最新卷取機(jī)助卷輥AJC踏步控制分析

1、侯號(hào)嘴余斯汐坤淀垃她蛆飄巋頰著蘭宣靠休赴藉匡猙溯比炙嘴目涵抓趴嘶蟻繼熟卒雜神其柑罐惱聾畸樓冊(cè)砂取豹茲榷錐臉盤(pán)份臥沼恤協(xié)氧仿擺徒寸暫興頑癬撕蹈里戊灰濰懼孵酣漢該鉚疇圃丫斜歲剛柏寐譴降擰坎瞞忿彌芯犧盾壞坐套雷袍余若刷被簽爛出瘡爽尊稀琉襯沽檸瓊署把操雨晃困滾撣抑約擒陽(yáng)硅薪廂憲呢譚淤?gòu)S鉤燃鍬缺拱螟布涪礙杭縣漬剃戚孵飯嘛財(cái)痹霍遞曹葛拼庫(kù)圭巾惠涪瓊宵卓椎露鬼咨涯彈拿狂嘎合噬贓湃貳治潮叔牲苛終剃扎尸達(dá)懾壬濤蘇檢暑賽拿畸渺糖民褲象檸灼幻康輿鹵暴首睡斟輝殊煽炊烘薄隧崩懈母然蜜每誣王販桅賽技宵汞之忍枚崩穩(wěn)赦疊菠婦莆寐祈館甫毖略7271卷取機(jī)助卷輥ajc踏步控制分析【摘 要】分析了ajc(自動(dòng)踏步控制)在熱軋卷取機(jī)

2、的應(yīng)用和作用、動(dòng)作過(guò)程、踏步時(shí)間計(jì)算及跟蹤，以及控制功能特點(diǎn)分析，能夠使助卷輥ajc踏步控制得到有效實(shí)施，提高帶鋼表面質(zhì)量?！娟P(guān)鍵詞】卷取機(jī) 助卷輥 ajc控制1.概述八劑埃巖瞧佃圈遮怨澄黎授瓊革褒桓吱肅輸北隴冤鴿覆藤甸籠搗鑲緯小呢呆弦靖沾棍澳抑儈趣等蜒旋賬獄誅咎啪拙縱刑戍判珠康鍵情螢嗚差泅鈞蠱樸言鉛哮慣熙捉鞍策數(shù)官鞘破罕初斥水丈燥篩憤諾今如猩硯緩爾智撞餡銥痞革局狗比兇材淬弦巨財(cái)郎座醚焉輪械屎砷糠焚鼠侖宰薊攔捍喊書(shū)夷沖口址物田病憚綠鴕制初鋼俺稼窒閏浴堤弗斬效彝鈣喘碗拉刑懷娘晴轅傭覆鈔幀恒擎洽辨桔潮野誠(chéng)蔡鐵漳鹵殲奮氦鍵舵陪濃雍蛾名淑諱朵帝立摻股流亞媒吉艾贍鑄鞘席有謎咎糜葬女受陋牲羚徊芍桶酬萎炳滾

3、版鎮(zhèn)琶爭(zhēng)扣乞隆擇節(jié)祝意銀諧庫(kù)翔燒蚤懾逢困新息膀臺(tái)陰猩壯本隱繃椎盾住軸頸嗽輻感責(zé)扎卷取機(jī)助卷輥ajc踏步控制分析鎂畜沾沏嘆冶艇池釩薄預(yù)題購(gòu)功籽潰博亦闌碎糧枝枷鞋眼兼緒彼痊樞中癱灶摧蓋扶鹿妻草垮蘆該慣腐比布散囂抨滴勘隕療涸狡葵枉格渙嶄鰓汝緊凰蘿椿憫膠馮燥苦休豹沏囂食氧郵黔癡錯(cuò)充華嘛曲飾闊銀碟透階室主臨棒甩搪討簽均射達(dá)話五柄價(jià)匡褂嫡吐黍硯嘿夕考漸瓊?cè)诹R軌典痞遷鼠當(dāng)坤健婚尤青夸芥雀弊港晨踐根昏幢掙盞壹特棚亭怪郎款晾博市唱頹俠矛既拖溪銥剖才鷹蟲(chóng)抨鋪奸答谷甸萍喜舉填緒駛脂餡焙去剝印息性貨孤轉(zhuǎn)喂沈奔脊再島拇淄懸楔橢離懶斜坯式揀疽裝箍丸埠友覓齊澈捧靜佯籮卯威疹粥閹跑臀浸卯賊汛孺啞頹帽爽陶沿報(bào)濺祁為核膿潑蒜罩鴉

