郊區(qū)以及人口密度 較大的城區(qū)交通數(shù)據(jù)，共享的無(wú)人駕駛系統(tǒng)同樣可以為該地區(qū)提供巨 大的資源節(jié)省空間以及更優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。 該計(jì)劃為創(chuàng)業(yè)公司提供了絕佳 的商機(jī)。"對(duì)首批進(jìn)入該市場(chǎng)的創(chuàng)業(yè)公司而言，這是一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)高利潤(rùn)的 的商機(jī)。以安娜堡為例，假設(shè)某公

25、司給無(wú)人駕駛車(chē)的個(gè)人移動(dòng)服務(wù)的 定價(jià)為每 天7美元，那么刨去運(yùn)營(yíng)費(fèi)用依然可以有 5美元的利潤(rùn)。 如果安娜堡有10萬(wàn)個(gè)市民(該市人口的三分之一)從這家公司訂購(gòu)了 這項(xiàng)服務(wù)的話，那么這家公司每天的 凈利潤(rùn)就可以達(dá)到50萬(wàn)美元。美國(guó)有2.4億人口，假設(shè)這家公司能夠分得1%的市場(chǎng)份額的話， 那么這家創(chuàng)新型公司每年的凈利潤(rùn)可以達(dá)到 40億美元。這個(gè)盈利模 式展示了伯恩斯主導(dǎo)這一商業(yè)計(jì)劃是如何在積極的風(fēng)險(xiǎn)管理下快速 有效的變成現(xiàn)實(shí)的。無(wú)人駕駛上路測(cè)試2015年1月，英國(guó)將于開(kāi)始允許無(wú)人駕駛汽車(chē)在公路上行駛。英國(guó)也將修訂道路交通規(guī)則，為無(wú)人駕駛汽車(chē)的出現(xiàn)提供適當(dāng)?shù)囊?guī)則 指引。英國(guó)商務(wù)部長(zhǎng)凱布爾日前宣布，英國(guó)

26、將于 2015年1月開(kāi)始在至 多三個(gè)試點(diǎn)城市測(cè)試無(wú)人駕駛汽車(chē)， 并將考慮重新調(diào)整交通規(guī)則，為 這種新型汽車(chē)"鋪路"。無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)在許多國(guó)家投入使用，包括日本、瑞典以及美 國(guó)。美國(guó)有四個(gè)州甚至已經(jīng)通過(guò)了有關(guān)允許無(wú)人駕駛汽車(chē)上路的法律。已有多個(gè)國(guó)家研發(fā)并測(cè)試了無(wú)人駕駛汽車(chē)。美國(guó)搜索巨頭谷歌研 發(fā)的無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)行駛超過(guò) 30萬(wàn)公里，中國(guó)的無(wú)人駕駛智能汽 車(chē)于2012年完成了在京津高速公路上的測(cè)試，日本、德國(guó)、新加坡、 瑞典等國(guó)也都對(duì)無(wú)人駕駛汽車(chē)進(jìn)行了測(cè)試。無(wú)人駕駛上路監(jiān)控英國(guó)監(jiān)管部門(mén)要求上路的無(wú)人駕駛汽車(chē)必須有人監(jiān)控，并且可以 隨時(shí)切換到人工駕駛模式。無(wú)人駕駛汽車(chē)都配備G

27、PS進(jìn)行導(dǎo)航，另 外還配備攝像頭和傳感器，使車(chē)輛感知周?chē)奈矬w和其他行駛車(chē)輛， 使其能夠應(yīng)對(duì)障礙。國(guó)際在線消息：據(jù)中新社電，無(wú)人駕駛汽車(chē)將于2015年初在英國(guó) 的4個(gè)城鎮(zhèn)試運(yùn)行。英格蘭西南部城市布里斯托和中部城市考文垂將 推出各自的無(wú)人駕駛汽車(chē)試行項(xiàng)目，倫敦郊區(qū)的兩個(gè)小鎮(zhèn)格林威治和 米爾頓凱恩斯也將加入這項(xiàng)試驗(yàn)。試行項(xiàng)目在英國(guó)財(cái)政部公布秋季財(cái)政報(bào)告后，英國(guó)半官方機(jī)構(gòu)”創(chuàng)新英國(guó)"2014年12月4日宣布了承擔(dān)無(wú)人駕駛汽車(chē)試行項(xiàng)目的城 鎮(zhèn)。在秋季財(cái)政報(bào)告中，英國(guó)財(cái)政大臣奧斯本承諾給這項(xiàng)計(jì)劃追加 900萬(wàn)英鎊的撥款。2014年7月，這個(gè)項(xiàng)目已經(jīng)獲得1000萬(wàn)英鎊 的投資。被選定的四座城市中

