東北大學《過程裝備控制》實驗報告..

1、東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果1實驗一、一階單容上水箱對象特性測試實驗一. 實驗目的(1)熟悉單容水箱的數(shù)學模型及其階躍響應曲線。(2)根據(jù)由實際測得的單容水箱液位的階躍響應曲線，用相關(guān)的方法分別確定它們的參數(shù)。二. 實驗設(shè)備AE2000 型過程控制實驗裝置，PC 機，DCS 控制系統(tǒng)與監(jiān)控軟件。三. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖單容水箱如圖 1-1 所示：圖 1-1、單容水箱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖四、實驗原理階躍響應測試法是系統(tǒng)在開環(huán)運行條件下，待系統(tǒng)穩(wěn)定后，通過調(diào)節(jié)器或其他操作器，手動改變對象的輸入信號(階躍信號)，同時記錄對象的輸出數(shù)據(jù)或階躍響應曲線。然后根據(jù)已 給定對象模型的結(jié)構(gòu)形式，對實驗數(shù)據(jù)進行處理

2、，確定模型中各參數(shù)。圖解法是確定模型參數(shù)的一種實用方法。不同的模型結(jié)構(gòu)，有不同的圖解方法。 單容水箱對象模型用一階加時滯環(huán)節(jié)來近似描述時，?？捎脙牲c法直接求取對象參數(shù)。如圖 1-1 所示，設(shè)水箱的進水量為Q1，出水量為 Q2，水箱的液面高度為 h，出水閥 V2固定于某一開度值。根據(jù)物料動態(tài)平衡的關(guān)系，求得：dzi hi小R *C*廠在零初始條件下，對上式求拉氏變換，得：滬H二_=KQR,*C*S+1 rs+1式中，T 為水箱的時間常數(shù)(注意：閥V的開度大小會影響到水箱的時間常數(shù))，T=R2*C,K=R2為單容對象的放大倍數(shù)，R1、R2分別為 V1、V2閥的液阻，C 為水箱的容量系數(shù)。令輸入流量

3、 Q1的階躍變化量為 Ro,其拉氏變換式為 Q1(S)=RO/S, RO為常量，則輸出液位高度 的拉氏變換式為：當 t=T 時，則有：-1h(T)=KRo(1-e )=0.632KRo=O.632h()JQ1V2JQ2東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果2即 h(t)=KR0(1-e-T)當 tg時，h(g)=KR0,因而有東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果3K=h(a)/R0=輸出穩(wěn)態(tài)值/階躍輸入式(1-2)表示一階慣性環(huán)節(jié)的響應曲線是一單調(diào)上升的指數(shù)函數(shù)，如圖 驗求得圖1-2 所示的階躍響應曲線后，該曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的 常數(shù)T 也可以通過坐標原點對響應曲線作切線, 常數(shù)T,其理論

4、依據(jù)是：dh(t)上式表示 h (t)若以在原點時的速度 態(tài)值 h(a)。五.實驗內(nèi)容步驟1)對象的連接和檢查：(1)將 AE2000 實驗對象的儲水箱灌滿水(至最高高度)。打開以水泵、電動調(diào)節(jié)閥、孔板流量計組成的動力支圖路至 t 水箱的出水閥門關(guān)閉動力支路上通往其他對象的切換閥門。(3)打開上水箱的出水閥至適當開度。 實驗步驟(1) 打開控制柜中水泵、電動調(diào)節(jié)閥的電源開關(guān)。(2) 啟動 DCS 上位機組態(tài)軟件，進入主畫面，然后進入實驗一畫面。用鼠標點擊調(diào)出 PID 窗體框，然后在“ MV ”欄中設(shè)定電動調(diào)節(jié)閥一個適當開度。(此實驗必須在手動狀態(tài)下進行)(4)、觀察系統(tǒng)的被調(diào)量：上水箱的水位是

