MOTOMAN機器人應用基礎

1、日本安川MOTOMAN工業(yè)機器人應用基礎編程與操作1  簡介11  MOTOMAN 小型機器人的發(fā)展111  本體的發(fā)展SV33kg小型定位精度±0.03mmSK66kg點焊定位精度±0.01mmSK1010kg點焊定位精度±0.01mmSK1616kg點焊定位精度±0.01mmSP206020kg60kg弧焊  SK120120kg點焊  UP130130kg點焊  112  控制箱發(fā)展  80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC  （9899年）字長8位1

2、6位16位32位32位CPU80858086802868038680486  (27個外軸、三個本體)外部軸：本體俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，帶外部軸可增加功能。            12  XRC控制柜慨述主電源開關和門鎖位于XRC控制柜的面板上，示教盒掛在控制柜的右上方，再現面板位于控制柜的柜門上，如圖所示。在本教材中，再現面板上的按鈕都用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACH表示再現面板上的示教按鈕 。13  示教盒14

3、60; 鍵的表示l  命名鍵在本教材中，命名鍵用方括號及方括號中的文字表示。比如TEACH LOCK表示示教盒上的示教鎖定鍵 。數字鍵除了數字功能外，還有其他功能，具有雙重功能鍵。比如 可以表示成1或TIMER l  符號鍵符號鍵不用方括號來表示，而用一個小圖標來表示。l  坐標軸鍵與數字鍵當同時表示所有鍵時，坐標軸鍵和數字鍵用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。l  組合鍵組合鍵用“+”號連接表示，比如SHIFT+COORD。15  屏幕說明本教材中，示教盒顯示區(qū)中的菜單條目，用××

4、×來表示。比如JOB表示JOB菜單。這些菜單的下拉菜單用同樣的方式表示。在本教材中，用4種屏幕視圖來圖解說明示教盒顯示區(qū)。16  操作順序按下列操作順序來使用機器人：1）  開啟XRC控制柜；2）  示教機械人一種作業(yè)；3）  機械人自動完成作業(yè)（稱為“再現”）；4）  當完成作業(yè)后，關閉電源。2  開啟電源當開啟電源時，總是先打開主電源開關，然后開啟伺服電源。在開啟電源時，確保機械手周圍區(qū)域是安全的。21  開啟主電源將主電源開關拔向ON位置，開啟主電源，系統將開始自我診斷。211  開啟診斷當主電源開

5、啟后，系統將自檢，并且在示教盒屏幕上顯示開啟信息。212  自檢完成后上次電源關閉時，XRC 系統會保存所有狀態(tài)數據。開啟診斷完成后，系統自動調入停機時的作業(yè)。包括：l         操作模式l         操作過程l         被調用的作業(yè)（如果是在XRC再現模式下，則該作業(yè)是當前作業(yè)；如果是在XRC示教模式下，則是該編程的作業(yè)）l&

6、#160;        作業(yè)的光標位置。22  開啟伺服電源221  再現模式中當保險裝置閉合時，按SERVO ON READY開啟伺服電源，該鍵指示燈亮，說明電源已開啟。注意：當保險裝置斷開時，伺服電源是不能打開的。222  示教模式中1）  按再現面板上的SERVO ON READY按鈕，開啟伺服電源。開伺服電源之后，這個按鈕點亮了。2）  按TEACH LOCK按鈕進入示教模式。3）  當操作者握緊手握急停開關時，伺服電源開啟并且再現面板上的SERVO ON

7、 READY按鈕就亮了。223  坐標類型有下列坐標類型用于操作機械手l  關節(jié)坐標機械手的每一根軸相互獨立運動。l  直角坐標與機械手的位置無關，它平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運動。l  用戶坐標機械手平行于用戶坐標軸運動。在任何一坐標系中，在固定的工具中心點（TCP: tool center point）的位置，只可能改變手腕方向。這就叫做TCP固定功能。 3  示教31  機械手的運動通常用兩種坐標來操作機械人：關節(jié)坐標和直角坐標。按示教盒上的坐標軸操作鍵，操作機械手的每一根軸。311  關節(jié)坐標312 

