MOTOMAN機器人應(yīng)用基礎(chǔ)

1、日本安川MOTOMAN工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)編程與操作1  簡介11  MOTOMAN 小型機器人的發(fā)展111  本體的發(fā)展SV33kg小型定位精度±0.03mmSK66kg點焊定位精度±0.01mmSK1010kg點焊定位精度±0.01mmSK1616kg點焊定位精度±0.01mmSP206020kg60kg弧焊  SK120120kg點焊  UP130130kg點焊  112  控制箱發(fā)展  80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC  （9899年）字長8位1

2、6位16位32位32位CPU80858086802868038680486  (27個外軸、三個本體)外部軸：本體俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，帶外部軸可增加功能。            12  XRC控制柜慨述主電源開關(guān)和門鎖位于XRC控制柜的面板上，示教盒掛在控制柜的右上方，再現(xiàn)面板位于控制柜的柜門上，如圖所示。在本教材中，再現(xiàn)面板上的按鈕都用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACH表示再現(xiàn)面板上的示教按鈕 。13  示教盒14

3、60; 鍵的表示l  命名鍵在本教材中，命名鍵用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACH LOCK表示示教盒上的示教鎖定鍵 。數(shù)字鍵除了數(shù)字功能外，還有其他功能，具有雙重功能鍵。比如 可以表示成1或TIMER l  符號鍵符號鍵不用方括號來表示，而用一個小圖標來表示。l  坐標軸鍵與數(shù)字鍵當同時表示所有鍵時，坐標軸鍵和數(shù)字鍵用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。l  組合鍵組合鍵用“+”號連接表示，比如SHIFT+COORD。15  屏幕說明本教材中，示教盒顯示區(qū)中的菜單條目，用××

4、×來表示。比如JOB表示JOB菜單。這些菜單的下拉菜單用同樣的方式表示。在本教材中，用4種屏幕視圖來圖解說明示教盒顯示區(qū)。16  操作順序按下列操作順序來使用機器人：1）  開啟XRC控制柜；2）  示教機械人一種作業(yè)；3）  機械人自動完成作業(yè)（稱為“再現(xiàn)”）；4）  當完成作業(yè)后，關(guān)閉電源。2  開啟電源當開啟電源時，總是先打開主電源開關(guān)，然后開啟伺服電源。在開啟電源時，確保機械手周圍區(qū)域是安全的。21  開啟主電源將主電源開關(guān)拔向ON位置，開啟主電源，系統(tǒng)將開始自我診斷。211  開啟診斷當主電源開

5、啟后，系統(tǒng)將自檢，并且在示教盒屏幕上顯示開啟信息。212  自檢完成后上次電源關(guān)閉時，XRC 系統(tǒng)會保存所有狀態(tài)數(shù)據(jù)。開啟診斷完成后，系統(tǒng)自動調(diào)入停機時的作業(yè)。包括：l         操作模式l         操作過程l         被調(diào)用的作業(yè)（如果是在XRC再現(xiàn)模式下，則該作業(yè)是當前作業(yè)；如果是在XRC示教模式下，則是該編程的作業(yè)）l&

6、#160;        作業(yè)的光標位置。22  開啟伺服電源221  再現(xiàn)模式中當保險裝置閉合時，按SERVO ON READY開啟伺服電源，該鍵指示燈亮，說明電源已開啟。注意：當保險裝置斷開時，伺服電源是不能打開的。222  示教模式中1）  按再現(xiàn)面板上的SERVO ON READY按鈕，開啟伺服電源。開伺服電源之后，這個按鈕點亮了。2）  按TEACH LOCK按鈕進入示教模式。3）  當操作者握緊手握急停開關(guān)時，伺服電源開啟并且再現(xiàn)面板上的SERVO ON