5、否趨于平衡狀態(tài)。若已平衡，應記錄系統(tǒng)輸出值，以及水箱水位的高度 h1 和上位機的測量顯示值并填入下表。原始平衡狀態(tài)：系統(tǒng)輸出值水箱水位高度 h1上位機顯示值0100cmcm40%4.54.0從 40%到 50%階躍數(shù)據(jù)：T (秒)102030405060水箱h1(cm)水位4.54.955.25.55.7上位機(cm)讀數(shù)4.85.15.45.45.86.1T (秒)708090100110120水箱h1(cm)水位5.75.555.15.76上位機(cm)讀數(shù)6.56.36.35.85.76.21-2 所示。當由實63%所對應時間，h1就是水箱的時間常數(shù) T,該時間. 所對應的時間就是時間切

6、線與穩(wěn)態(tài)值交點a(a)/T 恒速變化,即只要花TIT 秒時間就可達到穩(wěn)K心063h1R東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果4T (秒)130140150160170180水箱水位5.95.55.55.85.85.7東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果5h1(cm)上位機讀數(shù)(cm)6.76.76.36.26.46.4T (秒)190200210220230240水箱水位h1(cm)5.45.75.35.665.9上位機讀數(shù)(cm)6.36.26.36.16.36.8T (秒)250260270280290300水箱水位h1(cm)5.95.965.95.75.7上位機讀數(shù)6.86.76

7、.76.76.36.7(cm)平衡狀態(tài) 1:系統(tǒng)輸出值水箱水位高度 h1上位機顯示值0100cmcm45%5.76.7從 45%到 50%階躍數(shù)據(jù)：T (秒)102030405060水箱h1(cm)水位6.15.85.96.25.86.3上位機(cm)讀數(shù)6.56.96.56.66.86.6T (秒)708090100110120水箱h1(cm)水位6.46.46.56.56.46上位機(cm)讀數(shù)77.27.16.97.26.9T (秒)130140150160170180水箱h1(cm)水位6.16.46.56.56.46上位機(cm)讀數(shù)6.76.56.97.27.26.8T (秒)19

8、0200210220230240水箱h1(cm)水位5.96.56.676.86.4上位機讀數(shù)6.46.777.37.87.6東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果6(cm)T (秒)250260270280290300水箱水h1(cm)上位機讀位數(shù)6.776.96.46.66.577.27.77.67.17.3(cm)平衡狀態(tài) 2:系統(tǒng)輸出值水箱水位高度 hl上位機顯示值0100cmcm50%6.57.3從 50%到 55%階躍數(shù)據(jù)：T (秒)102030405060水箱h1(cm)水位77.47.87.67.77.4上位機(cm)讀數(shù)6.87.48.68.48.28.4T (秒)7080

9、90100110120水箱h1(cm)水位7.47.37.67.987.8上位機(cm)讀數(shù)8.287.888.78.8T (秒)130140150160170180水箱h1(cm)水位7.97.87.97.87.98.3上位機(cm)讀數(shù)8.98.78.88.48.58.3T (秒)190200210220230240水箱h1(cm)水位87.87.77.97.77.5上位機(cm)讀數(shù)9.48.88.48.48.48.3T (秒)250260270280290300水箱h1(cm)水位7.988.17.97.57.9上位機(cm)讀數(shù)8.38.78.98.88.78.6平衡狀態(tài) 3:東北大

10、學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果7系統(tǒng)輸出值水箱水位高度 hl上位機顯示值0100cmcm55%7.98.6從 55%到 60%階躍數(shù)據(jù)：T (秒)102030405060水箱h1(cm)水位8.38.48.28.48.68.6上位機(cm)讀數(shù)8.698.98.99.19.8T (秒)708090100110120水箱h1(cm)水位8.78.78.998.98.7上位機(cm)讀數(shù)9.59.89.510.1109.7T (秒)130140150160170180水箱h1(cm)水位998.88.88.98.7上位機(cm)讀數(shù)9.69.7109.79.79.9T (秒)190200210

11、220230240水箱h1(cm)水位8.68.998.898.9上位機(cm)讀數(shù)9.69.59.49.69.29.7T (秒)250260270280290300水箱h1(cm)水位8.68.68.78.79.19.2上位機讀數(shù)9.89.49.19.19.310(cm)平衡狀態(tài) 4:系統(tǒng)輸出值水箱水位高度 h1上位機顯示值0100cmcm60%9.210六、實驗報告要求(1) 作出一階環(huán)節(jié)的階躍響應曲線。 從 40%到 45%的階躍響應曲線：東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果860 00OO OQ5.0-0 Oo oi- - O 4JO O5.6OO XO0 05.4/C/05.2/