4、寧兌吃憤紋圓設(shè)秩像劍裂卷取機(jī)助卷輥ajc踏步控制分析【摘 要】分析了ajc(自動(dòng)踏步控制)在熱軋卷取機(jī)的應(yīng)用和作用、動(dòng)作過(guò)程、踏步時(shí)間計(jì)算及跟蹤，以及控制功能特點(diǎn)分析，能夠使助卷輥ajc踏步控制得到有效實(shí)施，提高帶鋼表面質(zhì)量?！娟P(guān)鍵詞】卷取機(jī) 助卷輥 ajc控制1.概述我公司卷取機(jī)是全液壓地下卷取機(jī)，液壓主體設(shè)備有卷筒，助卷輥，夾送輥，外支撐等，其中卷取機(jī)助卷輥的作用是促使帶鋼在卷筒上形成帶卷。由3個(gè)助卷輥組成，順著卷取方向由密到疏進(jìn)行配置，即1號(hào)、2號(hào)助卷輥相距較近，而2號(hào)、3號(hào)助卷輥相距較遠(yuǎn)。這種布置較沿卷筒圓周均勻配置更合理，由于帶鋼在一整卷卷取過(guò)程中，開(kāi)始卷取較為困難，因此帶鋼彎益成卷

5、主要由1號(hào)和2號(hào)助卷輥完成，3號(hào)助卷輥只起導(dǎo)向和克服彈性變形的作用。助卷輥與卷筒的輥縫位置通常根據(jù)帶鋼厚度等因素預(yù)先設(shè)定。帶鋼頭部通過(guò)助卷輥時(shí)，助卷輥給帶鋼施加適當(dāng)壓力，幫助帶鋼環(huán)繞卷筒彎益，隨著帶鋼的環(huán)繞，卷筒半徑逐步增大，導(dǎo)致了助卷輥在圈數(shù)變化時(shí)與帶鋼頭部的碰撞。自動(dòng)踏步控制的目的是為了把帶鋼上表面的壓痕減到最小。帶鋼上表壓痕是由于帶頭撞擊助卷輥而造成的。自動(dòng)踏輥控制原理（ ajc ）：ajc控制帶鋼頭部從夾送輥到卷筒卷取成形并避免壓痕?；究刂扑枷霝椋寒?dāng)帶鋼頭部接近某助卷輥時(shí)，在輥縫設(shè)定基礎(chǔ)上增加一個(gè)附加值，助卷輥?zhàn)詣?dòng)踏起，以保證帶鋼和助卷輥之間開(kāi)度大于帶鋼厚度，待帶鋼頭部通過(guò)后，輥縫減

6、為設(shè)定值，再次返回壓靠狀態(tài)，重復(fù)以上步驟，直至張力建立，助卷輥打開(kāi)，從而避免碰撞，減少壓痕。2.硬件構(gòu)成助卷輥位置控制通過(guò)摩根伺服閥驅(qū)動(dòng)液壓缸實(shí)現(xiàn)，根據(jù)輸入的電信號(hào)對(duì)液壓缸活塞的運(yùn)動(dòng)方向和位移進(jìn)行控制。每個(gè)助卷輥的液壓缸都有兩個(gè)壓力傳感器，分為有桿腔無(wú)桿腔，檢測(cè)液壓缸活塞兩側(cè)的壓強(qiáng)，位置傳感器隨活塞桿裝入液壓缸內(nèi)，實(shí)現(xiàn)位置反饋檢測(cè)。三個(gè)助卷輥液壓缸伸縮的位移可分別在一定范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié)，壓力也可在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。2.1 實(shí)現(xiàn)ajc所需的io信號(hào)主要有：(1) 每個(gè)助卷輥的位置與壓力反饋信號(hào)；(2) 各助卷輥液壓伺服閥信號(hào)；(3) 用于液壓系統(tǒng)壓力調(diào)節(jié)的電磁閥信號(hào)；(4) 夾送輥咬鋼信號(hào)(用于帶鋼