7、 READY按鈕就亮了。223  坐標類型有下列坐標類型用于操作機械手l  關(guān)節(jié)坐標機械手的每一根軸相互獨立運動。l  直角坐標與機械手的位置無關(guān)，它平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運動。l  用戶坐標機械手平行于用戶坐標軸運動。在任何一坐標系中，在固定的工具中心點（TCP: tool center point）的位置，只可能改變手腕方向。這就叫做TCP固定功能。 3  示教31  機械手的運動通常用兩種坐標來操作機械人：關(guān)節(jié)坐標和直角坐標。按示教盒上的坐標軸操作鍵，操作機械手的每一根軸。311  關(guān)節(jié)坐標312 

8、; 直角坐標313  運動指令和步驟機械手使用作業(yè)指令來實現(xiàn)運動和執(zhí)行再現(xiàn)，這些指令叫做運動指令。目的位置，插補方法，運行速度等等信息都記錄在運動指令中。叫做運動指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始?！癕OV”是一種用于XRC 系統(tǒng)中的“INFORM ”語言。比如：MOVJ     VJ=50.00MOVL    V=1122   PL=1從一條運動指令到下一條運動指令為一步。步驟1為001，步驟2為002，步驟3為003，等等。步驟1的位置即為記錄有步驟號001（S: 001）的運動指令

9、處的位置。例如：參照下面的作業(yè)的內(nèi)容，當執(zhí)行再現(xiàn)時，機械手由步驟1向步驟2運動，運動速度記錄在步驟2的運動指令中。在機械手到了步驟2之后，機械手執(zhí)行TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟3。32  示教321  示教前的準備工作示教前應(yīng)做下面準備工作：l  按下再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕，使燈滅l  按下TEACH 按鈕（在面板上），設(shè)置示教模式l  按下TEACH  LOCK鍵（在示教盒上），鎖住示教模式（示教鎖，確保安全）l  輸入作業(yè)名稱1）  確保再現(xiàn)面板上的REMOTE按鈕沒有點亮了，如點

10、亮了，按下REMOTE按鈕關(guān)掉，這樣再現(xiàn)面板就可以操作了。燈亮遙控操作燈滅本地面板操作2）  在再現(xiàn)面板上，按下TEACH按鈕進入示教模式。3）  按下TEACH LOCK鍵。如果按下TEACH LOCK鍵，該按鈕將點亮。這樣一來，通過再現(xiàn)面板或外部輸入設(shè)備，就不能改變操作模式和操作過程。另外，如果TEACH LOCK鍵沒有點亮，使用緊急制動開關(guān)，不能開啟伺服電源。4）  在頂部菜單中選擇JOB，并在子菜單中選擇CREATE NEW JOB。這時將顯示輸入行。5）  在顯示了新的作業(yè)后，按SELECT鍵。6）  在這個例子中，作業(yè)的名字叫“TE

11、ST”，請用翻頁鍵顯示字母符號頁。7）  移動光標到“T”，按SELECT鍵，“E”，“S”，和“T”類推。8）  按ENTER鍵確認。9）  移動光標至“EXEC”處，按SELECT鍵，這樣，作業(yè)名“TEST”將存儲在XRC系統(tǒng)，并且作業(yè)內(nèi)容被顯示出來，自動顯示NOP 和END指令。能用于作業(yè)名的字符作業(yè)名必須由數(shù)字、字母、或已注冊的其他字符。在5和6步之間，當按翻頁鍵時，將依次顯示所有字符。名字可用8位數(shù)字、字母、符號來表示。322  示教l  作業(yè)示教 作業(yè)是一種工作程序，它表示機械手將要執(zhí)行的任務(wù)。程序是用機械人編程語言“INFORM

12、”來創(chuàng)建的。下面的例子將說明如何使機械手學會要做的事情。如下圖所示，這個例子說明讓機器人從工件的A點運動到B點所需要的步驟。完成這個作業(yè)總共需要6步。路徑確認  使第一步與最后一步重合  記錄每一步驟  安全檢查  確保了鎖住了示教模式確保你和機械手之間要有安全的距離  l  步驟1開始位置始終要注意，機械手在操作前確保有一個安全的工作區(qū)域。1）    握緊手握急停開關(guān)，這時伺服電源打開，機械手可以操作了。2）    按軸操作鍵，移動機械手到預期的位置，要確保位置安全，并且使

