進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)裝置及維修技術(shù)ppt課件

1、第第3章章 進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)安裝及維修技術(shù)進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)安裝及維修技術(shù) 1.1.進(jìn)給伺服系統(tǒng)的位置控制方式進(jìn)給伺服系統(tǒng)的位置控制方式 數(shù)控機(jī)床的半閉環(huán)控制時(shí)，進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)的內(nèi)裝編碼器的反數(shù)控機(jī)床的半閉環(huán)控制時(shí)，進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)的內(nèi)裝編碼器的反響信號即為速度反響信號，同時(shí)又作為絲杠的位置反響信號。響信號即為速度反響信號，同時(shí)又作為絲杠的位置反響信號。數(shù)控機(jī)床半閉環(huán)控制的特點(diǎn)：控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性高。數(shù)控機(jī)床半閉環(huán)控制的特點(diǎn)：控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性高。 位置控制的精度相對不高，不位置控制的精度相對不高，不 能消除伺服電動(dòng)機(jī)與絲杠的銜接誤差及傳動(dòng)間隙對加工的影響。能消除伺服電動(dòng)機(jī)與絲杠的銜接誤差及傳動(dòng)間隙對加工的影

2、響。1 1半閉環(huán)控制半閉環(huán)控制 3.1.1 FANUC系統(tǒng)進(jìn)給伺服根本知識(shí)系統(tǒng)進(jìn)給伺服根本知識(shí)2 2全閉環(huán)控制方式全閉環(huán)控制方式假設(shè)數(shù)控機(jī)床采用分別型位置檢測安裝作為位置反響信號，那么進(jìn)假設(shè)數(shù)控機(jī)床采用分別型位置檢測安裝作為位置反響信號，那么進(jìn)給伺服控制方式為全閉環(huán)控制方式。在全閉環(huán)控制方式中，進(jìn)給伺給伺服控制方式為全閉環(huán)控制方式。在全閉環(huán)控制方式中，進(jìn)給伺服系統(tǒng)的速度反響信號來自伺服電動(dòng)機(jī)的內(nèi)裝編碼器信號，而位置服系統(tǒng)的速度反響信號來自伺服電動(dòng)機(jī)的內(nèi)裝編碼器信號，而位置反響信號是來自分別型位置檢測安裝的信號。反響信號是來自分別型位置檢測安裝的信號。全閉環(huán)控制特點(diǎn)全閉環(huán)控制特點(diǎn):位置控制精度相

3、對高，此時(shí)精度由位置檢測安裝位置控制精度相對高，此時(shí)精度由位置檢測安裝精度決議目前光柵尺的精度有精度決議目前光柵尺的精度有1m、0.5m、0.1m。全閉控制相對穩(wěn)定性不高，易出現(xiàn)系統(tǒng)振蕩景象，伺服調(diào)整比較困全閉控制相對穩(wěn)定性不高，易出現(xiàn)系統(tǒng)振蕩景象，伺服調(diào)整比較困難。但伺服軟件技術(shù)的開展，新的數(shù)控系統(tǒng)抑制上面的缺乏。難。但伺服軟件技術(shù)的開展，新的數(shù)控系統(tǒng)抑制上面的缺乏。交交流流伺伺服服放放大大器器伺服單元伺服單元SVU系列伺服單元系列伺服單元伺服單元伺服單元具有串行數(shù)字接口具有串行數(shù)字接口JS1B具有伺服總線接口具有伺服總線接口COP10A/COP10B具有具有I/O Link接口接口JD1A

4、/JD1B伺服模塊伺服模塊SVMi伺服單元伺服單元具有伺服總線接口具有伺服總線接口COP10A/COP10B接口接口具有具有I/O Link接口接口JD1A/JD1B系列伺服模塊系列伺服模塊i系列伺服模塊系列伺服模塊2.FANUC 系統(tǒng)伺服放大器的分類系統(tǒng)伺服放大器的分類系列伺服單元系列伺服單元系列伺服單元系列伺服單元i系列伺服單元系列伺服單元系列伺服模塊系列伺服模塊i系列伺服模塊系列伺服模塊伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)系列伺服電動(dòng)機(jī)系列伺服電動(dòng)機(jī):FS-OC/OD系統(tǒng)、系統(tǒng)、FS-16/18/21/O i A系統(tǒng)系統(tǒng)i系列伺服電動(dòng)機(jī)：系列伺服電動(dòng)機(jī)：FS-16i/18i/21i/O i B/O i

5、C系統(tǒng)系統(tǒng)系列伺服電動(dòng)機(jī)：系列伺服電動(dòng)機(jī)：FS-OD/O i A系統(tǒng)系統(tǒng)iS系列伺服電動(dòng)機(jī)：系列伺服電動(dòng)機(jī)：FS-O i B/C 、O i Mate B/C系統(tǒng)系統(tǒng)iS系列伺服電動(dòng)機(jī)：系列伺服電動(dòng)機(jī)： FS-16i/18i/21i/O i B/O i C系統(tǒng)系統(tǒng)帶制動(dòng)的伺服帶制動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)線圈電動(dòng)機(jī)線圈系列伺服電動(dòng)機(jī)系列伺服電動(dòng)機(jī): DC90Vi/iS/iS系列伺服電動(dòng)機(jī)系列伺服電動(dòng)機(jī): DC24V3.FANUC 系統(tǒng)伺服電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)伺服電動(dòng)機(jī)3.2FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)系列伺服單元及維修技術(shù)系列伺服單元及維修技術(shù)3.2.1 伺服單元端子功能及銜接伺服單元端子功能及銜接 1系列伺服單元的端子功能