8、; 直角坐標313  運動指令和步驟機械手使用作業(yè)指令來實現運動和執(zhí)行再現，這些指令叫做運動指令。目的位置，插補方法，運行速度等等信息都記錄在運動指令中。叫做運動指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始?！癕OV”是一種用于XRC 系統中的“INFORM ”語言。比如：MOVJ     VJ=50.00MOVL    V=1122   PL=1從一條運動指令到下一條運動指令為一步。步驟1為001，步驟2為002，步驟3為003，等等。步驟1的位置即為記錄有步驟號001（S: 001）的運動指令

9、處的位置。例如：參照下面的作業(yè)的內容，當執(zhí)行再現時，機械手由步驟1向步驟2運動，運動速度記錄在步驟2的運動指令中。在機械手到了步驟2之后，機械手執(zhí)行TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟3。32  示教321  示教前的準備工作示教前應做下面準備工作：l  按下再現面板上的REMOTE按鈕，使燈滅l  按下TEACH 按鈕（在面板上），設置示教模式l  按下TEACH  LOCK鍵（在示教盒上），鎖住示教模式（示教鎖，確保安全）l  輸入作業(yè)名稱1）  確保再現面板上的REMOTE按鈕沒有點亮了，如點

10、亮了，按下REMOTE按鈕關掉，這樣再現面板就可以操作了。燈亮遙控操作燈滅本地面板操作2）  在再現面板上，按下TEACH按鈕進入示教模式。3）  按下TEACH LOCK鍵。如果按下TEACH LOCK鍵，該按鈕將點亮。這樣一來，通過再現面板或外部輸入設備，就不能改變操作模式和操作過程。另外，如果TEACH LOCK鍵沒有點亮，使用緊急制動開關，不能開啟伺服電源。4）  在頂部菜單中選擇JOB，并在子菜單中選擇CREATE NEW JOB。這時將顯示輸入行。5）  在顯示了新的作業(yè)后，按SELECT鍵。6）  在這個例子中，作業(yè)的名字叫“TE

11、ST”，請用翻頁鍵顯示字母符號頁。7）  移動光標到“T”，按SELECT鍵，“E”，“S”，和“T”類推。8）  按ENTER鍵確認。9）  移動光標至“EXEC”處，按SELECT鍵，這樣，作業(yè)名“TEST”將存儲在XRC系統，并且作業(yè)內容被顯示出來，自動顯示NOP 和END指令。能用于作業(yè)名的字符作業(yè)名必須由數字、字母、或已注冊的其他字符。在5和6步之間，當按翻頁鍵時，將依次顯示所有字符。名字可用8位數字、字母、符號來表示。322  示教l  作業(yè)示教 作業(yè)是一種工作程序，它表示機械手將要執(zhí)行的任務。程序是用機械人編程語言“INFORM

12、”來創(chuàng)建的。下面的例子將說明如何使機械手學會要做的事情。如下圖所示，這個例子說明讓機器人從工件的A點運動到B點所需要的步驟。完成這個作業(yè)總共需要6步。路徑確認  使第一步與最后一步重合  記錄每一步驟  安全檢查  確保了鎖住了示教模式確保你和機械手之間要有安全的距離  l  步驟1開始位置始終要注意，機械手在操作前確保有一個安全的工作區(qū)域。1）    握緊手握急停開關，這時伺服電源打開，機械手可以操作了。2）    按軸操作鍵，移動機械手到預期的位置，要確保位置安全，并且使

13、工作區(qū)域適合于作業(yè)編程。3）    用MOTION TYPE鍵選擇關節(jié)運動方式，使關節(jié)運動指令“MOVJ”顯示在輸入窗口中。 = > MOVJ VJ=0.784）移動光標到行數0000處，按下SELECT鍵。                             

14、0;                                   J: TEST    S:000   R1    TOOL: *0000 NOP0001 END5）

15、60;   在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住 SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。= > MOVJ VJ=50.006）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟1（行號0001）。                        &

16、#160;                                0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002ENDl  步驟2靠近開始作業(yè)位置首先調整機械手的工作姿態(tài)1）  用軸操作鍵將機械手移至接近開始作業(yè)的位置。2）  按確認鍵ENT

17、ER ，記錄下步驟2（行號0002）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003ENDl  步驟3開始作業(yè)位置按照步驟2的姿勢，將機械手移至開始作業(yè)的位置。1）     FST或SLW鍵得到一個中等速度，狀態(tài)區(qū)中的速度圖標顯示為 形狀。                2）    不要改變步驟2中的姿勢，按COORD鍵選擇