12、O51 aP4.84 t/4.4/4.24CUU1.105010Q150200250300從 45%到 50%的階躍響應曲線:從 50%到 55%的階躍響應曲線:東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果964r08.2 -0（2）根據(jù)實驗原理中所述的方法，求出一階環(huán)節(jié)的相關(guān)參數(shù)。 答：從 40%從 45%到從 50%從 55%平均值o a東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果10到 45%1.719231.804250%0.9643100.6762到 55%1.13629.3034到 60%1.05834.69041.09733.2473根據(jù)測量的數(shù)據(jù)可求得時間常數(shù)T=33.2473 , K

13、*R0=1.097。七、注意事項(1) 本實驗過程中，出水閥不得任意改變開度大小。(2 )階躍信號不能取得太大，以免影響正常運行；但也不能過小，以防止因讀數(shù)誤差和其 他隨機干擾影響對象特性參數(shù)的精確度。一般階躍信號取正常輸入信號的5%15%。(3)在輸入階躍信號前，過程必須處于平衡狀態(tài)。八、思考題(1) 在做本實驗時，為什么不能任意變化上水箱出水閥的開度大??？答：因為 T 為水箱的時間常數(shù)，T=R2*C, K=R2為單容對象的放大倍數(shù)，R2為V2閥的液阻,C 為水箱的容量系數(shù)。當改變水箱出水閥的開度大小時， R2 會改變，那么 G(s)也會改變，那樣的話就不會測出 G(s) 中的參數(shù)了，因為每

14、次都不一樣。(2)用兩點法和用切線對同一對象進行參數(shù)測試，它們各有什么特點？答：兩點法：從理論上來說兩點就可以確定參數(shù)，但是在實際測量中，測量點總是在基準線 附近不停地波動，這樣很可能會造成測量的不準確，但是兩點法只需要測兩個點的數(shù)據(jù)，相K*ROT東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果11對切線法來說簡單多了。切線法：和兩點法相比，切線法隨機性小一點，可以近似地測量和計算出對象的特性參數(shù)， 但是切線法需要側(cè)大量的數(shù)據(jù)，用來近似地描繪出對象的特性曲線。實驗二、單容水箱液位 PID 控制系統(tǒng)一、 實驗目的1）、通過實驗熟悉單回路反饋控制系統(tǒng)的組成和工作原理。2） 、分析分別用 P、PI 和 PI

15、D 調(diào)節(jié)時的過程圖形曲線。3） 、定性地研究 P、PI 和 PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。二、 實驗設(shè)備AE2000 型過程控制實驗裝置，PC 機，DCS 控制系統(tǒng)，DCS 監(jiān)控軟件。三、 實驗原理圖 4-1、實驗原理圖圖 4-1 為單回路上水箱液位控制系統(tǒng)。單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般指在一個調(diào)節(jié)對象上用一個 調(diào)節(jié)器來保持一個參數(shù)的恒定，而調(diào)節(jié)器只接受一個測量信號，其輸出也只控制一個執(zhí)行機構(gòu)。本系統(tǒng)所要保持的參數(shù)是液位的給定高度，即控制的任務是控制上水箱液位等于給定值所要求的高度。根據(jù)控制框圖，這是一個閉環(huán)反饋單回路液位控制，采用DCS 系統(tǒng)控制。當調(diào)節(jié)方案確定之后， 接下來就是整定調(diào)節(jié)器的參