6、系列伺服單元的端子功能 L1 L1 、L2L2、L3L3：三相輸入動(dòng)力電源端子，交流：三相輸入動(dòng)力電源端子，交流200V200V。L1CL1C、L2CL2C：單相輸入控制電路電源端子，交流：單相輸入控制電路電源端子，交流200V200V出廠時(shí)與出廠時(shí)與L1L1、L2L2短接。短接。TH1TH1、TH2TH2：為過熱報(bào)警輸入端子出廠時(shí)，：為過熱報(bào)警輸入端子出廠時(shí)，TH1-TH1-TH2TH2已短接，可用于伺服變壓器及制動(dòng)電阻的已短接，可用于伺服變壓器及制動(dòng)電阻的過熱信號的輸入。過熱信號的輸入。RCRC、RIRI、RERE：外接還是內(nèi)裝制動(dòng)電阻選擇端子。：外接還是內(nèi)裝制動(dòng)電阻選擇端子。RL2RL2

7、、RL3RL3：MCCMCC動(dòng)作確認(rèn)輸出端子動(dòng)作確認(rèn)輸出端子MCCMCC的常閉的常閉點(diǎn)。點(diǎn)。100A100A、100B100B：C C型放大器內(nèi)部交流繼電器的線圈型放大器內(nèi)部交流繼電器的線圈外部輸入電源外部輸入電源型放大器已為內(nèi)部直流型放大器已為內(nèi)部直流24V24V電電源。源。ULUL、VLVL、WLWL：第一軸伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線。：第一軸伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線。UMUM、VMVM、WMWM：第二軸伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線。：第二軸伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線。JV1BJV1B、JV2BJV2B：A A型接口的伺型接口的伺服控制信號輸入接口。服控制信號輸入接口。JS1BJS1B、JS2BJS2B：B B型接口的伺型接口的

8、伺服控制信號輸入接口。服控制信號輸入接口。JF1JF1、JF2JF2：B B型接口的伺服位型接口的伺服位置反響信號輸入接口。置反響信號輸入接口。 JA4JA4：伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝絕對編碼器電池電源接口：伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝絕對編碼器電池電源接口6V6V。CX3CX3：伺服安裝內(nèi)：伺服安裝內(nèi)MCCMCC動(dòng)作確認(rèn)接口，普通可用于伺動(dòng)作確認(rèn)接口，普通可用于伺服單元主電路接觸器的控制。服單元主電路接觸器的控制。 CX4CX4：伺服緊急停頓信號輸入端，用于機(jī)床面板：伺服緊急停頓信號輸入端，用于機(jī)床面板的急停開關(guān)常閉點(diǎn)。的急停開關(guān)常閉點(diǎn)。 電纜接口闡明電纜接口闡明 SSCK20數(shù)控車床伺服單元銜接圖數(shù)控車床伺服單元

9、銜接圖1 1伺服單元過電壓報(bào)警伺服單元過電壓報(bào)警“1 12.2.伺服單元控制電壓低報(bào)警伺服單元控制電壓低報(bào)警“2 2 3 3伺服單元主電路低電壓報(bào)警伺服單元主電路低電壓報(bào)警“3 3伺服單元主電路低電壓報(bào)警是指伺服單元的伺服單元主電路低電壓報(bào)警是指伺服單元的DC300VDC300V電壓低或?yàn)殡妷旱突驗(yàn)?V0V報(bào)警。報(bào)警。4.4.伺服單元伺服單元DCDC制動(dòng)回路報(bào)警制動(dòng)回路報(bào)警 “4 45 5伺服單元過熱報(bào)警伺服單元過熱報(bào)警“5 5伺服單元過熱報(bào)警是指伺服單元檢測出過熱輸入信號。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由伺服單元過熱報(bào)警是指伺服單元檢測出過熱輸入信號。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由能夠有：能夠有：6 6伺服單元過電流報(bào)警伺服

10、單元過電流報(bào)警“8 8、“9 9、“b b伺服單元過電流報(bào)警是指伺服單元的第伺服單元過電流報(bào)警是指伺服單元的第1 1軸、第軸、第2 2軸及第軸及第1 1、2 2軸檢測出過軸檢測出過電流。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由能夠有：電流。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由能夠有：7 7伺服單元的智能功率模塊伺服單元的智能功率模塊IPMIPM報(bào)警報(bào)警“8.8.、“9.9.、“b.b.伺服單元的智能功率模塊報(bào)警是指智能功率模塊過熱報(bào)警、過電流報(bào)警伺服單元的智能功率模塊報(bào)警是指智能功率模塊過熱報(bào)警、過電流報(bào)警及伺服單元控制電路低電壓報(bào)警。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由能夠有：及伺服單元控制電路低電壓報(bào)警。產(chǎn)生的缺點(diǎn)緣由能夠有：系列伺服單元報(bào)警代碼系列伺服單元