18、直角坐標，用坐標軸操作鍵將機械手移至開始焊接點。3）    將光標移到行號0002處，按SELECT鍵。4）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。將速度設為12.50%。= > MOVJ VJ=12.505）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004

19、ENDl  步驟4作業(yè)結束點指定作業(yè)結束點1）    用坐標軸操作鍵將機械手移至工作結束點。2）    按MOTION TYPE鍵，選擇直線運動類型（MOVL）。= > MOVL V=663）    將光標移至行號0003，并按SELECT鍵。= > MOVL V=664）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的V=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。將速度設為138cm/min。= &

20、gt; MOVL V=1385）    按確認鍵ENTER ，記錄下步驟4（行號0004）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005ENDl  步驟5離開工件和夾具位置將機械手移至一個不會撞擊工件或夾具的位置。1）    按FST或SLW鍵，將速度改為高速。注意：該速度只影響示教速度，再現速度由步驟4定義。2）    用坐標軸操作鍵將機械手移至一個不會撞擊夾具的位置。3） &

21、#160;  按MOTION TYPE鍵設置節(jié)點運動類型MOVJ。= > MOVJ VJ=12.504）    將光標移至行號0004處，按SELECT。= > MOVJ VJ=12.505）    在輸入窗口中，將光標移至右邊的VJ=*.*處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。這里將速度設為50%。= > MOVJ VJ=50.006）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟5（行號0005）。0000NOP

22、0; 0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006ENDl  步驟6接近開始點將機械手移至接近開始點1）  用坐標軸操作鍵將機械手移至接近開始點。2）  按確認鍵ENTER ，記錄下步驟6（行號0006）。0000NOP  0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007E

23、NDl  確保第一步和最后一步一致機械手在步驟6就停了，步驟6必須與步驟1十分接近。最好是直接從步驟5的端點位置移至步驟1，這樣機械手可以很快有效地開始下一個焊接作業(yè)。下面的操作將使步驟6（結束點）和步驟1（開始點）一致。1）  將光標移至步驟1（行號0001）。2）  按FWD鍵，機械手將移至步驟1。                      &

24、#160;                                                3）  將光標

25、移至步驟6（行0006）。4）  按MODIFY鍵。                                             

26、;                                                  

27、;     5）  按確認鍵ENTER。這樣就能將步驟6的位置改為與步驟1的位置相同。小結與提高1）  步驟：手握開關打開伺服電源移動到位選擇運動指令形式修改速度確定；2）  坐標類型切換COORD；3）  運動指令形式切換：MOTION TYPE；4）  修改任一行的再現運動速度；           1°光標移到修改行的指令處       &#

28、160;   2°按下SELECT，把這一行移到輸入緩沖行           3°把光標移到VJxx.xx處              按SELECT鍵，系統出現提示符，輸入新的速度值             或者按SHIFT+

29、光標鍵，修改速度值           4°ENTER確認5）  修改任一行的運動指令；1°把光標移到修改行，再移到指令處，2°按SELECT3°按住SHIFT鍵+光標鍵，改變運動指令4°ENTER鍵確認323  路徑確認作業(yè)編程完成時，要分別檢查每一步，確保沒有問題。1）  將光標移至步驟1（行0001）。2）  按FST或SLW，使速度改為中等速度。3）  按FWD鍵，確認機械手執(zhí)行的每一步，每當按下F

30、WD鍵，機械手就移動一步。4）  逐步完成路徑檢查后 ，將光標移至作業(yè)開始處（0001行）。5）  同時按住INTER LOCK鍵和TEST START鍵，連續(xù)地執(zhí)行所有步驟。機 械手連續(xù)走完所有步驟，直到循環(huán)結束時為止。324  修改一個作業(yè)注意：在修改作業(yè)后，需要重新確認路徑。l  修改作業(yè)之前確認機械手每一步的運動。如果需要調整作業(yè)位置，增減步驟，首先要按下面步驟顯示作業(yè)內容。在頂部菜單中選擇JOB，并選擇子菜單中的JOB項。          &#

31、160;                                     確保已打開示教模式。l  改變位置數據  例：改變步驟2中的位置數據。1） 按FWD鍵，將機械手移至步驟2（0002行）；2） 用坐標軸操

