模塊九AGV小車操作實驗

1、模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗?zāi)K九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n一、實驗?zāi)康模阂?、實驗?zāi)康模?1、了解多頻磁導(dǎo)引AGV小車的基本組成。 2、掌握多頻磁導(dǎo)引技術(shù)的基本原理及導(dǎo)引線的布置技巧。 3、學(xué)會AGV小車行走路徑的本機設(shè)置方法。 4、學(xué)會AGV小車的本機運行操作。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n二、實驗說明二、實驗說明 1 1、AGVAGV的組成的組成 AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。 （1）車體

2、。由車架和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電動機、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。 （2）蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動力。 （3）驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置是一個伺服驅(qū)動的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電動機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進(jìn)行控制。驅(qū)動裝置速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法，直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時為0.20.5m/s，接近停位點時為0.1 m/s。為了安全，它常采用斷電制動、通電解脫松開。緊急停車?yán)^電器獨立于計算機之外，其通斷狀態(tài)由急停按鈕和安全裝置來確定。 模塊九模

3、塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）（4）轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計成三種運動方式：只能向前：能向前與向后；能縱向橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運動。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種； 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時也是驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電動機分別驅(qū)動。車體的前后部還各有一個轉(zhuǎn)向輪（自由輪）通過控制中部兩個輪的速度比

4、可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）（5）控制系統(tǒng)。 AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面（車外）控制器，均采用微型計算機，通過通信進(jìn)行聯(lián)系。輸入AGV的控制指令由地面（車外）控制器發(fā)出，存入車上控制器（計算機）；AGV的運行時，車上控制器通過

5、通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控：手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動器解脫、行走燈光、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電動機控制及充電接觸器的監(jiān)控等。 控制臺與AGV間可采用定點光導(dǎo)通信和無線局域網(wǎng)通信兩種通信方式。采用無線通信方式時，控制臺和AGV構(gòu)成無線局域通信網(wǎng)，控制臺和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。在出庫站和拆箱機器人處移載站都設(shè)有紅外光通信系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通信。無線通信要完成AGV的調(diào)度和交通管理。當(dāng)AGV需要和系統(tǒng)中其他裝置接口時，還需配有物料自動裝卸與定位機構(gòu)，其定位精度可達(dá)到3mm。定位精度也是由主控計算機控制的。 由于需要實現(xiàn)連續(xù)

6、生產(chǎn)方式，AGV充電可以采用在線自動快速充電方式。AGV根據(jù)電池容量表的數(shù)據(jù)，在需要充電時報告控制臺；控制臺根據(jù)AGV系統(tǒng)運行情況，及時調(diào)度需要充電的AGV執(zhí)行充電任務(wù)。AGV進(jìn)入充電站自動完成充電。快速充電電池的充電、放電比一般快1/81/10。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n（6）移載裝置。AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式分為被動裝卸和主動裝卸兩種。 被動裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面兩種。如圖所示，采用

7、滾柱式臺面的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力傳動輥道，AGV?？吭谡九_邊，AGV上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動作，實現(xiàn)貨物移送。因此，系統(tǒng)要求托盤標(biāo)準(zhǔn)、傳遞高度一致、輥道傳遞速度吻合。搬運車上的輥道采用單排9輥串聯(lián)鏈傳動方式，由1臺減速電動機帶動。當(dāng)執(zhí)行裝貨任務(wù)時，AGV?？吭谥付ㄕ九_，確認(rèn)對接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動，然后站臺輥道轉(zhuǎn)動，貨物送至車上輥道。載貨托盤卸貨過程是：AGV停靠在指定站臺，確認(rèn)對接完畢，站臺輥道先轉(zhuǎn)動，車上輥道后轉(zhuǎn)動，載貨托盤送至站臺輥道，確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后AGV駛向下一目標(biāo)。升降式臺面的升降臺下設(shè)有液壓升降機構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。這類小車成本較低，常用于裝卸作業(yè)位置少的系