11、報(bào)警代碼2.FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)i系列伺服單元系列伺服單元L1L1、L2L2、L3L3：主電源輸入端接口，三相交流電源：主電源輸入端接口，三相交流電源200V200V、50/60Hz50/60Hz。U U、V V、W W：伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線接口。：伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線接口。DCCDCC、DCPDCP：外接：外接DCDC制動(dòng)電阻接口。制動(dòng)電阻接口。CX29CX29：主電源：主電源MCCMCC控制信號接口?？刂菩盘柦涌?。CX30CX30：急停信號：急停信號* *ESPESP接口。接口。CXA20CXA20：DCDC制動(dòng)電阻過熱信號接口。制動(dòng)電阻過熱信號接口。CX19ACX19A：DC24VDC24V

12、控制電路電源輸入接口。銜接外部控制電路電源輸入接口。銜接外部24V24V穩(wěn)壓穩(wěn)壓電源。電源。CX19BCX19B：DC24VDC24V控制電路電源輸出接口。銜接下一個(gè)伺服單控制電路電源輸出接口。銜接下一個(gè)伺服單元的元的CX19ACX19A。C0P10AC0P10A：伺服高速串行總線：伺服高速串行總線HSSBHSSB接口。與下一個(gè)伺服接口。與下一個(gè)伺服單元的單元的C0P10BC0P10B銜接光纜。銜接光纜。C0P10BC0P10B：伺服高速串行總線：伺服高速串行總線HSSBHSSB接口。與接口。與CNCCNC系統(tǒng)的系統(tǒng)的C0P10AC0P10A銜接光纜。銜接光纜。JX5JX5：伺服檢測板信號接口

13、。：伺服檢測板信號接口。JF1JF1：伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝編碼器信號接口。：伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝編碼器信號接口。CX5XCX5X：伺服電動(dòng)機(jī)編碼器為絕對編碼器的電池接口。：伺服電動(dòng)機(jī)編碼器為絕對編碼器的電池接口。 FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)i系列伺服單元端子功能系列伺服單元端子功能數(shù)控車床數(shù)控車床i伺服單元銜接圖伺服單元銜接圖Oi MateTB系列伺服模塊系列伺服模塊i系列伺服模塊系列伺服模塊3.3伺服模塊伺服模塊(SVM)驅(qū)動(dòng)安裝及維修技術(shù)驅(qū)動(dòng)安裝及維修技術(shù)1DC Link端子盒端子盒2絕對脈沖編碼器電池絕對脈沖編碼器電池3形狀指示形狀指示4絕對編碼器電池電源銜接線絕對編碼器電池電源銜接線CX5X5接口型設(shè)定

14、開關(guān)接口型設(shè)定開關(guān)S1/S2624V電源保險(xiǎn)電源保險(xiǎn)F2724V電源電源I/O銜接器銜接器 CX2A/CX2B8DC Link充電燈充電燈9信號檢測板銜接器信號檢測板銜接器JX510模塊之間接口輸入銜接器模塊之間接口輸入銜接器JX1A11模塊之間接口輸出銜接器模塊之間接口輸出銜接器JX1B1213A型接口伺服信號銜接器型接口伺服信號銜接器 JV1B/JV2B1415B型接口伺服信號銜接器型接口伺服信號銜接器JS1B/JS2B1617B型接口伺服電機(jī)編碼器銜接器型接口伺服電機(jī)編碼器銜接器JF1/JF21. 系列伺服模塊端子功能系列伺服模塊端子功能 FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)系列伺服模塊銜接原理圖系列伺

15、服模塊銜接原理圖(4軸軸)FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)系列伺服模塊實(shí)踐銜接圖系列伺服模塊實(shí)踐銜接圖(4軸軸)2.FANUC 系統(tǒng)系統(tǒng)i系列伺服模塊端子接口功能系列伺服模塊端子接口功能BATTERY：為伺服電動(dòng)機(jī)絕對編碼器的電池盒：為伺服電動(dòng)機(jī)絕對編碼器的電池盒DC6V。STATUS：為伺服模塊形狀指示窗口。：為伺服模塊形狀指示窗口。CX5X：為絕對編碼器電池的接口。：為絕對編碼器電池的接口。 CX2A：為：為DC24V電源、電源、*ESP急停信號、急停信號、XMIF報(bào)警信息輸入接報(bào)警信息輸入接口，與前一個(gè)模塊的口，與前一個(gè)模塊的CX2B相連。相連。CX2B：為：為DC24V電源、電源、*ESP急停信號

16、、急停信號、XMIF報(bào)警信息輸出接報(bào)警信息輸出接口，與后一個(gè)模塊的口，與后一個(gè)模塊的CX2A相連。相連。C0P10A：伺服高速串行總線：伺服高速串行總線HSSB輸出接口。與下一個(gè)伺服輸出接口。與下一個(gè)伺服單元的單元的C0P10B銜接光纜。銜接光纜。C0P10B：伺服高速串行總線：伺服高速串行總線HSSB輸入接口。與輸入接口。與CNC系統(tǒng)的系統(tǒng)的C0P10A銜接光纜。銜接光纜。JX5：為伺服檢測板信號接口。：為伺服檢測板信號接口。JF1、JF2：為伺服電動(dòng)機(jī)編碼器信號接口。：為伺服電動(dòng)機(jī)編碼器信號接口。CZ2L、CZ2M：為伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線銜接插口。：為伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線銜接插口。 FANUC 系