13、工作區(qū)域適合于作業(yè)編程。3）    用MOTION TYPE鍵選擇關(guān)節(jié)運動方式，使關(guān)節(jié)運動指令“MOVJ”顯示在輸入窗口中。 = > MOVJ VJ=0.784）移動光標到行數(shù)0000處，按下SELECT鍵。                             

14、0;                                   J: TEST    S:000   R1    TOOL: *0000 NOP0001 END5）

15、60;   在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住 SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。= > MOVJ VJ=50.006）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟1（行號0001）。                        &

16、#160;                                0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002ENDl  步驟2靠近開始作業(yè)位置首先調(diào)整機械手的工作姿態(tài)1）  用軸操作鍵將機械手移至接近開始作業(yè)的位置。2）  按確認鍵ENT

17、ER ，記錄下步驟2（行號0002）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003ENDl  步驟3開始作業(yè)位置按照步驟2的姿勢，將機械手移至開始作業(yè)的位置。1）     FST或SLW鍵得到一個中等速度，狀態(tài)區(qū)中的速度圖標顯示為 形狀。                2）    不要改變步驟2中的姿勢，按COORD鍵選擇

18、直角坐標，用坐標軸操作鍵將機械手移至開始焊接點。3）    將光標移到行號0002處，按SELECT鍵。4）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為12.50%。= > MOVJ VJ=12.505）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004

19、ENDl  步驟4作業(yè)結(jié)束點指定作業(yè)結(jié)束點1）    用坐標軸操作鍵將機械手移至工作結(jié)束點。2）    按MOTION TYPE鍵，選擇直線運動類型（MOVL）。= > MOVL V=663）    將光標移至行號0003，并按SELECT鍵。= > MOVL V=664）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的V=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為138cm/min。= &

20、gt; MOVL V=1385）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟4（行號0004）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005ENDl  步驟5離開工件和夾具位置將機械手移至一個不會撞擊工件或夾具的位置。1）    按FST或SLW鍵，將速度改為高速。注意：該速度只影響示教速度，再現(xiàn)速度由步驟4定義。2）    用坐標軸操作鍵將機械手移至一個不會撞擊夾具的位置。3） &

21、#160;  按MOTION TYPE鍵設(shè)置節(jié)點運動類型MOVJ。= > MOVJ VJ=12.504）    將光標移至行號0004處，按SELECT。= > MOVJ VJ=12.505）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為50%。= > MOVJ VJ=50.006）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟5（行號0005）。0000NOP

22、0; 0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006ENDl  步驟6接近開始點將機械手移至接近開始點1）  用坐標軸操作鍵將機械手移至接近開始點。2）  按確認鍵ENTER ，記錄下步驟6（行號0006）。0000NOP  0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007E

23、NDl  確保第一步和最后一步一致機械手在步驟6就停了，步驟6必須與步驟1十分接近。最好是直接從步驟5的端點位置移至步驟1，這樣機械手可以很快有效地開始下一個焊接作業(yè)。下面的操作將使步驟6（結(jié)束點）和步驟1（開始點）一致。1）  將光標移至步驟1（行號0001）。2）  按FWD鍵，機械手將移至步驟1。                      &

24、#160;                                                3）  將光標

25、移至步驟6（行0006）。4）  按MODIFY鍵。                                             

26、;                                                  

27、;     5）  按確認鍵ENTER。這樣就能將步驟6的位置改為與步驟1的位置相同。小結(jié)與提高1）  步驟：手握開關(guān)打開伺服電源移動到位選擇運動指令形式修改速度確定；2）  坐標類型切換COORD；3）  運動指令形式切換：MOTION TYPE；4）  修改任一行的再現(xiàn)運動速度；           1°光標移到修改行的指令處       &#