28、，倫敦南部的格林威治和布里斯托將各自試 驗(yàn)一種自駕車(chē)項(xiàng)目，考文垂和米爾頓凱恩斯，將共同測(cè)試第三種自駕 車(chē)。英國(guó)政府宣布，四座城市的自駕車(chē)實(shí)驗(yàn)，將從2015年開(kāi)始啟動(dòng)， 政府將撥款900萬(wàn)英鎊（約合1400萬(wàn)美元），七月份，這一計(jì)劃已經(jīng) 首先獲得了 1000萬(wàn)英鎊的撥款。在項(xiàng)目測(cè)試期間，所涉及的各家汽車(chē)公司還可以獲取更多資金幫 助。布里斯托市將測(cè)試"Venturer聯(lián)盟"的自駕車(chē)技術(shù)，這一計(jì)劃的主要目的，就是觀察自動(dòng)駕駛汽車(chē)是否能夠減少城市交通擁堵，提高道路安全性。這一聯(lián)盟的成員公司包括保險(xiǎn)集團(tuán) Axa，自駕車(chē)引發(fā)的一些保險(xiǎn) 問(wèn)題也在關(guān)注范圍內(nèi)。2014年12月，大多數(shù)英國(guó)民

29、眾對(duì)無(wú)人駕駛汽車(chē)持保守態(tài)度。英 國(guó)機(jī)械工程師協(xié)會(huì)今年上半年公布的一項(xiàng)調(diào)查結(jié)果顯示，56%的人明 確表示不會(huì)購(gòu)買(mǎi)無(wú)人駕駛汽車(chē)，愿意購(gòu)買(mǎi)的人只占20%，其余人持觀望態(tài)度。無(wú)人駕駛支持者無(wú)人駕駛汽車(chē)通用汽車(chē)和卡內(nèi)基梅隆大學(xué) (Carnegie MellonUniversity)的研究者正在合作開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛車(chē)，并希望在 2018年前 投入市場(chǎng)。車(chē)輛無(wú)人駕駛技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是使出行更安全 (因?yàn)槿コ巳?為失誤因素)、緩解交通壓力、并減少環(huán)境污染。無(wú)人駕駛反對(duì)者一些人喜歡駕車(chē)的人：有時(shí)候，駕駛會(huì)讓人感到輕松愜意，而且要 讓人們?cè)敢馔懈缎悦?，無(wú)人駕駛技術(shù)還得解決許多問(wèn)題。 駕駛員失誤 也有其反面優(yōu)勢(shì)，那就是人類(lèi)

30、的判斷能力。無(wú)人駕駛技術(shù)永遠(yuǎn)是將保 護(hù)車(chē)輛和車(chē)內(nèi)人員作為第一要?jiǎng)?wù)。而一個(gè)駕駛員則可能寧愿犧牲自己 的車(chē)來(lái)保護(hù)他人。例如，您駕駛時(shí)前方有輛車(chē)突然打滑，而您已經(jīng)來(lái) 不及停車(chē)。此時(shí)，在您的左邊有一輛大卡車(chē)，右邊則是一群等著過(guò)馬 路的孩子。大多數(shù)司機(jī)會(huì)選擇撞向大卡車(chē)，以避免撞到行人。而無(wú)人 駕駛車(chē)輛無(wú)法識(shí)別孩子們-它只會(huì)簡(jiǎn)單地看到右邊的阻力較少，而將 車(chē)轉(zhuǎn)而沖向右邊。這是個(gè)極端的例子，但是類(lèi)似的問(wèn)題有待解決，只 有這樣才能安心告訴車(chē)該往哪兒走，然后輕松享受無(wú)人駕駛之旅。據(jù)3月17日消息，百度首席科學(xué)家吳恩達(dá)日前在接受采訪時(shí)透露， 公司很快將在美國(guó)測(cè)試無(wú)人駕駛汽車(chē)。百度希望在 2018年前推出一 款可商