17、統(tǒng)系統(tǒng)i系列伺服模塊銜接系列伺服模塊銜接(3軸軸) 3.系列伺服模塊的報(bào)警代碼及缺點(diǎn)緣由分析系列伺服模塊的報(bào)警代碼及缺點(diǎn)緣由分析 (1)(1)內(nèi)部風(fēng)扇停頓報(bào)警代碼內(nèi)部風(fēng)扇停頓報(bào)警代碼“1 1 (2)(2)控制電路電壓低報(bào)警代碼控制電路電壓低報(bào)警代碼“2 2 (3)(3)主電路主電路DC300VDC300V電壓低報(bào)警代碼電壓低報(bào)警代碼“5 5 (4)(4)伺服模塊過熱報(bào)警代碼伺服模塊過熱報(bào)警代碼“6 6 (5)(5)伺服模塊的冷卻風(fēng)扇停頓報(bào)警代碼伺服模塊的冷卻風(fēng)扇停頓報(bào)警代碼“F F (6)(6)伺服模塊之間通訊錯(cuò)誤報(bào)警代碼伺服模塊之間通訊錯(cuò)誤報(bào)警代碼“P P (7)(7)伺服模塊主電路伺服模塊

18、主電路DC300VDC300V過電流報(bào)警代碼過電流報(bào)警代碼“8 8 (8)(8)伺服模塊的伺服模塊的IPMIPM過熱過熱/ /過電流報(bào)警代碼過電流報(bào)警代碼“8.8.、“9.9.、“A.A. 3.5 3.5 伺服參數(shù)的設(shè)定及初始化操作伺服參數(shù)的設(shè)定及初始化操作 3.5.1 3.5.1 數(shù)控系統(tǒng)伺服參數(shù)的設(shè)定數(shù)控系統(tǒng)伺服參數(shù)的設(shè)定 1 1伺服參數(shù)設(shè)定的條件伺服參數(shù)設(shè)定的條件 1 1CNCCNC單元的類型及相應(yīng)軟件功能，如系統(tǒng)是單元的類型及相應(yīng)軟件功能，如系統(tǒng)是FANUC0C/ODFANUC0C/OD系統(tǒng)系統(tǒng)還是還是FANUC16/18/21/0iFANUC16/18/21/0i系統(tǒng)。系統(tǒng)。2 2伺

19、服電機(jī)的類型及規(guī)格，如進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)是伺服電機(jī)的類型及規(guī)格，如進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)是系列、系列、CC系列、系列、ii系列、系列、系列、還是系列、還是ii系列。系列。3 3電機(jī)內(nèi)裝的脈沖編碼器類型，如編碼器是增量編碼器還是絕對編碼電機(jī)內(nèi)裝的脈沖編碼器類型，如編碼器是增量編碼器還是絕對編碼器。器。4 4系統(tǒng)能否運(yùn)用分別型位置檢測安裝，如能否采用獨(dú)立型旋轉(zhuǎn)編碼器系統(tǒng)能否運(yùn)用分別型位置檢測安裝，如能否采用獨(dú)立型旋轉(zhuǎn)編碼器或光柵尺作為伺服系統(tǒng)的位置檢測安裝?；蚬鈻懦咦鳛樗欧到y(tǒng)的位置檢測安裝。5 5電機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)機(jī)床任務(wù)臺(tái)挪動(dòng)的間隔，如機(jī)床絲杠的螺距是多少，進(jìn)給轉(zhuǎn)機(jī)床任務(wù)臺(tái)挪動(dòng)的間隔，如機(jī)床絲杠的螺距是多少，進(jìn)給

20、電動(dòng)機(jī)與絲杠的傳動(dòng)比是多少。電動(dòng)機(jī)與絲杠的傳動(dòng)比是多少。6 6機(jī)床的檢測單位例如機(jī)床的檢測單位例如0.001mm0.001mm。7 7CNCCNC的指令單位例如的指令單位例如0.001mm0.001mm 2 2伺服參數(shù)的設(shè)定畫面伺服參數(shù)的設(shè)定畫面 FANUC-OCOD系統(tǒng)操作系統(tǒng)操作:FANUC-OiA/OiB/OiC系統(tǒng)操作系統(tǒng)操作:(1)(1)初始化設(shè)定位初始化設(shè)定位: : #0#0PLC01PLC01：設(shè)定為：設(shè)定為“0 0時(shí)，檢測單位為時(shí)，檢測單位為1m1m，F(xiàn)ANUCOC/ODFANUCOC/OD系統(tǒng)運(yùn)系統(tǒng)運(yùn)用參數(shù)用參數(shù)8n238n23速度脈沖數(shù)、速度脈沖數(shù)、8n248n24位置脈沖

21、數(shù)，位置脈沖數(shù)，F(xiàn)ANUCFANUC16/18/21/OiA16/18/21/OiA系統(tǒng)和系統(tǒng)和FANUC16i/18i/21i/OiB/OiCFANUC16i/18i/21i/OiB/OiC系統(tǒng)運(yùn)用參數(shù)系統(tǒng)運(yùn)用參數(shù)20232023速度脈沖數(shù)、速度脈沖數(shù)、20242024位置脈沖數(shù)。設(shè)定為位置脈沖數(shù)。設(shè)定為“1 1時(shí)，檢測單位為時(shí)，檢測單位為0.1m0.1m，把上面系統(tǒng)參數(shù)的數(shù)值乘，把上面系統(tǒng)參數(shù)的數(shù)值乘1010倍。倍。#1#1DGPRMDGPRM：設(shè)定為：設(shè)定為“0 0時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)展數(shù)字伺服參數(shù)初始化設(shè)定，當(dāng)時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)展數(shù)字伺服參數(shù)初始化設(shè)定，當(dāng)伺服參數(shù)初始化后，該位自動(dòng)變成伺服參數(shù)初始化后，