32、作鍵，將機械手移至調整位置；3） 按MODIFY鍵；4） 按確認鍵ENTER，即可改變步驟2中的位置數據。l  增加步驟在步驟5和步驟6之間增加一個新的步驟。1） 按FWD鍵將機械手移至步驟5（0005行）；2） 用坐標軸操作鍵，將機械手移至希望插入的作業(yè)位置；3） 按INSERT鍵；                         &#

33、160;                                                 &#

34、160;                         4） 按確認鍵ENTER鍵，即可插入該步驟。當增加完步驟后，行數將會自動調整。l  刪除一個步驟刪除剛才增加的那個步驟1） 用FWD鍵將機械手移至步驟6（0006行）；2） 確認光標在想刪除的步驟上，然后按DELETE鍵；      

35、;                                          3） 按確認鍵ENTER，即可刪除這一步。l  改變各步驟間的速度改變機械手速度，比如減慢步驟

36、3和步驟4間的速度。1）  將光標移至步驟4（0004行）；2）  將光標移至指令處，然后按SELECT鍵；3）  在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=123”處，該處表示速度，然后按SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度；設置速度為66cm/min；4）  按確認鍵，即可改變速度。4  再現41  再現前的準備再現前，先要釋放示教鎖定按鈕。按TEACH LOCK鍵，使TEACH LOCK鍵燈滅。         

37、                                                 注意：如要從作業(yè)開始處

38、運行程序，必須執(zhí)行下列操作：將光標移至作業(yè)的開始處用坐標軸操作鍵將機械手移至步驟1附近這樣，機器人就從步驟1開始作業(yè)了。42  再現只有確保沒有人在機械手的工作區(qū)域里，才能開始執(zhí)行操作。1） 按PLAY按鈕。                                

39、;                                                  

40、;              2） 按START按鈕，機械手將執(zhí)行一個完整的示教循環(huán)，然后停止。                          5  搬運51  作業(yè)示例下面是一個搬運工件的程序，后面是作業(yè)

41、程序的注釋。行 號指   令解   釋0000   NOP  0001   MOVJ VJ=25.00移至等待位置 0002   MOVJ VJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）0003   MOVL V=100.0移至抓取位置0004   HAND 1 ON抓取工件0005   TIMER T=0.50等待工件抓取完畢0006   MOVL V=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）0007   MOVJ VJ=25.00移至等待位置0008  

42、MOVJ VJ=25.00移至接近釋放位置（釋放之前）0009   MOVL V=100.0移至釋放輔助位置0010   MOVL V=50.0移至釋放位置0011   HAND 1 OFF釋放工件0012   TIMER T=0.50等待至工件釋放完畢0013   MOVL V=100.0移至接近釋放位置（釋放后）0014   MOVJ VJ=25.00移至等待位置0015   END  52  HAND指令的用法521  功能這個指令用于開啟或關閉機械人的手，分單線圈、雙線圈、三線圈控制方式

43、。一個機械人可以控制四只手。根據所選電磁閥的不同，可以選用下列線圈方式控制信號。SP    單線圈HAND指令開啟或關閉閥（x-1），相反的信號輸給閥(x-2)。作為單閥用時，將(x-2)連接至任一只手上。2P    雙線圈HAND指令開啟或關閉閥(x-1)，相反的信號輸給閥(x-2)。3P    三線圈把“ALL”加入HAND指令中，就允許 (x-1)和(x-2)同時開啟或關閉。如果不加“ALL”到HAND指令中，則功能與雙線圈一樣。Instruction(x: TOOL NO)SP(Valve x-1

44、/x-2)2P(Valve x-1/x-2)3P(Valve x-1/x-2)HAND x ONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFFHAND x OFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ONHAND x ON ALL-ON/ONHAND x OFF ALL-OFF/OFF522  指令和其他條目HAND#11OFFALL    設備號碼（#1或#2）當兩個機械手用于搬運時設置用。  工具號（14）  工具輸出狀態(tài)（ON/OFF）  同時控制所有閥（ALL）同時開啟或關閉閥1和閥2。53  示教過程531&

45、#160; 示教點步驟2、3、4與抓取運動有關，步驟6、7、8、9與釋放有關。下面分別作解釋。l  步驟1是等待位置將機器人調整到安全位置，使得在該位置機械人不會與工件或夾具碰撞。用FWD和BWD確認路徑。532  操作過程l  步驟2接近抓取位置（抓取前）定義抓具（工具）的姿勢1）    用坐標軸操作鍵指定機械手的正確姿勢，當機械手靠近工件時，必須選擇一個工具和工件與它不發(fā)生干涉的方向。該位置常常位于抓取位置的上方。2）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟2（行號0002）。0000NOP0001MO