16、數(shù)，一個單回路系統(tǒng)設(shè)計安裝就緒之后，控制質(zhì)量的好壞與控制器參數(shù)選擇有著很大的關(guān)系。合適的控制參數(shù)，可以帶來滿意的控制效果。反之，控制器參數(shù)選擇得不合適，則會使控制質(zhì)量變壞，達不到預期效果。一個控制系 統(tǒng)設(shè)計好以后，系統(tǒng)的投運和參數(shù)整定是十分重要的工作。給定+東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果12一般言之，用比例（P）調(diào)節(jié)器的系統(tǒng)是一個有差系統(tǒng)，比例度3的大小不僅會影響到余差的大小，而且也與系統(tǒng)的動態(tài)性能密切相關(guān)。比例積分（PI）調(diào)節(jié)器，由于積分的作用，不僅能實現(xiàn)系統(tǒng)無余差，而且只要參數(shù)3,Ti 調(diào)節(jié)合理，也能使系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能。比例積分微分（PID）調(diào)節(jié)器是在 PI 調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上

17、再引入微分 D 的作用，從而使系 統(tǒng)既無余差存在，又能改善系統(tǒng)的動態(tài)性能（快速性、穩(wěn)定性等）。但是，并不是所有單回路控制系統(tǒng)在加入微分作用后都能改善系統(tǒng)品質(zhì)，對于容量滯后不大，微分作用的效果并不明顯，而對噪聲敏感的流量系統(tǒng)，加入微分作用后，反而使流量品質(zhì)變壞。對于我們的實驗 系統(tǒng)，在單位階躍作用下，P、PI、PID 調(diào)節(jié)系統(tǒng)的階躍響應分別如圖4-2 中的曲線、所示。四、實驗內(nèi)容和步驟1）設(shè)備的連接和檢查：（1）將 AE2000 實驗對象的儲水箱灌滿水（至最高高度）。（2）打開以水泵、電動調(diào)節(jié)閥、孔板流量計組成的動力支路至上水箱的出水閥，關(guān)閉動力 支路上通往其他對象的切換閥門。（3）打開上水箱的

18、出水閥至適當開度。2）實驗步驟1） 啟動動力支路電源。2） 啟動 DCS 上位機組態(tài)軟件，進入主畫面，然后進入實驗四畫面。東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果133） 在上位機軟件界面用鼠標點擊調(diào)出PID 窗體框，用鼠標按下自動按鈕，在設(shè)定值”欄中輸入設(shè)定的上水箱液位。4） 比例調(diào)節(jié)控制（1） 設(shè)定給定值，調(diào)整 P 參數(shù)。（2） 、待系統(tǒng)穩(wěn)定后，對系統(tǒng)加擾動信號（在純比例的基礎(chǔ)上加擾動，一般可通過改變設(shè) 定值實現(xiàn)）。記錄曲線在經(jīng)過幾次波動穩(wěn)定下來后，系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，并記錄余差大小。（3） 、減小 P 重復步驟 4，觀察過渡過程曲線，并記錄余差大小。（4） 、增大 P 重復步驟 4，觀察過渡

19、過程曲線，并記錄余差大小。(5)、選擇合適的 P,可以得到較滿意的過渡過程曲線。改變設(shè)定值(如設(shè)定值由 50%變?yōu)?60%),同樣可以得到一條過渡過程曲線。(6)、注意：每當做完一次試驗后，必須待系統(tǒng)穩(wěn)定后再做另一次試驗。5) 比例積分調(diào)節(jié)器(PI )控制(1 )、在比例調(diào)節(jié)實驗的基礎(chǔ)上，加入積分作用，即在界面上設(shè)置I 參數(shù)不為 0,觀察被控制量是否能回到設(shè)定值，以驗證PI 控制下，系統(tǒng)對階躍擾動無余差存在。(2 )、固定比例 P 值，改變 PI 調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)值Ti，然后觀察加階躍擾動后被調(diào)量的輸出波形，并記錄不同Ti 值時的超調(diào)量bp。表一、不同 Ti 時的超調(diào)量bp積分時間常數(shù) T

20、i大中小超調(diào)量bp0%10%50%(3 )、固定 I 于某一中間值，然后改變 P 的大小，觀察加擾動后被調(diào)量輸出的動態(tài)波形, 據(jù)此列表記錄不同值 P 下的超調(diào)量bp。表二、不同3值下的bp比例 P大中小超調(diào)量bp50%33%20%(4 )、選擇合適的 P 和 Ti 值，使系統(tǒng)對階躍輸入擾動的輸出響應為一條較滿意的過程曲線。此曲線可通過改變設(shè)定值(如設(shè)定值由50%為 60%來獲得。6) 比例積分微分調(diào)節(jié)(PID)控制東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果14(1) 、在 PI 調(diào)節(jié)器控制實驗的基礎(chǔ)上， 再引入適量的微分作用， 即把軟件界面上設(shè)置 D參數(shù)，然后加上與前面實驗幅值完全相等的擾動，記