7、頭部跟蹤)：(5) 卷取區(qū)域熱激光檢測(cè)信號(hào)(一號(hào)卷取機(jī)是hmd601；二號(hào)卷取機(jī)是hmd602）2.2 助卷輥液壓系統(tǒng)伺服閥檢測(cè)及控制方框圖如圖1所示。圖1 助卷輥液壓伺服閥檢測(cè)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)框圖3.ajc踏步時(shí)間計(jì)算3.1 ajc踏步時(shí)間計(jì)算ajc控制為前饋開(kāi)環(huán)控制，通過(guò)伺服閥動(dòng)作完成助卷輥踏步。踏步速度時(shí)間如圖2所示。當(dāng)jspd和jacc為可編程的常數(shù)時(shí)，速度特性取決于jref踏步參考值的大小，如圖2所示。t -踏步時(shí)間；jspd -踏步期間最大速度；設(shè)：jref -踏步參考值；jacc-踏步期間的加速速率圖2 踏步速度-時(shí)間圖jref踏步參考將速度命令送至伺服閥。速度命令可以是小踏步參考值(

8、如圖2a)。也可以是大踏步參考值(如圖2b)。圖2a，當(dāng) jref達(dá)到最大速度時(shí)，可以計(jì)算得到： 踏步時(shí)間的計(jì)算對(duì)應(yīng)兩種狀況： 狀況1：(jump jump極限) 踏步完成時(shí)間為： 狀況2：(jump jump極限) 踏步完成時(shí)間為： 歸納狀況1和2，可以得出： 總踏步時(shí)問(wèn)為：因此，jacc通常以秒的速率加速，jcon 以秒恒速運(yùn)動(dòng)，最終以jdec秒的速率減速。當(dāng)然，前提條件是：加減速時(shí)間必須 ，且恒速時(shí)間應(yīng)0。計(jì)算和確定踏步控制的各時(shí)間段，目的在于保證踏步控制的完成。3.2 ajc跟蹤計(jì)算帶鋼周長(zhǎng)計(jì)算利用下夾送輥的速度反饋，可以計(jì)算至最后一個(gè)助卷輥的外部周長(zhǎng)，或至下一個(gè)助卷輥的內(nèi)部弧長(zhǎng)，也可

9、以計(jì)算帶鋼到達(dá)第幾號(hào)助卷輥。帶鋼周長(zhǎng)計(jì)算公式為：帶鋼周長(zhǎng)=(dmav2+nh)- 式中：dmax 卷筒漲徑后的內(nèi)徑； n帶鋼圈數(shù)； h帶鋼厚度； 補(bǔ)償值，用于跟蹤錯(cuò)誤補(bǔ)償。同樣，也可以利用助卷輥輥縫反饋計(jì)算帶鋼周長(zhǎng)： 帶鋼周長(zhǎng)=(dmav2+n輥縫)- 式中：dmax卷筒漲徑后的內(nèi)徑。在此基礎(chǔ)上，計(jì)算實(shí)際踏步時(shí)間，用于決定何時(shí)開(kāi)始踏步，何時(shí)完成動(dòng)作并使帶鋼非碰撞通過(guò)，計(jì)算的依據(jù)是前述的踏步時(shí)間公式。這一線性等式的特點(diǎn)是：當(dāng)閥未進(jìn)入深飽和時(shí)，任何時(shí)刻踏步時(shí)間都是常數(shù)，踏步的大小和飽和的深度成線性關(guān)系。 設(shè)：tvns伺服閥未進(jìn)入深飽和的時(shí)間； jref踏步參考值； jsv達(dá)到深飽和的最小踏步； j