28、160;   2°按下SELECT，把這一行移到輸入緩沖行           3°把光標移到VJxx.xx處              按SELECT鍵，系統(tǒng)出現(xiàn)提示符，輸入新的速度值             或者按SHIFT+

29、光標鍵，修改速度值           4°ENTER確認5）  修改任一行的運動指令；1°把光標移到修改行，再移到指令處，2°按SELECT3°按住SHIFT鍵+光標鍵，改變運動指令4°ENTER鍵確認323  路徑確認作業(yè)編程完成時，要分別檢查每一步，確保沒有問題。1）  將光標移至步驟1（行0001）。2）  按FST或SLW，使速度改為中等速度。3）  按FWD鍵，確認機械手執(zhí)行的每一步，每當按下F

30、WD鍵，機械手就移動一步。4）  逐步完成路徑檢查后 ，將光標移至作業(yè)開始處（0001行）。5）  同時按住INTER LOCK鍵和TEST START鍵，連續(xù)地執(zhí)行所有步驟。機 械手連續(xù)走完所有步驟，直到循環(huán)結(jié)束時為止。324  修改一個作業(yè)注意：在修改作業(yè)后，需要重新確認路徑。l  修改作業(yè)之前確認機械手每一步的運動。如果需要調(diào)整作業(yè)位置，增減步驟，首先要按下面步驟顯示作業(yè)內(nèi)容。在頂部菜單中選擇JOB，并選擇子菜單中的JOB項。          &#

31、160;                                     確保已打開示教模式。l  改變位置數(shù)據(jù)  例：改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。1） 按FWD鍵，將機械手移至步驟2（0002行）；2） 用坐標軸操

32、作鍵，將機械手移至調(diào)整位置；3） 按MODIFY鍵；4） 按確認鍵ENTER，即可改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。l  增加步驟在步驟5和步驟6之間增加一個新的步驟。1） 按FWD鍵將機械手移至步驟5（0005行）；2） 用坐標軸操作鍵，將機械手移至希望插入的作業(yè)位置；3） 按INSERT鍵；                         &#

33、160;                                                 &#

34、160;                         4） 按確認鍵ENTER鍵，即可插入該步驟。當增加完步驟后，行數(shù)將會自動調(diào)整。l  刪除一個步驟刪除剛才增加的那個步驟1） 用FWD鍵將機械手移至步驟6（0006行）；2） 確認光標在想刪除的步驟上，然后按DELETE鍵；      

35、;                                          3） 按確認鍵ENTER，即可刪除這一步。l  改變各步驟間的速度改變機械手速度，比如減慢步驟

36、3和步驟4間的速度。1）  將光標移至步驟4（0004行）；2）  將光標移至指令處，然后按SELECT鍵；3）  在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=123”處，該處表示速度，然后按SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度；設(shè)置速度為66cm/min；4）  按確認鍵，即可改變速度。4  再現(xiàn)41  再現(xiàn)前的準備再現(xiàn)前，先要釋放示教鎖定按鈕。按TEACH LOCK鍵，使TEACH LOCK鍵燈滅。         

37、                                                 注意：如要從作業(yè)開始處

38、運行程序，必須執(zhí)行下列操作：將光標移至作業(yè)的開始處用坐標軸操作鍵將機械手移至步驟1附近這樣，機器人就從步驟1開始作業(yè)了。42  再現(xiàn)只有確保沒有人在機械手的工作區(qū)域里，才能開始執(zhí)行操作。1） 按PLAY按鈕。                                

39、;                                                  

40、;              2） 按START按鈕，機械手將執(zhí)行一個完整的示教循環(huán)，然后停止。                          5  搬運51  作業(yè)示例下面是一個搬運工件的程序，后面是作業(yè)