21、錄系統(tǒng)被控制量響應的動態(tài)曲線， 并與實驗(二)PI 控制下的曲線相比較，由此可看到微分 D 對系統(tǒng)性能的影響。(2) 、選擇合適的 P、Ti 和 Td,使系統(tǒng)的輸出響應為一條較滿意的過渡過程曲線(階躍 輸入可由給定值從 50%突變至 60%來實現(xiàn))。(3) 、在歷史曲線中選擇一條較滿意的過渡過程曲線進行記錄。五、實驗報告要求1)、作出 P 調(diào)節(jié)器控制時，不同 P 值下的階躍響應曲線。當 P 為 30%時的階躍響應曲線：東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果15當 P 為 40%的階躍響應曲線東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果16當 P 為 50%的階躍響應曲線東北大學過程裝備控制實驗報

22、告 +處理結(jié)果172）、作出 PI 調(diào)節(jié)器控制時，不同P 和 Ti 值時的階躍響應曲線。當 P 為 20% I 為 0.05 的階躍響應曲線:當 P 為 30% I 為 0.05 的階躍響應曲線:當 P 為 40% I 為 0.05 的階躍響應曲線:東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果183）、比較 P、PI 和 PID 三種調(diào)節(jié)器對系統(tǒng)無差度和動態(tài)性能的影響。答：（1）從動態(tài)響應來說 PID 調(diào)節(jié)器由于有 D 的作用響應最快，調(diào)節(jié)時間最短，然后是 PI 調(diào)節(jié)器，P 調(diào)節(jié)器由于無超調(diào)量雖然響應曲線波動不大但響應最慢。（2）從無差度來說，PI 與 PID 調(diào)節(jié)器由于有 I 的作用所以無靜差，

23、而 P 有靜差。六、思考題1）、試定性地分析三種調(diào)節(jié)器的參數(shù)P、（ P、Ti ）和（P、Ti 和 Td）的變化對控制過程各產(chǎn)生什么影響？答：P 調(diào)節(jié)器：P 與穩(wěn)態(tài)誤差有關(guān)，P 越大穩(wěn)態(tài)誤差越小， 但是 P 不能消除穩(wěn)態(tài)誤差，P 越大響應越快,PID 調(diào)節(jié)器:甚至有可能使系統(tǒng)震蕩。PI 調(diào)節(jié)器：I 可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但是I 會減慢系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過程，同樣的長一點，所以要適當?shù)倪x擇參數(shù)I 太小了，會使系統(tǒng)的震蕩增加，甚至使系統(tǒng)變得不穩(wěn)定,P 與 PI 調(diào)節(jié)器，當參數(shù) P 的值相同時，PI 調(diào)節(jié)時間要更P 與 I 的值。東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果19D 會加快系統(tǒng)的動態(tài)響應，減小調(diào)節(jié)時間，

24、但是對于容量之后不大的系統(tǒng)積分作用不明顯，而且當 D 作用很強時，會使系統(tǒng)震蕩活不穩(wěn)定。由于有 I 的作用所以穩(wěn)態(tài)誤差為 0。2）、如何實現(xiàn)減小或消除余差？純比例控制能否消除余差？答：適當?shù)募尤敕e分作用可以消除誤差，增大比例系數(shù)也可以減小誤差。但是純比例控制不能消除誤差。東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果20實驗十、上水箱下水箱液位串級控制實驗一、實驗目的(1)掌握串級控制系統(tǒng)的基本概念和組成。(2)掌握串級控制系統(tǒng)的投運與參數(shù)整定方法。(3)研究階躍擾動分別作用在副對象和主對象時對系統(tǒng)主被控量的影響。一、實驗設(shè)備AE2000 型過程控制實驗裝置，PC 機，DCS 控制系統(tǒng)，DCS 監(jiān)控