31、用的車(chē)型。百度去年晚些時(shí)候公開(kāi)表示有意研發(fā)無(wú)人駕駛汽車(chē)。由于汽車(chē)與 機(jī)器人愈發(fā)類(lèi)似，非傳統(tǒng)的汽車(chē)制造商正在汽車(chē)行業(yè)獲得一席之地。在美國(guó)測(cè)試無(wú)人駕駛汽車(chē)對(duì)百度來(lái)說(shuō)是重要的一步。該公司現(xiàn)在 正利用硅谷的技術(shù)資源來(lái)推進(jìn)這一戰(zhàn)略。 與此同時(shí)，百度還主張與美 國(guó)政府做更好的協(xié)調(diào)，百度認(rèn)為此種協(xié)調(diào)對(duì)公司無(wú)人駕駛汽車(chē)上路來(lái) 說(shuō)是不必可少的。在周二美國(guó)參議院商業(yè)委員會(huì)就無(wú)人車(chē)監(jiān)管問(wèn)題召開(kāi)聽(tīng)證會(huì)之前，吳恩達(dá)發(fā)表了證詞，呼吁政府對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行微小改動(dòng)，從而接 納無(wú)人駕駛汽車(chē)。吳恩達(dá)建議開(kāi)發(fā)手機(jī)應(yīng)用，方便無(wú)人駕駛汽車(chē)實(shí)現(xiàn)通信。例如， 某些應(yīng)用可以給建筑工人使用，由這些工人向無(wú)人駕駛汽車(chē)發(fā)出信號(hào)， 告知其如何繞過(guò)意外

32、關(guān)閉的路段。執(zhí)法機(jī)構(gòu)也可以用此類(lèi)應(yīng)用來(lái)疏導(dǎo) 交通。吳恩達(dá)說(shuō)，百度現(xiàn)正使用寶馬3系轎車(chē)實(shí)驗(yàn)。數(shù)家中國(guó)車(chē)廠承 諾會(huì)推出公司首款無(wú)人駕駛汽車(chē)。 吳恩達(dá)表示，百度尚未決定公司的 首款無(wú)人駕駛汽車(chē)是否要安裝方向盤(pán)。中航電測(cè):與中科院共建實(shí)驗(yàn)室，MEMS產(chǎn)業(yè)化提速第一，引入科技國(guó)家隊(duì),MEMS核心技術(shù)產(chǎn)業(yè)化提速：在2014年 中航電測(cè)(300114 )并購(gòu)漢中一零一時(shí)，漢中一零一就已經(jīng)公告"與 中國(guó)科學(xué)院等科研院所建立了戰(zhàn)略合作關(guān)系，自主研發(fā)的戰(zhàn)術(shù)級(jí) MEMS芯片及以此為核心的IMU模塊，軍檔高精度溫補(bǔ)晶振，自主天 文定位導(dǎo)航系統(tǒng)等多項(xiàng)新興技術(shù)，有助于漢中一零一實(shí)現(xiàn)在航空航天, 兵器，艦船，基礎(chǔ)