41、程序的注釋。行 號指   令解   釋0000   NOP  0001   MOVJ VJ=25.00移至等待位置 0002   MOVJ VJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）0003   MOVL V=100.0移至抓取位置0004   HAND 1 ON抓取工件0005   TIMER T=0.50等待工件抓取完畢0006   MOVL V=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）0007   MOVJ VJ=25.00移至等待位置0008  

42、MOVJ VJ=25.00移至接近釋放位置（釋放之前）0009   MOVL V=100.0移至釋放輔助位置0010   MOVL V=50.0移至釋放位置0011   HAND 1 OFF釋放工件0012   TIMER T=0.50等待至工件釋放完畢0013   MOVL V=100.0移至接近釋放位置（釋放后）0014   MOVJ VJ=25.00移至等待位置0015   END  52  HAND指令的用法521  功能這個指令用于開啟或關(guān)閉機械人的手，分單線圈、雙線圈、三線圈控制方式

43、。一個機械人可以控制四只手。根據(jù)所選電磁閥的不同，可以選用下列線圈方式控制信號。SP    單線圈HAND指令開啟或關(guān)閉閥（x-1），相反的信號輸給閥(x-2)。作為單閥用時，將(x-2)連接至任一只手上。2P    雙線圈HAND指令開啟或關(guān)閉閥(x-1)，相反的信號輸給閥(x-2)。3P    三線圈把“ALL”加入HAND指令中，就允許 (x-1)和(x-2)同時開啟或關(guān)閉。如果不加“ALL”到HAND指令中，則功能與雙線圈一樣。Instruction(x: TOOL NO)SP(Valve x-1

44、/x-2)2P(Valve x-1/x-2)3P(Valve x-1/x-2)HAND x ONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFFHAND x OFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ONHAND x ON ALL-ON/ONHAND x OFF ALL-OFF/OFF522  指令和其他條目HAND#11OFFALL    設(shè)備號碼（#1或#2）當兩個機械手用于搬運時設(shè)置用。  工具號（14）  工具輸出狀態(tài)（ON/OFF）  同時控制所有閥（ALL）同時開啟或關(guān)閉閥1和閥2。53  示教過程531&

45、#160; 示教點步驟2、3、4與抓取運動有關(guān)，步驟6、7、8、9與釋放有關(guān)。下面分別作解釋。l  步驟1是等待位置將機器人調(diào)整到安全位置，使得在該位置機械人不會與工件或夾具碰撞。用FWD和BWD確認路徑。532  操作過程l  步驟2接近抓取位置（抓取前）定義抓具（工具）的姿勢1）    用坐標軸操作鍵指定機械手的正確姿勢，當機械手靠近工件時，必須選擇一個工具和工件與它不發(fā)生干涉的方向。該位置常常位于抓取位置的上方。2）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟2（行號0002）。0000NOP0001MO

46、VJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003ENDl  步驟3抓取位置就像步驟2那樣，將抓具移至抓取位置，同時記錄 HAND指令。1）    按FST或SLW鍵將速度改為中速。2）    用坐標軸操作鍵將機械手移至抓取位置，這時不要改變步驟2中定義的姿勢。3）    按MOTION TYPE選擇直線運動類型“MOVL”。=> MOVL V=11.04）    移動光標至行號處，然后按選擇鍵SELECT。=> MOVL V=11.05）

47、    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。也可用數(shù)字鍵設(shè)置，這里用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100 mm/s。6）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004END7）    按TOOL1 ON/OFF鍵，在輸入窗口中顯示出“HAND 1 ON”。  

48、                            => HAND 1 ON按確認鍵， 記錄下指令（抓取指令）。8）    按INFORM LIST鍵，顯示出指令窗口。          &

49、#160;                                                 &

50、#160;         上下移動光標鍵，直到“TIMER”指令出現(xiàn)，按確認鍵。=> TIMER T=1.009）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數(shù)字鍵將時間設(shè)置為0.5s。=> TIMER T=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。在按INFORM LIST鍵，并關(guān)掉INFORM LIST鍵的燈。l  步驟4接近抓取位置（抓取后）在抓取之后定義等待位置。1）    用軸操作鍵將機械手移至接