8、統(tǒng)。為了順利移載，AGV必須精確停車才能與站臺自動交換。用于手工揀選貨物時，AGV的停車精度要求較低，停位誤差不大于10 mm即可。如果用于加工中心，則要求AGV精確停位，停位誤差一般應(yīng)小于0.2mm。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一） 主動裝卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。常見的主動裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機器人式。如圖所示，主動裝卸方式常用于車少、裝卸工位多的系統(tǒng)。其中采用機器人式主動裝卸方式的自動小車相當(dāng)于一個有腳的機器人，故也叫行走式機器人。行走式機器人靈

9、活性好、適用范圍廣，被認(rèn)為是一種很有發(fā)展前途的輸送、交換復(fù)合裝置。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n7）安全裝置。為確保AGV在運行過程中自身安全，特別是現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安全，AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器保險杠。AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動進(jìn)行聲光報警，同時通過無線通信系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。 障礙物接觸式緩沖器。為確保運行環(huán)境中人和物的安全，障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在AGV車身運行方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟性較好，當(dāng)

10、產(chǎn)生碰撞事故時，不會對與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并能及時使自動搬運車停車。故障解除后，能自動恢復(fù)其功能。障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其他物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關(guān)限位裝置，強行使其斷電停車。顯然，這種機構(gòu)的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重量、運行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護(hù)措施是終端安全保護(hù)。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一） 障礙物接近傳感器。非接觸式檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是一

11、個多級的接近檢測裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測障礙物。在一定距離范圍內(nèi)，它會使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會使AGV停車，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都已有成熟的產(chǎn)品面世。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測搬運車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2m內(nèi)減速、1m內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有4種或種，能防止各搬運車間的相互干擾。在最大工作速度70m/min的情況下，直線段檢測設(shè)定在4m以外，AGV剎車距離不大于2.5m。如果紅外傳感器未檢測到障礙物，則由保險杠檢測，保險杠受到一定的壓力后報警并控制A

12、GV停止。在AGV四角設(shè)有急停開關(guān)，任何時間按下開關(guān)，AGV立即停止動作。 裝卸移載貨物執(zhí)行機構(gòu)的自動安全保護(hù)裝置。AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，故除了其全自動運行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機械和電氣兩大類。一般在同一輛車上都配備有機械和電氣這兩類保護(hù)裝置，并互相關(guān)聯(lián)，同時產(chǎn)生保護(hù)作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結(jié)構(gòu)、機構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）2 2、AGVAGV的典型產(chǎn)品的典型產(chǎn)品下表給出了AGV部分典型產(chǎn)品的技術(shù)參。模塊九模塊九 AG

13、VAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一） （1 1）AGVAGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運行方向和路徑的方式。它不同于前面所說的一般通信。通信是用來接受地面控制站的指令或向地面控制站發(fā)出狀態(tài)報告的，這些信息并不解決AGV的運行路徑。常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引（又稱磁性導(dǎo)引）等。非預(yù)定路徑（自由路徑）導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑

14、的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引方式。 最近有關(guān)AGV導(dǎo)引技術(shù)的研究十分活躍，除了通常的電磁引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)方式外，又采用了新的引導(dǎo)方式，使AGV的性能有了長足的進(jìn)步。具體體現(xiàn)為：路徑的設(shè)定更加靈活機動。路徑變更簡單易行。提高對路面或環(huán)境變化的適應(yīng)能力。精確地實時檢測位置和方位值，提高引導(dǎo)性能。賦予感知和回避障礙的性能（智能）。具有人機對話功能。更強的信息通信功能。系統(tǒng)盡量不依賴于中央計算機。多術(shù)（特別是多輛AGV群控技術(shù)）。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）（2 2）預(yù)定路徑方式）預(yù)定路徑方式 1 1、車外連續(xù)標(biāo)記、車外連續(xù)標(biāo)記 （

15、1）電磁導(dǎo)引。這是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式。如圖所示，它需要在地面開槽（約51MM寬，15MM深）埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng)AGV導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時，則左方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此信號控制導(dǎo)向電動機，使AGV的導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置，從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。導(dǎo)向線中電流約為200300mA，頻率為235kHz。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）（2）反光帶或磁帶導(dǎo)引反射式導(dǎo)向。這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料