22、該位自動(dòng)變成“1 1。#3#3PRMCALPRMCAL：進(jìn)展伺服初始化設(shè)定時(shí)，該位自動(dòng)變成：進(jìn)展伺服初始化設(shè)定時(shí)，該位自動(dòng)變成“1 1FANUCFANUCOC/ODOC/OD系統(tǒng)無此功能。根據(jù)編碼器的脈沖數(shù)自動(dòng)計(jì)算以下參數(shù)：系統(tǒng)無此功能。根據(jù)編碼器的脈沖數(shù)自動(dòng)計(jì)算以下參數(shù)：PRM2043PRM2043、PRM2044PRM2044、PRM2047PRM2047、PRM2053PRM2053、PRM2054PRM2054、PRM2056PRM2056、PRM2057PRM2057、PRM2059PRM2059、PRM2074PRM2074、PRM2076PRM2076。 (2)(2)伺服電動(dòng)機(jī)伺

23、服電動(dòng)機(jī)IDID號號MOTOR ID NOMOTOR ID NO (3)AMR(3)AMR：設(shè)定電樞倍增比：設(shè)定電樞倍增比 系列和系列和ii系列伺服電動(dòng)機(jī)設(shè)定為系列伺服電動(dòng)機(jī)設(shè)定為“0000000000000000與電機(jī)內(nèi)裝編碼器類型無關(guān)。與電機(jī)內(nèi)裝編碼器類型無關(guān)。 4 4CMRCMR：設(shè)定伺服系統(tǒng)的指令倍率：設(shè)定伺服系統(tǒng)的指令倍率 設(shè)定值設(shè)定值= =指令單位指令單位/ /檢測單位檢測單位2 2 如數(shù)控車床的如數(shù)控車床的X軸通常采用直徑編程：為軸通常采用直徑編程：為1數(shù)控銑床和加工中心：為數(shù)控銑床和加工中心：為25 5設(shè)定柔性進(jìn)給傳動(dòng)比設(shè)定柔性進(jìn)給傳動(dòng)比N/MN/M 半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)：半閉環(huán)

24、控制伺服系統(tǒng)：N/M = (N/M = (伺服電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)所需的位置反響脈沖數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)所需的位置反響脈沖數(shù)/100/100萬萬) )的的約分?jǐn)?shù)約分?jǐn)?shù)例例1:某數(shù)控車床的某數(shù)控車床的X軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲杠直連杠直連,絲杠的螺距為絲杠的螺距為6mm,伺服電動(dòng)機(jī)為伺服電動(dòng)機(jī)為c6/2000.N/M = 6000/1000000 = 3/500例例2: 某數(shù)控銑床某數(shù)控銑床X、Y軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲杠采用杠采用1:2齒輪比銜接齒輪比銜接,進(jìn)給絲杠的螺距為進(jìn)給絲杠的螺距為10mm,伺服電動(dòng)機(jī)為伺服電動(dòng)機(jī)為c12/2000.N/M = 100000.5/100

25、0000 = 1/200全閉環(huán)控制方式伺服系統(tǒng)：全閉環(huán)控制方式伺服系統(tǒng)： N/M =(N/M =(伺服電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)所需的位置反響脈沖數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)所需的位置反響脈沖數(shù)/ /電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)分電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)分別型檢測安裝位置反響的脈沖數(shù)別型檢測安裝位置反響的脈沖數(shù)) )的約分?jǐn)?shù)的約分?jǐn)?shù)例例3:某數(shù)控車床的某數(shù)控車床的Z軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲杠軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲杠采用采用1:1齒輪且經(jīng)過同步齒形帶銜接齒輪且經(jīng)過同步齒形帶銜接, Z軸絲杠軸絲杠端安裝一個(gè)獨(dú)立位置編碼器作為端安裝一個(gè)獨(dú)立位置編碼器作為Z軸的位置檢軸的位置檢測信號測信號,編碼器一轉(zhuǎn)發(fā)出編碼器一轉(zhuǎn)發(fā)出2000脈沖脈沖,絲杠的螺距絲杠的螺距為為6mm

26、,伺服電動(dòng)機(jī)為伺服電動(dòng)機(jī)為c6/2000.N/M = 6000/20004 = 3/4例例4: 某數(shù)控銑床某數(shù)控銑床X、Y、Z軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給軸伺服電動(dòng)機(jī)與進(jìn)給絲杠直連絲杠直連, X、 Y、Z軸采用光柵尺作為位置檢測，軸采用光柵尺作為位置檢測，光柵尺的檢測精度為光柵尺的檢測精度為0.5m,進(jìn)給絲杠的螺距為進(jìn)給絲杠的螺距為12mm,伺服電動(dòng)機(jī)為伺服電動(dòng)機(jī)為12/2000.N/M = 12000/(120000.5) = 1/26 6電動(dòng)機(jī)的挪動(dòng)方向電動(dòng)機(jī)的挪動(dòng)方向DIRECTION SEDIRECTION SE 111111為正方向從脈沖編碼器端看為順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。為正方向從脈沖編碼器端看為順