51、近抓取位置，此時，必須要選擇一個合適的方向。在該方向上，設(shè)備和工具不能發(fā)生干涉。該位置常常位于抓取位置的上方。2）    將光標移至行數(shù)處，按選擇鍵。=> MOVL V=11.03）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100mm/s。4）    按確認鍵，記錄下步驟4。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006

52、MOVL V=100.00007ENDl  步驟6接近釋放位置（釋放前）定義釋放操作的姿勢。1）    機械手開始釋放工件前，用軸操作鍵指定正確的位置。此時，必須要選擇一個合適的位置，在該位置，工件之間不發(fā)生干涉。通常位于釋放輔助位置的上面。2）    按MOTION TYPE鍵，設(shè)置節(jié)點運動類型（MOVJ）。=> MOVJ VJ=0.783）    當光標移至行號處，按選擇鍵。=> MOVJ VJ=0.784）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“VJ

53、=0.78”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為25.00%。=> MOVJ VJ=25.005）    按ENTER鍵，記錄下步驟6。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMET T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009ENDl  步驟7釋放輔助位置定義釋放輔助位置1） 

54、;   當直接從步驟6的位置移至釋放位置時，工件已經(jīng)堆積起來了，就有可能使工件之間發(fā)生干涉。釋放輔助位置是用于繞道操作。此時的姿勢與步驟6一樣。2）    按MOTION TYPE鍵選擇線運動類型（MOVL）。=> MOVL V=11.03）    將光標移至行號處,按選擇鍵。=>MOVL V=11.04）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為100mm/s。5）    按確認鍵，記錄下步驟7

55、。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010ENDl  步驟8釋放位置將抓具移至釋放位置，同時記錄HAND指令。1）    按FST或SLW選擇中速。2）    用坐標軸操作鍵，將機械手移至釋放位置。同時，保持步驟7姿勢不變。3）  

56、60; 將光標移至輸入緩存行處，按選擇鍵。=> MOVL V=11.04）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為50mm/s。5）    按確認鍵，記錄下步驟8。0000NOP 0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOV

57、L V=50.00011END6）    按TOOL1 ON/OFF鍵，“HAND 1 ON”顯示在輸入窗口中。                                  => HAND 1 ON7）  &

58、#160; 在輸入窗口中，將光標移至右邊“ON”，該處表示工具狀態(tài)。然后，按SHIFT鍵。同時上下移動光標鍵，設(shè)定為“OFF”。=> HAND 1 OFF按確認鍵，記錄下“HAND”指令。8）    按INFORM LIST鍵，顯示指令窗口。上下移動光標鍵，選定“TIMER”指令，按“選擇”鍵。=> TIMER T=1.009）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數(shù)字鍵將時間設(shè)為 0.50s。=> TIMER T=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。按INFORM LIST鍵，

59、關(guān)閉INFORM LIST鍵。l  步驟9接近釋放位置（釋放后）定義等待位置1）    用坐標軸操作鍵將機械手移至接近釋放位置。此時，必須選擇一個合適的方向。該方向上，工件與工具不能發(fā)生干涉，通常位于釋放位置的上方。2）    將光標移至行號處，按選擇鍵。=>MOVL V=11.03）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”，該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)為100mm/s。4）    按確認鍵，記錄下步驟9。0000NOP0001MOVJ VJ=2

60、5.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.000011HAND 1 OFF0012TIMER T=0.500013MOVL V=100.00014END54  搬運測試541  限制驅(qū)動速度在確認示教路徑前，必須限制驅(qū)動速度。在限制驅(qū)動速度期間，所有的操作，以低于示教速度操作（常為250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那