16、抹在規(guī)定的運行路線上，在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，通過偏差測定裝置控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向，以保持車輛沿著規(guī)定的線路行駛。反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場地表面的，故又稱帖附式導(dǎo)向，屬受動式。采用這種導(dǎo)向方式的自動搬運車，其路線的布置比較容易，但易受外界光源的干擾。光反射引導(dǎo)原理如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n2 2、AGVAGV小車控制及工作原理小車控制及工作原理 本系統(tǒng)采用直流24V電瓶供電，多頻電磁導(dǎo)引，車輛的運行軌跡與導(dǎo)引線的軌跡一致。 電源模塊為導(dǎo)引模塊和停車地址模塊提供+12V/-12V、地線。 工控機輸出高

17、電平（+5V）來控制車的前進(jìn)和后退，當(dāng)切換到車輛前進(jìn)時，同時切換前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器，導(dǎo)致前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器工作；反之，車輛后退，后導(dǎo)引傳感器和后停車傳感器工作。車輛的運行方式取決于工控機里面人為設(shè)定的運行步驟，當(dāng)讀到有效地址時，車會按照運行步驟自動切換左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)中的某一種方式。 車輛在停止區(qū)并且地址有效時，車輛會自動減速找零點并停車，定位精度10MM+10MM。 如果在車的行走方向上有障礙時，在障礙雷達(dá)的有效范圍內(nèi)，他會向工控機報告障礙距離的減小，車輛會停止，障礙解除后，車會按照的運行方式繼續(xù)運行，不需重新啟動。如果障礙太低，超過障礙雷達(dá)的探測范圍，車上有安全碰撞裝置，被

18、撞后，會停車，再需要運行時需重新啟動。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）AGV小車的控制結(jié)構(gòu)圖模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n三、實驗內(nèi)容及步驟三、實驗內(nèi)容及步驟 在開始熟悉使用本套AGV系統(tǒng)之前，請牢記以下幾條注意事項：1、啟動小車之前，請注意小車是否出于導(dǎo)引線中間。如果位置不正確，請關(guān)閉小車電源后 將小車推到導(dǎo)引線中間后再啟動小車。2、啟動小車之前，請查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下。如果處于緊停狀態(tài)，請旋轉(zhuǎn)緊停按鈕使之彈出。3、旋轉(zhuǎn)車頂?shù)蔫€匙，啟動小車電源。如果聽到：“滴”一聲短音，并且液晶顯示屏上出現(xiàn)藍(lán)

19、色歡迎界面，表示小車啟動成功。如果聽到：“滴”的長音，表示小車啟動未正常，請旋轉(zhuǎn)鑰匙回原位，關(guān)閉小車電源后稍等5秒重新啟動小車，直到啟動成功為止。如果連續(xù)3次以上啟動未成功，請盡快給小車充電。4、小車啟動正常后，液晶顯示屏上出現(xiàn)歡迎界面，小車進(jìn)入內(nèi)部系統(tǒng)自檢過程。自檢通過后，小車進(jìn)入正常運行狀態(tài)。啟動小車電源后請在5分鐘以后進(jìn)入程序控制小車運行。5、小車內(nèi)部鉛酸蓄電池能支持連續(xù)工作6個小時，如果正常運行中經(jīng)常發(fā)生讀地址卡不成功，或小車從停止?fàn)顟B(tài)啟動不成功，請盡快給小車充電，充電時間請保證8個小時。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）6、小車出軌后，請手動按下

20、“取消”鍵緊急停車或按下緊停按鈕關(guān)閉小車電源。在關(guān)閉小車電源后將小車推回導(dǎo)引軌道重新運行。7、由于場地有限，地圖復(fù)雜，小車在本試驗室的速度必須只能為1檔！8、由于機器手臂的工作場地要求，小車進(jìn)入機器手臂工作領(lǐng)域取貨時，必須車頭向外，車尾向內(nèi)，以倒車方式進(jìn)入。（地址卡為3號）9、小車尾部有兩個開關(guān)。一個為：SID 和 RADOR 電源切換。當(dāng)開關(guān)打在SID上時，SID系統(tǒng)得電，小車的障礙雷達(dá)停止工作。開關(guān)打在RADOR上時，則反之。另一個開關(guān)為：TEACH 和 RUN 切換。當(dāng)開關(guān)打在TEACH檔上時，可以對小車進(jìn)行任何設(shè)置，但是小車電機不會動作。當(dāng)開關(guān)打在 RUN 檔上時，小車正常工作，設(shè)置完