27、時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。-111-111為負(fù)方向從脈沖編碼器端看為逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。為負(fù)方向從脈沖編碼器端看為逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。7 7速度脈沖數(shù)速度脈沖數(shù)VELOCITY PULSE NOVELOCITY PULSE NO 串行編碼器設(shè)定為串行編碼器設(shè)定為8192 8192 8 8位置脈沖數(shù)位置脈沖數(shù)POSITION PULSE NOPOSITION PULSE NO 半閉環(huán)控制系統(tǒng)中，設(shè)定為半閉環(huán)控制系統(tǒng)中，設(shè)定為1250012500。 全閉環(huán)系統(tǒng)中，按電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)來自分別型檢測安裝的位置全閉環(huán)系統(tǒng)中，按電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)來自分別型檢測安裝的位置脈沖數(shù)設(shè)定。脈沖數(shù)設(shè)定。9 9參考計(jì)數(shù)器的設(shè)定參考計(jì)數(shù)器的設(shè)定REF

28、COUNTERREF COUNTER 按電機(jī)按電機(jī)轉(zhuǎn)所需的位置脈沖數(shù)半閉環(huán)或按該數(shù)能轉(zhuǎn)所需的位置脈沖數(shù)半閉環(huán)或按該數(shù)能被整數(shù)整除的數(shù)來設(shè)定全閉環(huán)被整數(shù)整除的數(shù)來設(shè)定全閉環(huán) 3.伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)整畫面伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)整畫面3.6 數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)報(bào)警及維修技術(shù)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)報(bào)警及維修技術(shù) 3.6.1 伺服過熱報(bào)警伺服過熱報(bào)警#400和伺服不能就緒報(bào)警和伺服不能就緒報(bào)警#401 1 1伺服過熱報(bào)警伺服過熱報(bào)警“400400報(bào)警號報(bào)警號 系統(tǒng)檢測原理系統(tǒng)檢測原理 : :缺點(diǎn)的診斷方法缺點(diǎn)的診斷方法 : :經(jīng)過伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)整畫面的經(jīng)過伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)整畫面的ALM1和和ALM2進(jìn)展斷定進(jìn)展斷定電動(dòng)機(jī)過熱

29、電動(dòng)機(jī)過熱: :1 1機(jī)械傳動(dòng)缺點(diǎn)引起的電動(dòng)機(jī)過載。機(jī)械傳動(dòng)缺點(diǎn)引起的電動(dòng)機(jī)過載。2 2切削條件引起的電動(dòng)機(jī)過載。切削條件引起的電動(dòng)機(jī)過載。3 3電動(dòng)機(jī)本身不良電動(dòng)機(jī)定子繞組的熱敏電阻不良。電動(dòng)機(jī)本身不良電動(dòng)機(jī)定子繞組的熱敏電阻不良。 4 4系統(tǒng)伺服參數(shù)整定不良，進(jìn)展伺服參數(shù)初始化。系統(tǒng)伺服參數(shù)整定不良，進(jìn)展伺服參數(shù)初始化。 缺點(diǎn)緣由分析缺點(diǎn)緣由分析伺服放大器過熱伺服放大器過熱: :1 1伺服放大器的風(fēng)扇缺點(diǎn)。伺服放大器的風(fēng)扇缺點(diǎn)。2 2假設(shè)為伺服單元假設(shè)為伺服單元SVUSVU還能夠是還能夠是TH1TH2TH1TH2的接口或外接的接口或外接的熱維護(hù)元件缺點(diǎn)。的熱維護(hù)元件缺點(diǎn)。 3 3伺服放大器

30、本身缺點(diǎn)：硬件缺點(diǎn)智能逆變模塊不伺服放大器本身缺點(diǎn)：硬件缺點(diǎn)智能逆變模塊不良；伺服軟件不良。良；伺服軟件不良。 2. 2. 伺服不能就緒報(bào)警伺服不能就緒報(bào)警“401401報(bào)警號報(bào)警號 系統(tǒng)檢測原理系統(tǒng)檢測原理 : :FANUC-OC/OD系統(tǒng)系統(tǒng)缺點(diǎn)產(chǎn)生的緣由缺點(diǎn)產(chǎn)生的緣由: :伺服驅(qū)動(dòng)安裝缺點(diǎn)伺服驅(qū)動(dòng)安裝缺點(diǎn): :銜接電纜缺點(diǎn)；伺服安裝的繼電器銜接電纜缺點(diǎn)；伺服安裝的繼電器MCCMCC控制回路或線圈本身控制回路或線圈本身缺點(diǎn)；內(nèi)部控制回路或檢測電路缺點(diǎn)。缺點(diǎn)；內(nèi)部控制回路或檢測電路缺點(diǎn)。系統(tǒng)軸控制卡軸板缺點(diǎn)或系統(tǒng)伺服模塊缺點(diǎn)系統(tǒng)軸控制卡軸板缺點(diǎn)或系統(tǒng)伺服模塊缺點(diǎn): :此時(shí)需求改換系統(tǒng)軸板或?qū)?/p>