61、么以與示教相同的速度執(zhí)行操作。1）  按再現(xiàn)面板上的PLAY按鈕，打開再現(xiàn)模式。2）  選擇UTILITY菜單和SPECIAL RUN菜單。將顯示指定的再現(xiàn)。3）  將光標移至“SPEED LIMIT”處，按選擇鍵。狀態(tài)將會變成為“VALID”并且速度限制開啟了。542  執(zhí)行搬運作業(yè)一旦確定了路徑，搬運作業(yè)就可以以實際速度執(zhí)行了。如果限制驅(qū)動速度關(guān)閉了，搬運作業(yè)則以示教速度執(zhí)行。6  指令介紹61  INFORM 語言指令表（INFORM LIST鍵）在示教盒上按下INFORM LIST鍵，屏幕上將顯示指令分類表，如下圖所示。然后，

62、用光標鍵和SETECT鍵選擇指令類別，選擇后會彈出該類別的指令表。例1輸入DOUT  OT#(1)  ON 語句打開1端口INFORN LISTIN/OUTDOUT再選擇格式DOUT  OT#(1)有兩種數(shù)據(jù)格式：ON打開1號端口，OFF關(guān)掉1號端口選中DOUT時，可能顯示為DOUT  OT#(1) OFF，如要修改，要把光標移到修改處，把OFF改為ON。（一般方法是SHIFT光標鍵修改）例2JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF如果14#端口是關(guān)閉的，則跳到JEST1作業(yè)。指令分類表  下面介紹一些主要指令，其中有些指

63、令前面已經(jīng)提到過。其它指令請參閱附錄。62  運動指令MOVJ VJ=50.00                                機械手以關(guān)節(jié)運動類型移動到示教點MOVL V=138       

64、                             機械手以直線運動類型移動到示教點MOVC V=138                  &#

65、160;          機械手以圓弧運動類型移動到示教點MOVS V=120                                    機械手以

66、樣條運動類型移動到示教點注意圓弧運動類型和樣條運動類型的應(yīng)用特點。l  圓弧運動類型單個圓弧如圖所示，在P0P1的過程中，盡管應(yīng)用的指令為MOVC，但系統(tǒng)將自動將該路徑轉(zhuǎn)換為直線軌跡。  運動類型指令P0關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3圓弧MOVCP4關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)多個圓弧如圖所示，為實現(xiàn)連續(xù)多個圓弧軌跡，在兩個圓弧之間必須在同一點插入一關(guān)節(jié)或直線運動類型的步驟，并在同一點應(yīng)用圓弧運動類型。  運動類型指令P0關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3圓弧MOVCP4關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP5P6P7圓弧MOVCP8關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL

67、l  樣條運動類型一條自由曲線如圖所示，在P0P1的過程中，盡管應(yīng)用的指令為MOVS，但系統(tǒng)將自動將該路徑轉(zhuǎn)換為直線軌跡。  運動類型指令P0關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3樣條MOVSP4關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)多條自由曲線如圖所示，為實現(xiàn)連續(xù)多條自由曲線軌跡，可連續(xù)應(yīng)用樣條運動類型指令。  運動類型指令P0關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3P4P5樣條MOVSP6關(guān)節(jié)或直線MOVJMOVL63  調(diào)用指令CALL JOB: xxx         

68、0;                      無條件調(diào)用作業(yè)CALL JOB: xxx  IF DIN#(1)=ON     當1號端口打開時，調(diào)用作業(yè)64  跳轉(zhuǎn)指令JUMP *xxxx            

69、60;                         無條件轉(zhuǎn)到指定標號處，標號應(yīng)以“*”開頭JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF            如果4號輸入端口關(guān)閉，則跳轉(zhuǎn)到指定標號處JUMP *xxxx IF B0003&

70、#160;                   如果變量B000的為值3，則跳轉(zhuǎn)到指定標號處65  IO指令 系統(tǒng)共有輸入通道40點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點輸出通道40點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點例：DIN B000 IN#(2)  