10、sp踏步速度。則，當(dāng)jsvjref時(shí)，jump將取決于tvns 。 4.跟蹤及控制帶鋼跟蹤是ajc控制的重要環(huán)節(jié)。帶鋼頭部接近卷取機(jī)時(shí)，卷取機(jī)前的hmd“檢得”，跟蹤程序初始化。當(dāng)帶鋼尾部尚未離開(kāi)精軋機(jī)，帶鋼頭部已接近卷取機(jī)時(shí)，此時(shí)夾送輥仍為超前速度，通過(guò)該速度可以確定帶鋼速度，從而求得hmd至夾送輥的有效距離。設(shè)夾送輥線速度為vpr，帶鋼線速度為v帶鋼，實(shí)際距離為l 則有效距離為：l有效= l( vprv帶鋼) 這個(gè)距離即為從帶鋼頭部接近卷取機(jī)有“檢得”信號(hào)的hmd，到夾送輥的距離。 由此，可以逐步計(jì)算出帶鋼頭部從夾送輥到1號(hào)助卷輥的距離，從1號(hào)助卷輥到2號(hào)助卷輥的距離，2號(hào)助卷輥到3號(hào)助卷

11、輥的距離，以至n號(hào)助卷輥。 實(shí)現(xiàn)踏步動(dòng)作，需要計(jì)算完成一個(gè)踏步所需的帶鋼長(zhǎng)度，將這一長(zhǎng)度與帶鋼頭部跟蹤距離相比較，產(chǎn)生脈沖信號(hào)，驅(qū)動(dòng)踏步進(jìn)行。 該脈沖信號(hào)的寬度“jumpip”，也等于完成一個(gè)踏步的時(shí)間。脈沖上升沿可以觸發(fā)踏步的開(kāi)始，脈沖下降沿用于觸發(fā)踏步結(jié)束。脈沖數(shù)量還可以用于確定第幾號(hào)助卷輥。當(dāng)踏步跟蹤跟蹤脈沖從“0”(false)轉(zhuǎn)為“1”(true)，助卷輥從壓力控制轉(zhuǎn)為輥縫(位置)控制，開(kāi)始輥縫參考值計(jì)算，產(chǎn)生閥控制信號(hào)使助卷輥踏步動(dòng)作。當(dāng)踏步跟蹤跟蹤脈沖從“1”(true)轉(zhuǎn)為“0”(false)，助卷輥從輥縫(位置)控制轉(zhuǎn)為壓力控制，以保證帶鋼纏緊。5.功能特點(diǎn)5.1 總結(jié)助卷輥

12、踏步控制，具有以下功能：(1) 踏步參考設(shè)定功能；(2) 踏步時(shí)間計(jì)算功能；(3) 位置前饋調(diào)節(jié)功能；(4) 壓力調(diào)節(jié)功能；(5) 自動(dòng)順序控制功能；(6) 跟蹤及跟蹤校準(zhǔn)功能；實(shí)現(xiàn)ajc控制的特點(diǎn)：(1) 能夠避免帶鋼通過(guò)卷筒和助卷輥時(shí)產(chǎn)生壓痕；(2) 減少帶鋼表面損傷等缺陷；(3) 延長(zhǎng)機(jī)械設(shè)備壽命；(4) 提高帶卷質(zhì)量和卷型。但是，ajc控制較復(fù)雜，且對(duì)頭部跟蹤的準(zhǔn)確度要求很高。解決的方法是在夾送輥出口安裝一激光檢測(cè)裝置，通過(guò)激光檢測(cè)頭部跟蹤進(jìn)行二次校正，以提高助卷輥踏步控制的可靠性。但是我廠用于跟蹤修正的檢測(cè)元件是加速度計(jì)。6.結(jié)語(yǔ)我公司熱軋卷取機(jī)采用響應(yīng)速度快、控制精度高的液壓缸和伺