21、畢后小車將沿著導(dǎo)引線運動。10、路徑輸入表最多支持27條路徑，在小車屏幕上輸入路徑時，可通過PAGE UP 和 PAGE UP 按鈕翻頁。在屏幕頂端會出現(xiàn)當(dāng)前頁號。輸入超過27條路徑，系統(tǒng)會報錯。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）AGV小車可以選擇由計算機遠(yuǎn)程設(shè)置計算機遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車手動設(shè)置小車手動設(shè)置。AGV小車手動設(shè)置說明：1小車啟動成功后，液晶屏幕上會出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）2按右側(cè)鍵盤上的確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵，進(jìn)入小車配置界面。小車配置界面一共六個按鈕，分別為： 用于選擇小車路

22、徑的設(shè)置方式。 用于設(shè)置小車地址，AGV系統(tǒng)支持8臺小車，這里默認(rèn)0。 用于設(shè)置速度檔位的具體速度。 用于介紹小鍵盤各鍵功能。 用于顯示路徑地圖。 當(dāng)所有選項都設(shè)置完畢，按下本鍵確認(rèn)，進(jìn)入小車工作狀態(tài)。使用方向鍵方向鍵來選擇需要設(shè)置的按鈕，按確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵進(jìn)入設(shè)置界面。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n小車控制方式選擇： 選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面?？梢杂蒙舷路较蜴I選擇PC control 或 Manul control兩種控制方式。PC control 方式為小車路徑設(shè)置通過計算機控制軟件完成。Manul control控制方式為通過小車上的鍵盤和

23、顯示屏完成路徑設(shè)置，控制小車運行。 小車默認(rèn)為Manul control控制方式，選擇完畢后，按確認(rèn)鍵確認(rèn)并退出設(shè)置界面。n小車地址設(shè)置 選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。AGV控制軟件可以支持8臺小車組成AGV系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)系統(tǒng)只有1臺AGV小車，地址默認(rèn)為0#，不需進(jìn)行設(shè)置。n檔位速度設(shè)置 可以通過選擇此按鈕，進(jìn)行每檔實際速度調(diào)節(jié)，本系統(tǒng)由于場地原因，AGV小車運行速度只能為1檔，所以無需進(jìn)行設(shè)置。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一） 按鈕功能介紹通過選擇此按鈕，察看鍵盤上所有按鍵功能，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗

24、小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n地圖演示 通過選擇此按鈕，察看本臺AGV的運行線路，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。n配置確認(rèn) 當(dāng)完成所有配置輸入后，按此配置確認(rèn)按鈕，進(jìn)入小車工作狀態(tài)界面。n注意：本臺注意：本臺AGVAGV系統(tǒng)需要用戶選擇的只有系統(tǒng)需要用戶選擇的只有小車控制方式小車控制方式選擇選擇一個按鈕。當(dāng)用戶需要計算機遠(yuǎn)程控制小車時候，一個按鈕。當(dāng)用戶需要計算機遠(yuǎn)程控制小車時候，進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶需要小車手動控進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶需要小車手動控制方式時，無需設(shè)置，小車默認(rèn)為手動控制，可直接制方式時，無需設(shè)置，小車默認(rèn)為手動控制，可直接點配置確認(rèn)鍵跳過本過程。點

25、配置確認(rèn)鍵跳過本過程。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）配置完成后，進(jìn)入小車工作狀態(tài)圖，如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n本界面能指示當(dāng)前小車的所有狀態(tài)。1、小車速度表：能動態(tài)指示小車運行的速度，0-6的數(shù)字代表當(dāng)前的檔位。2、電池電量表：能指示當(dāng)前小車的電量。3、小車地址：能指示當(dāng)前小車的地址，與在配置界面內(nèi)輸入的地址相吻合。本系統(tǒng)這里顯示000。4、控制方式：能指示當(dāng)前小車的控制方式，手動即小車手動控制方式，自動為計算機遠(yuǎn)程控制方式。5、運行方向；能指示當(dāng)前小車的運行方向，正轉(zhuǎn)即車頭向前運行，反轉(zhuǎn)即