71、0;                           2號通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收1位）DIN B000 IG#(1)                  

72、;             1組通道數(shù)據(jù)送B000變量（接收8位）DIN B000 IGH#(1)                             把第一組輸入通道的高4位（58點）數(shù)據(jù)傳給B

73、000變量DOUT OT#(1) ON/OFF                     1號輸出通道的開關(guān)設(shè)置DOUT OG#(2) B000=3                    同時送8位，00000011 &#

74、160;                                   第2組的第1位（9通道）開              

75、;                       第2組的第2位（10通道）開                           

76、          第2組的第3位（11通道）關(guān)                                        &

77、#160;                                     第2組的第8位（16通道）關(guān)DOUT OGH#(2) B=C0         

78、60;          同時送4位，11000000，第2組高四位置為C0                                     

79、              第2組的第5位（13通道）關(guān)                                    

80、第2組的第6位（14通道）關(guān)                                     第2組的第7位（15通道）開          

81、                           第2組的第8位（16通道）開66  延時指令TIMER和脈沖指令PULSE例：1通道輸出脈寬為1秒的脈沖信號的方法：方法1： DOUT OT#(1) ON            

82、; 打開1通道TIMER  1.0                延時1S           DOUT OT#(1) OFF             關(guān)掉1通道方法2： PULSE OT#(1) T=1.0    &#

83、160;           輸出一個脈沖信號、脈寬為1S67  等待指令WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10        等待1號輸入通道打開(或關(guān)掉)，打開(或關(guān)掉)后再等待10秒鐘WAIT IN#(12)=B002                 

84、      等待12號輸入通道的值與變量B002相匹配68  運算指令1）  ADD B000 B001                         B000B001B000   字節(jié)運算      ADD B000 15&#

85、160;                            B00015B000         ADD I000 I005            

86、0;              I000I005I000     整型量運算（2字節(jié)）      ADD I001 32767                      

87、   I00132767I001     ADD R000 R001                         R000R001R000   實數(shù)量運算（4字節(jié)）      ADD R000 32.5   

88、0;           R00032.5R0002）  SUB與ADD相似3）  INC B000                               

89、0;   B0001B0004）  DEC B000                                  B0001B0005）  MUL I012 I013     

90、0;                     I012*I013I012目標操作數(shù)可以是位置變量Pxxx的分量,代表坐標軸數(shù)據(jù)。P000（1）：代表X軸數(shù)據(jù)P000（2）：代表Y軸數(shù)據(jù)P000（3）：代表Z軸數(shù)據(jù)P000（4）：代表TX軸數(shù)據(jù)，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸P000（5）：代表TY軸數(shù)據(jù)，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸P000（6）：代表TZ軸數(shù)據(jù)，繞X軸旋轉(zhuǎn)的軸P000（0）：代表所有軸為數(shù)據(jù)P000位置變量包

91、含6個分量，P000(1)P000（6）例：P000初值X100，Y200，Z100MUL P000（3）2 結(jié)果：P000  X100，Y200，Z200再MUL P000（0）2    結(jié)果：P000  X200，Y400，Z4006）  DIV I012 IO13                      除法指令  I0

92、12/I013 I012    DIV P000(3) 2                       Z軸數(shù)據(jù)被2除 7）  AND B012 BO20                 &

93、#160;    邏輯與（操作數(shù)只能是字節(jié)變量Bxxx，用于關(guān)掉某些位）8）  OR BO12 B020                        邏輯或（用于打開某些位）9）  NOT BO12           

94、;                      邏輯非10）XOR BO12 BO20                    異或（用于某些位取反）B012B020ANDORXOR0000010011010111

95、1110DIN B000 IG#（1）                          取第1組數(shù)據(jù)   AND B000 6                 

96、;                     只保留第2，3位，（6=00000110） 69  操作命令1）  SET I012 I020                             把I020I0122）  SETE P012(3) D005              設(shè)置位置變量的分量3）  GETE D006 P012(4)