31、該板進(jìn)展檢修。此時(shí)需求改換系統(tǒng)軸板或?qū)υ摪暹M(jìn)展檢修。 缺點(diǎn)的診斷方法缺點(diǎn)的診斷方法 采用信號短接的方法來判別缺點(diǎn)的部位采用信號短接的方法來判別缺點(diǎn)的部位 , ,把伺服模塊把伺服模塊JV1BJV1BJV2BJV2B的的8-108-10短接后系統(tǒng)上電短接后系統(tǒng)上電 , ,假設(shè)伺服放大器為假設(shè)伺服放大器為“0 0那么缺點(diǎn)在軸板或系統(tǒng)主板；假設(shè)伺服放大器為那么缺點(diǎn)在軸板或系統(tǒng)主板；假設(shè)伺服放大器為“- -那么那么缺點(diǎn)在伺服放大器本身。缺點(diǎn)在伺服放大器本身。3.6.2 3.6.2 伺服挪動(dòng)誤差過大報(bào)警伺服挪動(dòng)誤差過大報(bào)警#411#411和伺服停和伺服停頓誤差過大報(bào)警頓誤差過大報(bào)警#410#4101 1伺

32、服挪動(dòng)誤差過大報(bào)警伺服挪動(dòng)誤差過大報(bào)警 系統(tǒng)檢測原理系統(tǒng)檢測原理 : :當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出挪動(dòng)指令時(shí)，系統(tǒng)的位置偏向計(jì)數(shù)器當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出挪動(dòng)指令時(shí)，系統(tǒng)的位置偏向計(jì)數(shù)器FANUCOC/ODFANUCOC/OD系統(tǒng)的診系統(tǒng)的診斷號為斷號為800803800803；FANUC16/16i/18/18i/21/21i/OiFANUC16/16i/18/18i/21/21i/Oi系統(tǒng)的診斷號為系統(tǒng)的診斷號為300300偏向值超越了系統(tǒng)參數(shù)偏向值超越了系統(tǒng)參數(shù)FANUCOC/ODFANUCOC/OD系統(tǒng)為系統(tǒng)為504507504507；FANUCFANUC16/16i/18/18i/21/21i/Oi16/16i/

33、18/18i/21/21i/Oi系統(tǒng)為系統(tǒng)為18281828所設(shè)定的數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出挪動(dòng)誤所設(shè)定的數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出挪動(dòng)誤差過大報(bào)警。差過大報(bào)警。缺點(diǎn)緣由及判別方法缺點(diǎn)緣由及判別方法: 假設(shè)給出挪動(dòng)指令而機(jī)床不挪動(dòng)，那么缺點(diǎn)緣由能夠是：假設(shè)給出挪動(dòng)指令而機(jī)床不挪動(dòng)，那么缺點(diǎn)緣由能夠是：1機(jī)械傳動(dòng)卡死。機(jī)械傳動(dòng)卡死。2假設(shè)缺點(diǎn)發(fā)生在垂直軸控制時(shí)，那么缺點(diǎn)為伺服電動(dòng)機(jī)假設(shè)缺點(diǎn)發(fā)生在垂直軸控制時(shí)，那么缺點(diǎn)為伺服電動(dòng)機(jī)的電磁制動(dòng)回路。的電磁制動(dòng)回路。3伺服電動(dòng)機(jī)及動(dòng)力線有斷相缺點(diǎn)或伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線伺服電動(dòng)機(jī)及動(dòng)力線有斷相缺點(diǎn)或伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線銜接錯(cuò)誤。銜接錯(cuò)誤。 4伺服放大器本身缺點(diǎn)。伺服放大器本身

34、缺點(diǎn)。 假設(shè)給出挪動(dòng)指令且機(jī)床挪動(dòng)后報(bào)警，那么缺點(diǎn)緣由是：假設(shè)給出挪動(dòng)指令且機(jī)床挪動(dòng)后報(bào)警，那么缺點(diǎn)緣由是：系統(tǒng)軟件缺點(diǎn)：伺服參數(shù)設(shè)定不當(dāng)或伺服軟件不良。系統(tǒng)軟件缺點(diǎn)：伺服參數(shù)設(shè)定不當(dāng)或伺服軟件不良。硬件缺點(diǎn)：硬件缺點(diǎn)： 1 1機(jī)械傳動(dòng)間隙過大或?qū)к壒饣涣?。機(jī)械傳動(dòng)間隙過大或?qū)к壒饣涣肌?2 2伺服電動(dòng)機(jī)編碼器及系統(tǒng)有缺點(diǎn)。伺服電動(dòng)機(jī)編碼器及系統(tǒng)有缺點(diǎn)。 3 3伺服放大器不良。伺服放大器不良。2 2伺服停頓誤差過大報(bào)警伺服停頓誤差過大報(bào)警 系統(tǒng)檢測原理系統(tǒng)檢測原理當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出停頓挪動(dòng)指令或靜止時(shí)，系統(tǒng)的位置偏向計(jì)數(shù)器偏當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出停頓挪動(dòng)指令或靜止時(shí)，系統(tǒng)的位置偏向計(jì)數(shù)器偏向值超越了系統(tǒng)參數(shù)向