26、車尾向前運行。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）6、障礙信息：能指示當(dāng)前導(dǎo)致停車的原因，保險杠即小車下方的保險杠撞倒障礙物；雷達(dá)即小車前后雷達(dá)識別到有障礙物體。其中，保險杠撞倒障礙物立即停車，雷達(dá)識別到障礙物后，延遲2S停車，如果在2S內(nèi)障礙物顯示，小車運行不受影響。當(dāng)保險杠和雷達(dá)指示同時有效，代表沒在線信號，請檢查信號發(fā)生源是否正常工作。所有障礙信息導(dǎo)致停車后，當(dāng)障礙物消失的同時，小車會自己恢復(fù)停車前的狀態(tài)。7、當(dāng)前ID號：能指示當(dāng)前執(zhí)行的路徑編號。一個完整的路徑有多條路徑組成,當(dāng)小車執(zhí)行其中每條路徑時，當(dāng)前ID號顯示當(dāng)前路徑在路徑表內(nèi)的編號。8、導(dǎo)引線

27、號：能指示當(dāng)前小車在哪條導(dǎo)引線運行。整個地圖中，包括3條導(dǎo)引線，由這三條導(dǎo)引線構(gòu)成各種復(fù)雜線路。1號，2號，3號分別對應(yīng)地圖上的：0號導(dǎo)引，1號導(dǎo)引，2號導(dǎo)引。9、停車倒計時：能倒計時顯示當(dāng)前停車的時間。由于小車在運行過程中可能存在裝卸貨物的臨時停車和整個路徑表完成后永久停車。在臨時停車時，這里顯示倒計時，倒計時到：00分00秒的時候，小車自動運行下條路徑。當(dāng)小車執(zhí)行完所有路徑后永久停車，這里顯示 88分88秒。 當(dāng)小車處于計算機遠(yuǎn)程控制方式時，小車在此工作狀態(tài)圖上等待計算機控制，無需任何手動操作。當(dāng)小車處于手動控制方式時，需要在這狀態(tài)時按F2鍵，進(jìn)入小車行走路徑表進(jìn)行路徑設(shè)置。 模塊九模塊九

28、 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）小車路徑表如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n進(jìn)入小車路徑表后，除了ID號，其他方格內(nèi)都顯示0，可以通過方向鍵來選擇要輸入到哪個地方。當(dāng)移動方向鍵選擇到表格某個空格時，空格內(nèi)的0會變成紅色。 可以通過數(shù)字鍵輸入對應(yīng)數(shù)字，按確認(rèn)鍵確認(rèn)輸入完畢。輸入完畢后，計算機彈出對話框“save and run”，按確認(rèn)鍵表示輸入正確，小車開始執(zhí)行；按取消鍵則重新回到此表格，可以修改之前輸入的數(shù)據(jù)。當(dāng)輸入有錯誤，系統(tǒng)會提示：ERROR，自動回到此表格，操作人員找到錯誤點，修改后，再次確認(rèn)。n在輸入路徑

29、信息過程中，如果按F1鍵，畫面將切換到小車狀態(tài)圖，然后可以通過按F2鍵再次進(jìn)入小車路徑表，之前輸入的小車路徑不會丟失。n注意：每次重啟小車電源之后，輸入小車的路徑信息就丟失注意：每次重啟小車電源之后，輸入小車的路徑信息就丟失 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n輸入路徑表需要注意如下事項：1、ID號不需要輸入，系統(tǒng)自動生成。2、導(dǎo)引線號的輸入必須為：0，1，2。輸入其他任何數(shù)字均為非法。3、速度檔位的輸入必須為：0，1，2，3，4。輸入其他任何數(shù)字均為非法。由于本系統(tǒng)的特殊原因，這里速度必須一直為1。4、運行方向輸入必須為：0，1。0為車頭向前，輸入其他任