33、器件等領(lǐng)域的突破性發(fā)展，提高核心競(jìng)爭(zhēng)力."此次公告 進(jìn)一步明確了作為科研國(guó)家隊(duì)，中科院相關(guān)MEMS技術(shù)在產(chǎn)業(yè)化過(guò)程 中,將優(yōu)先與漢中一零一形成緊密合作，互利共贏的目標(biāo).第二，戰(zhàn)術(shù)級(jí)慣導(dǎo)技術(shù)產(chǎn)業(yè)化市場(chǎng)空間巨大，技術(shù)壁壘極高：我們 在此前的報(bào)告中曾經(jīng)分析了 MEMS技術(shù)在戰(zhàn)術(shù)性慣導(dǎo)當(dāng)中的巨大應(yīng) 用潛力:美國(guó)海軍從1995年開(kāi)始研發(fā)，在2003年伊拉克戰(zhàn)爭(zhēng)時(shí)就批量 裝備了基于MEMS慣導(dǎo)的"智能炮彈",不僅極大提高了彈藥的費(fèi)效 比，更依靠一擊致命的精確度，已經(jīng)成為決定現(xiàn)代局部戰(zhàn)場(chǎng)成敗的殺 手锏我國(guó)國(guó)防如大批量裝備，潛在市場(chǎng)每年就有數(shù)十億元漢中一零 一并購(gòu)交易報(bào)告書(shū)中曾預(yù)

34、測(cè)"軍方專(zhuān)用部件根據(jù)公司與 主機(jī)廠的合作開(kāi)發(fā)計(jì)劃，部件產(chǎn)品將于2015年投入生產(chǎn)，2016年正式 量產(chǎn)","產(chǎn)品核心部件由漢中一零一生產(chǎn)并獨(dú)家供貨，其他部件采用外 委加工方式生產(chǎn)","根據(jù)漢中一零一與購(gòu)買(mǎi)方的初步談判，該產(chǎn)品的售 價(jià)不高于3萬(wàn)元/套，為保守起見(jiàn)，本次評(píng)估按2.8萬(wàn)元/套計(jì)算.購(gòu) 買(mǎi)方第一年需求量為5000套".考慮到軍隊(duì)近期改革導(dǎo)致國(guó)內(nèi)各種軍 品采購(gòu)比2014年時(shí)的預(yù)期普遍有所延后，我們判斷其大概率有望從 2017年開(kāi)始大批量供貨；但同時(shí)考慮到與中科院合作后，進(jìn)一步明確 了其技術(shù)能力的領(lǐng)先與相對(duì)獨(dú)占性，未來(lái)的需求量有望

35、遠(yuǎn)超此前預(yù)期.第三，軍民融合+混改完成，公司致力打造全球"電測(cè)先鋒"公司作 為僅有的完成混合所有制改造的中字頭軍工企業(yè)，董監(jiān)高以及軍工 部門(mén)漢中一零一全員都持有上市公司的股份公司愿景"成為世界電測(cè) 先鋒，做世界一流的測(cè)量與控制解決方案供應(yīng)商"，其將力爭(zhēng)"軍品和 民品市場(chǎng),內(nèi)生式增長(zhǎng)和外延式擴(kuò)張都實(shí)現(xiàn)兩翼齊飛".近期傳感器行 業(yè)日本磁傳感器企業(yè)TDK以2.15億美金并購(gòu)瑞士霍爾傳感器廠商 Micronas.在萬(wàn)物互聯(lián)的時(shí)代，大數(shù)據(jù)，汽車(chē)電子以及軍工等行業(yè)對(duì)傳 感器的需求都將顯著增加，中航電測(cè)如何繼續(xù)參與傳感器行業(yè)的整合 也值得期待.根本

36、上改變了傳統(tǒng)的“人一一車(chē)一一路”閉環(huán)控制方式，將無(wú)法用 規(guī)則嚴(yán)格約束的駕駛員從該閉環(huán)系統(tǒng)中請(qǐng)出去， 從而大大提高了交通 系統(tǒng)的效率和安全性，是汽車(chē)工業(yè)發(fā)展的革命性產(chǎn)物。從20世紀(jì)80年代開(kāi)始人類(lèi)就展開(kāi)了車(chē)輛自主行駛研究。美國(guó) 是世界上研究自動(dòng)駕駛汽車(chē)最早、 水平最高的國(guó)家之一。其中谷歌無(wú) 人駕駛汽車(chē)影響力最為廣泛，也是技術(shù)水平最成熟的公司之一。 谷歌 宣稱(chēng)其無(wú)人駕駛汽車(chē)已經(jīng)在公路上安全行駛160多萬(wàn)公里，期間沒(méi)有發(fā)生過(guò)任何嚴(yán)重的碰撞事故。但是能做到如谷歌自動(dòng)駕駛車(chē)技術(shù)水 平的公司寥寥無(wú)幾，可見(jiàn)其關(guān)鍵技術(shù)門(mén)檻是比較高的。下面談?wù)勛詣?dòng)駕駛汽車(chē)中幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。環(huán)境感知傳感器探測(cè)環(huán)境信息，只是將探測(cè)的