46、VJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003ENDl  步驟3抓取位置就像步驟2那樣，將抓具移至抓取位置，同時記錄 HAND指令。1）    按FST或SLW鍵將速度改為中速。2）    用坐標軸操作鍵將機械手移至抓取位置，這時不要改變步驟2中定義的姿勢。3）    按MOTION TYPE選擇直線運動類型“MOVL”。=> MOVL V=11.04）    移動光標至行號處，然后按選擇鍵SELECT。=> MOVL V=11.05）

47、    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。也可用數字鍵設置，這里用數字鍵將速度設置為100 mm/s。6）    按確認鍵ENTER，記錄下步驟3（行號0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004END7）    按TOOL1 ON/OFF鍵，在輸入窗口中顯示出“HAND 1 ON”。  

48、                            => HAND 1 ON按確認鍵， 記錄下指令（抓取指令）。8）    按INFORM LIST鍵，顯示出指令窗口。          &

49、#160;                                                 &

50、#160;         上下移動光標鍵，直到“TIMER”指令出現，按確認鍵。=> TIMER T=1.009）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數字鍵將時間設置為0.5s。=> TIMER T=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。在按INFORM LIST鍵，并關掉INFORM LIST鍵的燈。l  步驟4接近抓取位置（抓取后）在抓取之后定義等待位置。1）    用軸操作鍵將機械手移至接

51、近抓取位置，此時，必須要選擇一個合適的方向。在該方向上，設備和工具不能發(fā)生干涉。該位置常常位于抓取位置的上方。2）    將光標移至行數處，按選擇鍵。=> MOVL V=11.03）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數字鍵將速度設置為100mm/s。4）    按確認鍵，記錄下步驟4。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006

52、MOVL V=100.00007ENDl  步驟6接近釋放位置（釋放前）定義釋放操作的姿勢。1）    機械手開始釋放工件前，用軸操作鍵指定正確的位置。此時，必須要選擇一個合適的位置，在該位置，工件之間不發(fā)生干涉。通常位于釋放輔助位置的上面。2）    按MOTION TYPE鍵，設置節(jié)點運動類型（MOVJ）。=> MOVJ VJ=0.783）    當光標移至行號處，按選擇鍵。=> MOVJ VJ=0.784）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“VJ

53、=0.78”處，該處表示速度，然后按住SHIFT鍵，同時上下移動光標鍵（改變作業(yè)再現速度），直到得到合適的速度。這里將速度設為25.00%。=> MOVJ VJ=25.005）    按ENTER鍵，記錄下步驟6。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMET T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009ENDl  步驟7釋放輔助位置定義釋放輔助位置1） 

54、;   當直接從步驟6的位置移至釋放位置時，工件已經堆積起來了，就有可能使工件之間發(fā)生干涉。釋放輔助位置是用于繞道操作。此時的姿勢與步驟6一樣。2）    按MOTION TYPE鍵選擇線運動類型（MOVL）。=> MOVL V=11.03）    將光標移至行號處,按選擇鍵。=>MOVL V=11.04）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數字鍵將速度設置為100mm/s。5）    按確認鍵，記錄下步驟7

55、。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010ENDl  步驟8釋放位置將抓具移至釋放位置，同時記錄HAND指令。1）    按FST或SLW選擇中速。2）    用坐標軸操作鍵，將機械手移至釋放位置。同時，保持步驟7姿勢不變。3）  

56、60; 將光標移至輸入緩存行處，按選擇鍵。=> MOVL V=11.04）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”處，該處表示速度。用數字鍵將速度設置為50mm/s。5）    按確認鍵，記錄下步驟8。0000NOP 0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOV

57、L V=50.00011END6）    按TOOL1 ON/OFF鍵，“HAND 1 ON”顯示在輸入窗口中。                                  => HAND 1 ON7）  &