30、何數(shù)字均為非法。正轉(zhuǎn)運行。1為車尾向前，反轉(zhuǎn)運行。5、始地址為當(dāng)前位置的地址卡，本系統(tǒng)中，始地址可以不做任何輸入。6、終地址為本條路徑的目的地址，本系統(tǒng)中，地址輸入必須為：01-20。輸入其他數(shù)字均為非法。注意：目的地址必須與地圖吻合！否則小車可能出軌。注意：目的地址必須與地圖吻合！否則小車可能出軌。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）7、停車時間可以輸入臨時停車時間或永久停車8888。臨時停車可以從0000-5959，左面兩位代表停車時間的分?jǐn)?shù)，右面兩位代表停車時間的秒數(shù)。例如：3015，代表停車30分鐘15秒。當(dāng)輸入為：8888時，代表本條路徑是整個路

31、徑表的最后一條路徑，哪怕下面還有路徑輸入，小車執(zhí)行到8888后不再繼續(xù)執(zhí)行。注意：每個路徑表內(nèi)必須有注意：每個路徑表內(nèi)必須有88888888永久停車作為路徑表結(jié)束。永久停車作為路徑表結(jié)束。8、當(dāng)前后兩條路徑方向有切換時，必須先停車。比如上條路徑 方向為0，車頭向前運行，下條路徑的方向為1，車尾向前運行。那么上條路徑的停車時間必須輸入，哪怕輸入0001，即停車0分1秒，否則系統(tǒng)認(rèn)為輸入錯誤。9、導(dǎo)引的切換必須與地圖符合，否則會引起小車無導(dǎo)引后出軌運行。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一） 當(dāng)小車路徑表輸入完成后，按確認(rèn)鍵后出現(xiàn)當(dāng)小車路徑表輸入完成后，按確認(rèn)鍵后

32、出現(xiàn) ERRORERROR提示，請對照上面的注意事項察看輸入的路徑信息是否有提示，請對照上面的注意事項察看輸入的路徑信息是否有非法數(shù)據(jù)。非法數(shù)據(jù)。 當(dāng)路徑輸入完成后，按確認(rèn)鍵出現(xiàn)“save and run”，再次按確認(rèn)鍵，小車畫面切換到小車工作狀態(tài)圖，小車開始執(zhí)行路徑，小車狀態(tài)圖上出現(xiàn)當(dāng)前運行的路徑信息。 在小車正常運行中，可以隨時按取消鍵取消鍵 將小車停車，然后再按確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵再次恢復(fù)停車前的路徑執(zhí)行。也可在按取消鍵后，按F2鍵，重新進(jìn)入小車路徑表，設(shè)置新的路徑信息。 小車永久停車后，需要手動按小車永久停車后，需要手動按F2F2鍵，重新進(jìn)入路徑鍵，重新進(jìn)入路徑表設(shè)置路徑表設(shè)置路徑模塊九模塊九

33、 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（一）實驗（一）n四、實驗要求四、實驗要求 1、用多頻磁導(dǎo)引畫出一個“丁”字路與一個“十”字路的導(dǎo)引線布置方法。 2、利用車載控制器的操作面板，設(shè)計從1#超市到4#超市的AGV小車行走路徑，并使AGV小車運行一遍。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（二）實驗（二）n一、實驗?zāi)康囊?、實驗?zāi)康?1、了解無線通訊的基本原理 2、掌握計算機遠(yuǎn)程控制方法。n二、實驗說明二、實驗說明 本實驗的基本原理框圖為： 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（二）實驗（二）三、實驗內(nèi)容及步驟三、實驗內(nèi)容及步驟 AGVAGV小車控制系統(tǒng)上位機操作小車控制系統(tǒng)上位機操作 計算機遠(yuǎn)程控制方式說明：1雙擊桌面上的AGV小車控制系統(tǒng)軟件圖標(biāo)，啟動畫面如下：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實驗小車操作實驗 實驗（二）實驗（二） 界面中間為AGV小車的布線圖，設(shè)置路徑時候，必須按照此路徑圖，否則會引起小車出軌。界面下方為5個按鈕。功能如下： 小車在線輪詢按鈕：功能為測試小車是否開機，是否處于計算機遠(yuǎn)程控制狀態(tài)，是否處于等待計算機發(fā)送路徑狀態(tài)。每次啟動軟件必須先點此按鈕輪詢小車。 注意：計算機輪詢小車時，小車必須處于配置完畢后的小車工作狀態(tài)圖界面，如果小車處于配置界面或者歡迎界面，計算機將認(rèn)為小車不在線。當(dāng)小車處于路徑