37、物理量進(jìn)行了有序排列與存 儲(chǔ)。此時(shí)計(jì)算機(jī)并不知道這些數(shù)據(jù)映射到真實(shí)環(huán)境中是什么物理含義。 因此需要通過(guò)適當(dāng)?shù)乃惴◤奶綔y(cè)得到的數(shù)據(jù)中挖掘出我們關(guān)注的數(shù) 據(jù)并賦予物理含義，從而達(dá)到感知環(huán)境的目的。比如我們?cè)隈{駛車(chē)輛時(shí)眼睛看前方，可以從環(huán)境中分辨出我們當(dāng) 前行駛的車(chē)道線。若要讓機(jī)器獲取車(chē)道線信息，需要攝像頭獲取環(huán)境 影像，影像本身并不具備映射到真實(shí)環(huán)境中的物理含義， 此時(shí)需要通 過(guò)算法從該影像中找到能映射到真實(shí)車(chē)道線的影像部分，賦予其車(chē)道 線含義。自動(dòng)駕駛車(chē)輛感知環(huán)境的傳感器繁多，常用的有：攝像頭、激光 掃描儀、毫米波雷達(dá)以及超聲波雷達(dá)等。針對(duì)不同的傳感器，采用的感知算法會(huì)有所區(qū)別，跟傳感器感知 環(huán)

38、境的機(jī)理是有關(guān)系的。每一種傳感器感知環(huán)境的能力和受環(huán)境的影 響也各不相同。比如攝像頭在物體識(shí)別方面有優(yōu)勢(shì)， 但是距離信息比 較欠缺，基于它的識(shí)別算法受天氣、光線影響也非常明顯。激光掃描 儀及毫米波雷達(dá)，能精確測(cè)得物體的距離，但是在識(shí)別物體方面遠(yuǎn)弱 于攝像頭。同一種傳感器因其規(guī)格參數(shù)不一樣， 也會(huì)呈現(xiàn)不同的特性。 長(zhǎng)距離毫米波雷達(dá)探測(cè)距離長(zhǎng)達(dá) 200 米，角度范圍較小（± 10 度）， 而中距離雷達(dá)探測(cè)距離為 60 米，角度范圍較大（± 45 度）。為了發(fā)揮各自傳感器的優(yōu)勢(shì)， 彌補(bǔ)它們的不足， 傳感器信息融合 是未來(lái)的趨勢(shì)。事實(shí)上，已經(jīng)有零部件供應(yīng)商做過(guò)此事，比如德?tīng)柛?開(kāi)發(fā)的攝像頭與毫米波雷達(dá)組合感知模塊已應(yīng)用到量產(chǎn)車(chē)上。行為規(guī)劃說(shuō)到行為規(guī)劃也許大家會(huì)比較陌生， 我們可以先從路徑規(guī)劃開(kāi)始 講講。路徑規(guī)劃的概念在機(jī)器人中使用比較普遍，一般定義為：在具有障礙物的環(huán)境中， 按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)， 尋找一條從起始 狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無(wú)碰撞路徑。 對(duì)于無(wú)人車(chē)來(lái)講， 若確定了目標(biāo)地點(diǎn) 的車(chē)輛位姿， 車(chē)輛具體以怎樣一條運(yùn)動(dòng)路徑行駛到目標(biāo)地點(diǎn)， 即為路 徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃其實(shí)包含大范圍不考慮運(yùn)動(dòng)細(xì)節(jié)的全局路徑規(guī)劃以及 具體到運(yùn)動(dòng)軌跡的局部路徑規(guī)劃。為了將無(wú)人車(chē)的局部路徑進(jìn)行形象地歸類(lèi)、分