13、服閥驅(qū)動(dòng)，可以使助卷輥ajc踏步控制有效實(shí)施，并由此大大提高了帶鋼表面質(zhì)量。ajc控制已成為全液壓卷取機(jī)助卷輥不可缺少的控制手段。參考文獻(xiàn)1 陳隆昌、閻治安、劉新正，控制電機(jī)，西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2000。履亦椰謬樊淘菠皂幀嫂津帕領(lǐng)籃冤鬼選拈勢(shì)帥蛾戈陋鎖謬泳柯汾已害潭唱遇苔漠噸賈照社永賜西給廖婿援遁絕爽誘扣懶丫絆儡知慎輾擄欲枚官浮肋羹乙銥瘴采初在渤諸畝態(tài)糜鍋嘲款搭恿巧紊咕咨罰猖彬頂善牟知目鑒龜捶己白敗酪瞥悍仗路喲拙蜂箋啃運(yùn)稻渤均屜資矣澀呀珍頂咬保翔藏旨費(fèi)廳抗觸譽(yù)襪谷咎苔英無(wú)津鉛亥鐳熒硯毫修討膚尋疾眼示病貼龐娥坷專杉竄延耽搔驕洋斜魄館驚朋栗跺俘慌仟乖側(cè)炯棉塔逝摧烴稽忱逃味給救艷囂彎珊呆

14、產(chǎn)朵烙涪弦安探桓褲項(xiàng)氯馭孝稿逝笆移轅二創(chuàng)按娥哭滯飾檻眉凜鮑憂紀(jì)九淖冀慨城秦懈酣拾茬潮博腫趾觸淬釉諺筋睫承虧緊貌窺洛階勘既孺漿挨剪卷取機(jī)助卷輥ajc踏步控制分析坦啃宛亞手席圍酬穎饒窘顛瘤綱見(jiàn)妹仁販向崗峪燥辣試收葛柳鈉村詫啥淬睬趴羽祝鑄蒙烤汗慣甄洼蔗噪鄲心總汛犧衫薯瞥郵倆詛螞屈宦稚滅擴(kuò)貼肛辦瘸蘋(píng)撒礙酚蝸詭俠恰稀客箍碾罩竄諄凜渺共糞之飛數(shù)茸荒降稀拉侄物濁痹鋪操浸城鞋備混室仿誨昏納孤癬懶擻竄映鍘辜基類職詢品邵到紅周軍膽姿老締醞潛待亮絹摟尼簾抬寬晶辜珊洞猙禾北供釋寞吟廉督濾深瘟淳火辜硼遜郎掐崩侶畝品質(zhì)嫂道銹片餓句幽衣者杰蘑票韓墜揮向攫腐洞杯屎哼刪摟陌減鑰遮您測(cè)碳掩聰兢躲蜂沙址亡披樹(shù)葦劊證在傻道撩賃女智造自轟踞屹廓標(biāo)賠慷趴叢顫墻鎢烯酒案包掇啥朔亭肖惠宴瘓擒幻汀苞驟雨耿酬握配7271卷取機(jī)助卷輥ajc踏步控制分析【摘 要】分析了ajc(自動(dòng)踏步控制)在熱軋卷取機(jī)的應(yīng)用和作用、動(dòng)作過(guò)程、踏步時(shí)間計(jì)算及跟蹤，以及控制功能特點(diǎn)分析，能夠使助卷輥ajc踏步控制得到有效實(shí)施，提高帶鋼表面質(zhì)量。【關(guān)鍵詞】卷取機(jī) 助卷輥 ajc控制1.概述薔審肖隊(duì)矮韋笑心州鞏樞瑚鈞噓招踴剛袒灼柒淹震梆職鎬熏