35、值超越了系統(tǒng)參數(shù)FANUCOC/ODFANUCOC/OD系統(tǒng)為系統(tǒng)為593596593596；FANUC16/18/21/OiFANUC16/18/21/Oi系統(tǒng)為系統(tǒng)為18291829所設(shè)定的數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出所設(shè)定的數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出停頓誤差過大報(bào)警。停頓誤差過大報(bào)警。缺點(diǎn)緣由及判別方法缺點(diǎn)緣由及判別方法 假設(shè)是垂直軸，那么缺點(diǎn)緣由能夠是：假設(shè)是垂直軸，那么缺點(diǎn)緣由能夠是：(1) (1) 伺服電動(dòng)機(jī)及動(dòng)力電纜斷相缺點(diǎn)或伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線銜伺服電動(dòng)機(jī)及動(dòng)力電纜斷相缺點(diǎn)或伺服電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力線銜接錯(cuò)誤。接錯(cuò)誤。(2)(2)伺服放大器。伺服放大器。 (3)(3)系統(tǒng)該軸的伺服控制板。系統(tǒng)該軸的伺服控制板

36、。 假設(shè)不是垂直軸，那么缺點(diǎn)產(chǎn)生的能夠緣由是：假設(shè)不是垂直軸，那么缺點(diǎn)產(chǎn)生的能夠緣由是：系統(tǒng)軟件缺點(diǎn)：伺服參數(shù)設(shè)定不當(dāng)停頓誤差檢測規(guī)范參數(shù)或系統(tǒng)軟件缺點(diǎn)：伺服參數(shù)設(shè)定不當(dāng)停頓誤差檢測規(guī)范參數(shù)或伺服軟件不良。伺服軟件不良。系統(tǒng)硬件缺點(diǎn)：伺服放大器缺點(diǎn)或系統(tǒng)伺服控制板不良。系統(tǒng)硬件缺點(diǎn)：伺服放大器缺點(diǎn)或系統(tǒng)伺服控制板不良。3.6.3 3.6.3 伺服綜合報(bào)警伺服綜合報(bào)警 1.1.系統(tǒng)報(bào)警的診斷方法系統(tǒng)報(bào)警的診斷方法 伺服調(diào)整畫面伺服調(diào)整畫面ALM1#5#5OVCOVC為為“1 1: : 伺服過電流報(bào)伺服過電流報(bào)警警#4#4HCAHCA為為“1 1 : :伺服異常電流報(bào)警伺服異常電流報(bào)警#3#3HV

37、AHVA為為“1 1 : :伺服高電壓報(bào)伺服高電壓報(bào)警警#6#6LVLV為為“1 1 : :伺服低電壓報(bào)警伺服低電壓報(bào)警#2#2DCADCA為為“1 1: :伺服放電回路報(bào)警伺服放電回路報(bào)警 #5#5OVCOVC 伺服過電流報(bào)警伺服過電流報(bào)警2.缺點(diǎn)產(chǎn)生的緣由及處置缺點(diǎn)產(chǎn)生的緣由及處置1系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)2機(jī)械傳動(dòng)缺點(diǎn)如配合過緊、光滑不良、絲杠和軸承損壞等機(jī)械傳動(dòng)缺點(diǎn)如配合過緊、光滑不良、絲杠和軸承損壞等對機(jī)械部件進(jìn)展重新調(diào)整或修繕對機(jī)械部件進(jìn)展重新調(diào)整或修繕3切削負(fù)載過重

38、或切削參數(shù)不合理切削負(fù)載過重或切削參數(shù)不合理減輕切削負(fù)載，改善切削條件減輕切削負(fù)載，改善切削條件4伺服電動(dòng)機(jī)或銜接電纜短路伺服電動(dòng)機(jī)或銜接電纜短路改換電動(dòng)機(jī)或銜接電纜改換電動(dòng)機(jī)或銜接電纜5伺服放大器或系統(tǒng)軸卡不良伺服放大器或系統(tǒng)軸卡不良改換伺服放大器或系統(tǒng)軸卡改換伺服放大器或系統(tǒng)軸卡#4#4HCAHCA 伺服異常電流報(bào)伺服異常電流報(bào)警警1系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)2機(jī)械傳動(dòng)卡死缺點(diǎn)機(jī)械傳動(dòng)卡死缺點(diǎn)對機(jī)械部件進(jìn)展重新調(diào)整或修繕對機(jī)械部件進(jìn)展重新調(diào)整或修繕3伺服電動(dòng)機(jī)或銜接電纜短路伺服

39、電動(dòng)機(jī)或銜接電纜短路改換電動(dòng)機(jī)或銜接電纜改換電動(dòng)機(jī)或銜接電纜4伺服放大器的逆變塊短路伺服放大器的逆變塊短路改換伺服放大器改換伺服放大器#3#3HVAHVA 伺服過電壓報(bào)警伺服過電壓報(bào)警1系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)2電源模塊提供的電壓過高電源模塊提供的電壓過高電源模塊輸入電壓的檢查或改換電源模塊電源模塊輸入電壓的檢查或改換電源模塊3伺服放大器不良伺服放大器不良改換伺服放大器改換伺服放大器4系統(tǒng)伺服電壓監(jiān)控出錯(cuò)系統(tǒng)伺服電壓監(jiān)控出錯(cuò)改換系統(tǒng)軸卡或主板改換系統(tǒng)軸卡或主板#6#6LVLV 伺服低電壓報(bào)警伺服低電壓報(bào)警1系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤或伺服軟件不良進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操作恢復(fù)電動(dòng)機(jī)規(guī)范參數(shù)進(jìn)展伺服參數(shù)初始化操