58、#160; 在輸入窗口中，將光標移至右邊“ON”，該處表示工具狀態(tài)。然后，按SHIFT鍵。同時上下移動光標鍵，設定為“OFF”。=> HAND 1 OFF按確認鍵，記錄下“HAND”指令。8）    按INFORM LIST鍵，顯示指令窗口。上下移動光標鍵，選定“TIMER”指令，按“選擇”鍵。=> TIMER T=1.009）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“T=1.00”處，該處表示時間。用數字鍵將時間設為 0.50s。=> TIMER T=0.50按確認鍵，記錄下TIMER指令。按INFORM LIST鍵，

59、關閉INFORM LIST鍵。l  步驟9接近釋放位置（釋放后）定義等待位置1）    用坐標軸操作鍵將機械手移至接近釋放位置。此時，必須選擇一個合適的方向。該方向上，工件與工具不能發(fā)生干涉，通常位于釋放位置的上方。2）    將光標移至行號處，按選擇鍵。=>MOVL V=11.03）    在輸入窗口中，將光標移至右邊“V=11.0”，該處表示速度。用數字鍵將速度設為100mm/s。4）    按確認鍵，記錄下步驟9。0000NOP0001MOVJ VJ=2

60、5.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.000011HAND 1 OFF0012TIMER T=0.500013MOVL V=100.00014END54  搬運測試541  限制驅動速度在確認示教路徑前，必須限制驅動速度。在限制驅動速度期間，所有的操作，以低于示教速度操作（常為250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那

61、么以與示教相同的速度執(zhí)行操作。1）  按再現面板上的PLAY按鈕，打開再現模式。2）  選擇UTILITY菜單和SPECIAL RUN菜單。將顯示指定的再現。3）  將光標移至“SPEED LIMIT”處，按選擇鍵。狀態(tài)將會變成為“VALID”并且速度限制開啟了。542  執(zhí)行搬運作業(yè)一旦確定了路徑，搬運作業(yè)就可以以實際速度執(zhí)行了。如果限制驅動速度關閉了，搬運作業(yè)則以示教速度執(zhí)行。6  指令介紹61  INFORM 語言指令表（INFORM LIST鍵）在示教盒上按下INFORM LIST鍵，屏幕上將顯示指令分類表，如下圖所示。然后，

62、用光標鍵和SETECT鍵選擇指令類別，選擇后會彈出該類別的指令表。例1輸入DOUT  OT#(1)  ON 語句打開1端口INFORN LISTIN/OUTDOUT再選擇格式DOUT  OT#(1)有兩種數據格式：ON打開1號端口，OFF關掉1號端口選中DOUT時，可能顯示為DOUT  OT#(1) OFF，如要修改，要把光標移到修改處，把OFF改為ON。（一般方法是SHIFT光標鍵修改）例2JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF如果14#端口是關閉的，則跳到JEST1作業(yè)。指令分類表  下面介紹一些主要指令，其中有些指

63、令前面已經提到過。其它指令請參閱附錄。62  運動指令MOVJ VJ=50.00                                機械手以關節(jié)運動類型移動到示教點MOVL V=138       

64、                             機械手以直線運動類型移動到示教點MOVC V=138                  &#

65、160;          機械手以圓弧運動類型移動到示教點MOVS V=120                                    機械手以

66、樣條運動類型移動到示教點注意圓弧運動類型和樣條運動類型的應用特點。l  圓弧運動類型單個圓弧如圖所示，在P0P1的過程中，盡管應用的指令為MOVC，但系統將自動將該路徑轉換為直線軌跡。  運動類型指令P0關節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3圓弧MOVCP4關節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)多個圓弧如圖所示，為實現連續(xù)多個圓弧軌跡，在兩個圓弧之間必須在同一點插入一關節(jié)或直線運動類型的步驟，并在同一點應用圓弧運動類型。  運動類型指令P0關節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3圓弧MOVCP4關節(jié)或直線MOVJMOVLP5P6P7圓弧MOVCP8關節(jié)或直線MOVJMOVL

67、l  樣條運動類型一條自由曲線如圖所示，在P0P1的過程中，盡管應用的指令為MOVS，但系統將自動將該路徑轉換為直線軌跡。  運動類型指令P0關節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3樣條MOVSP4關節(jié)或直線MOVJMOVL連續(xù)多條自由曲線如圖所示，為實現連續(xù)多條自由曲線軌跡，可連續(xù)應用樣條運動類型指令。  運動類型指令P0關節(jié)或直線MOVJMOVLP1P2P3P4P5樣條MOVSP6關節(jié)或直線MOVJMOVL63  調用指令CALL JOB: xxx         