25、軟件。三、實驗原理上水箱液位作為副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)對象，下水箱液位做為主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)對象?？刂瓶驁D如圖 10-1 所示：就功擾功給定值 艾空7 上凋書盟1_副回幣主回路-液恆傳憶需n- Iff也傳JBME2-10-1、上水箱下水箱液位串級控制框圖1、串級控制系統(tǒng)的組成圖 10-1 為液位串級控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)具有2 個調(diào)節(jié)器、2 個閉合回路和兩個執(zhí)行對象。2 個調(diào)節(jié)器分別設(shè)置在主、副回路中，設(shè)在主回路的調(diào)節(jié)器稱主調(diào)節(jié)器，設(shè)在副回路的 調(diào)節(jié)器稱為副調(diào)節(jié)器。兩個調(diào)節(jié)器串聯(lián)連接，主調(diào)節(jié)器的輸出作為副回路的給定量，主、副 調(diào)節(jié)器的輸出分別去控制二個執(zhí)行元件。主對象的輸出為系統(tǒng)的被控制量鍋爐夾套溫度，副對象的輸

26、出是一個輔助控制變量。2、串級系統(tǒng)的抗干擾能力串級系統(tǒng)由于增加了副回路，對于進入副環(huán)內(nèi)的干擾具有很強的抑制作用，因此作用于副環(huán)的干擾對主被控量的影響就比較小。系統(tǒng)的主回路是定值控制，而副回環(huán)是一個隨動控制。在設(shè)計串級控制系統(tǒng)時，要求系統(tǒng)副對象的時間常數(shù)要遠小于主對象。此外，為了指示 系統(tǒng)的控制精度，一般主調(diào)節(jié)器設(shè)計成PI 或 PID 調(diào)節(jié)器，而副調(diào)節(jié)器一般設(shè)計為比例 制，以提東北大學過程裝備控制實驗報告 +處理結(jié)果21高副回路的快速響應。在搭實驗線路時，要注意到兩個調(diào)節(jié)器的極性(目的是保證主、副回路都是負反饋控制)。3、 串級控制系統(tǒng)與單回路的控制系統(tǒng)相比串級控制系統(tǒng)由于副回路的存在，改善了對

27、象的特性，使等效對象的時間常數(shù)減小，系統(tǒng)的工作頻率提高，改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能，使系統(tǒng)的響應加快，控制及時。同時，由于串級系統(tǒng)具有主副兩只控制器，總放大倍數(shù)增大，系統(tǒng)的擾干擾能力增強。因此,它的控制質(zhì)量要比單回路控制系統(tǒng)高。4、 串級控制系統(tǒng)的投運和整定有一步整定法，也有兩步整定法，即先整定副回路，后 整定主回路。四、 實驗內(nèi)容和步驟1) 設(shè)備的連接和檢查：(1) 將 AE2000 實驗對象的儲水箱灌滿水(至最高高度)。(2) 打開以水泵、電動調(diào)節(jié)閥、孔板流量計組成的動力支路至上水箱的出水閥門，關(guān)閉動 力支路上通往其他對象的切換閥門。(3) 打開上水箱的出水閥，打開下水箱出水閥至適當開度。2)實驗步驟(1) 啟動動力支路。(2) 啟動 DCS 上位機組態(tài)軟件，進入主畫面，然后進入實驗十畫面。(3) 用鼠標按下“點擊以下框體調(diào)出主控 PID 參數(shù)”按鈕，在“AEC10_ex 中的“設(shè)定值”欄中輸入設(shè)定的下水箱液位。按下“點擊以下框體調(diào)出副控PID 參數(shù)”按鈕。在“副控窗口”中按下“串級”按鈕。在“ AEC10_in”中的設(shè)定 P、I、D 參數(shù)。分別在主控 參數(shù)和副控參數(shù)窗口中反復調(diào)整P，I，D 三個參數(shù)，控制下水箱水位，同時兼顧快速性，穩(wěn)定性，準確性。五、 實驗報告要求。分析串級控制和單回路 PID