68、0;                      無條件調用作業(yè)CALL JOB: xxx  IF DIN#(1)=ON     當1號端口打開時，調用作業(yè)64  跳轉指令JUMP *xxxx            

69、60;                         無條件轉到指定標號處，標號應以“*”開頭JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF            如果4號輸入端口關閉，則跳轉到指定標號處JUMP *xxxx IF B0003&

70、#160;                   如果變量B000的為值3，則跳轉到指定標號處65  IO指令 系統共有輸入通道40點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點輸出通道40點，分4組：第一組18點，共8點第二組916點，共8點第三組1728點，共12點第四組2940點，共12點例：DIN B000 IN#(2)  

71、0;                           2號通道數據送B000變量（接收1位）DIN B000 IG#(1)                  

72、;             1組通道數據送B000變量（接收8位）DIN B000 IGH#(1)                             把第一組輸入通道的高4位（58點）數據傳給B

73、000變量DOUT OT#(1) ON/OFF                     1號輸出通道的開關設置DOUT OG#(2) B000=3                    同時送8位，00000011 &#

74、160;                                   第2組的第1位（9通道）開              

75、;                       第2組的第2位（10通道）開                           

76、          第2組的第3位（11通道）關                                        &

77、#160;                                     第2組的第8位（16通道）關DOUT OGH#(2) B=C0         

78、60;          同時送4位，11000000，第2組高四位置為C0                                     

79、              第2組的第5位（13通道）關                                    

80、第2組的第6位（14通道）關                                     第2組的第7位（15通道）開          

81、                           第2組的第8位（16通道）開66  延時指令TIMER和脈沖指令PULSE例：1通道輸出脈寬為1秒的脈沖信號的方法：方法1： DOUT OT#(1) ON            

82、; 打開1通道TIMER  1.0                延時1S           DOUT OT#(1) OFF             關掉1通道方法2： PULSE OT#(1) T=1.0    &#

83、160;           輸出一個脈沖信號、脈寬為1S67  等待指令WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10        等待1號輸入通道打開(或關掉)，打開(或關掉)后再等待10秒鐘WAIT IN#(12)=B002                 

84、      等待12號輸入通道的值與變量B002相匹配68  運算指令1）  ADD B000 B001                         B000B001B000   字節(jié)運算      ADD B000 15&#

85、160;                            B00015B000         ADD I000 I005            

86、0;              I000I005I000     整型量運算（2字節(jié)）      ADD I001 32767                      

87、   I00132767I001     ADD R000 R001                         R000R001R000   實數量運算（4字節(jié)）      ADD R000 32.5   

88、0;           R00032.5R0002）  SUB與ADD相似3）  INC B000                               

89、0;   B0001B0004）  DEC B000                                  B0001B0005）  MUL I012 I013     

90、0;                     I012*I013I012目標操作數可以是位置變量Pxxx的分量,代表坐標軸數據。P000（1）：代表X軸數據P000（2）：代表Y軸數據P000（3）：代表Z軸數據P000（4）：代表TX軸數據，繞X軸旋轉的軸P000（5）：代表TY軸數據，繞X軸旋轉的軸P000（6）：代表TZ軸數據，繞X軸旋轉的軸P000（0）：代表所有軸為數據P000位置變量包

91、含6個分量，P000(1)P000（6）例：P000初值X100，Y200，Z100MUL P000（3）2 結果：P000  X100，Y200，Z200再MUL P000（0）2    結果：P000  X200，Y400，Z4006）  DIV I012 IO13                      除法指令  I0

92、12/I013 I012    DIV P000(3) 2                       Z軸數據被2除 7）  AND B012 BO20                 &

93、#160;    邏輯與（操作數只能是字節(jié)變量Bxxx，用于關掉某些位）8）  OR BO12 B020                        邏輯或（用于打開某些位）9）  NOT BO12           

94、;                      邏輯非10）XOR BO12 BO20                    異或（用于某些位取反）B012B020ANDORXOR0000010011010111

95、1110DIN B000 IG#（1）                          取第1組數據   AND B000 6                 

96、;                     只保留第2，3位，（6=00000110） 69  操作命令1）  SET I012 I020                             把I020I0122）  SETE P012(3) D005              設置位置變量的分量3）  GETE D006 P012(4)