機(jī)器人與高端裝備專項(xiàng)申報(bào)指南

1、機(jī)器人與高端裝備專項(xiàng)申報(bào)指南一、產(chǎn)業(yè)化示范項(xiàng)目仁 高壓RTM智能成型裝備研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化研究內(nèi)容：研究復(fù)材制件高壓RTM成型工藝，分析成型質(zhì) 量與工藝參數(shù)的關(guān)聯(lián)；研究高壓高速狀態(tài)下具有多組份樹脂精確 配比、混合、計(jì)量、注射和自動(dòng)清洗等多功能注膠及智能控制技 術(shù)；研究底置短行程復(fù)材壓機(jī)大慣量上滑塊的精準(zhǔn)導(dǎo)向與定位以 及重力勢能快速轉(zhuǎn)化的大噸位、大流量、高頻響液壓技術(shù)，滿足 快速無沖擊、平滑柔順的工藝要求；研究滑塊動(dòng)態(tài)四角調(diào)平技術(shù)， 應(yīng)用智能控制算法，搭建實(shí)現(xiàn)壓力與位置雙閉環(huán)控制的液壓系統(tǒng); 研究大慣量移動(dòng)臺(tái)車的加減速及高速精準(zhǔn)定位的液壓技術(shù)?？己酥笜?biāo)：最大速度不低于900niiii/s,調(diào)平精度達(dá)土

2、0.04mm, 注膠壓力10-20MPa,注膠流量大于75g/s,移動(dòng)工作臺(tái)定位精度 達(dá)土0.04mm,生產(chǎn)節(jié)拍3.5分鐘；發(fā)表論文5篇，申請(qǐng)發(fā)明專利 不少于5件。項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累計(jì)銷售收入3000萬元。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與髙校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%o （指南編寫專家：崔玉國、倪培君、陳罡）2、大型橋梁防船撞智能防護(hù)關(guān)鍵技術(shù)與裝備研究內(nèi)容：開展大型橋梁船舶碰撞風(fēng)險(xiǎn)分析方法、航道橋墩 抗沖擊防護(hù)理論及非通航橋孔智能船舶攔阻方法研究，開發(fā)智能 監(jiān)控與碰撞預(yù)警關(guān)鍵技術(shù)，研制大型橋梁防船撞關(guān)鍵結(jié)構(gòu)組件裝 備和智能船舶攔阻組件裝備

3、，并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化工程應(yīng)用?？己酥笜?biāo):(1)大型橋梁船舶防碰監(jiān)控預(yù)警范圍2km以上， 水平定位精度lm以內(nèi)，高程定位精度0.5m以內(nèi)，航速監(jiān)測精 度0.5 in/s以內(nèi)；(2)航道橋墩防船撞海洋工程裝備可抵抗5萬 噸船舶撞擊，降低船撞力50%以上；(3)非通航橋防船撞船舶攔 阻海洋工程裝備可有效攔阻5千噸級(jí)船舶。(4)申請(qǐng)發(fā)明專利不 少于5件，發(fā)表論文不少于6篇；(5)項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)完成2項(xiàng)大 型橋梁防船撞重大工程應(yīng)用示范，直接經(jīng)濟(jì)效益2000萬元以上。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原 則上不超過400萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投入 的20%o (指南編寫專家：楊燦軍

4、、楊桂林、肖勇)3、智能服裝縫制成套裝備研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化研究內(nèi)容:研究柔性面料吸附、裁片分層、視覺識(shí)別與定位、 髙速移動(dòng)軌跡優(yōu)化、口袋自動(dòng)翻卷等關(guān)鍵技術(shù)；開發(fā)柔性材料抓 取、裁片頂邊自動(dòng)燙襯條、多層裁片視覺定位、多層裁片自動(dòng)疊 放、口袋周邊隱藏式線跡自動(dòng)縫紉等通用化模塊與機(jī)構(gòu)；開發(fā)基 于以上核心技術(shù)的智能服裝縫制成套裝備，并實(shí)現(xiàn)規(guī)?；茝V應(yīng) 用?？己酥笜?biāo)：斜邊對(duì)齊誤差小于0.2mni縫紉速度大于lOnmi/s, 抓取對(duì)位響應(yīng)時(shí)間低于4s,壓線間距精度小于0.2mm、對(duì)折精 度小于0.2mm。申報(bào)發(fā)明專利不少于4項(xiàng)，其中PCT專利不少 于1項(xiàng)；發(fā)表高水平論文2篇。項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)新增銷售收入5000 萬

5、元以上。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與高校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%o (指南編寫專家：肖勇、楊桂林、孫煦)4、高精度激光紋理加工關(guān)鍵技術(shù)與裝備研究內(nèi)容：開展飛秒激光器、光學(xué)掃描系統(tǒng)、五軸系統(tǒng)和機(jī) 器視覺等系統(tǒng)核心器件及關(guān)鍵技術(shù)的攻關(guān)研究；開展飛秒激光高 精度加工過程機(jī)理與工藝優(yōu)化研究；開展飛秒激光高精度五軸加 工成套裝備研發(fā)及示范應(yīng)用?？己酥笜?biāo)：髙精度飛秒激光系統(tǒng)輸出功率50W,振鏡掃描 速度7ni/s,工作8h漂移小于60|.irad；焦距可調(diào)范圍1004OOnun； 加工精度達(dá)lOjini,能加工皮紋、木紋、布紋、雨花紋、橘皮

6、紋、 立體紋等多種常見的表面處理花紋和個(gè)性化圖案；五軸激光加工 裝備X/Y/Z軸行程600/400/250 (mm)。發(fā)表SCI論文不少于3 篇，申請(qǐng)發(fā)明專利不少于4項(xiàng)。項(xiàng)目執(zhí)行期產(chǎn)值4000萬元，實(shí) 現(xiàn)利稅800萬元。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院所及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投 入的20%o （指南編寫專家：崔玉國、孫煦、倪培君）5、基于云計(jì)算與集成控制的成型系統(tǒng)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化研究內(nèi)容：研究模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)，建立定制化產(chǎn)品的柔性設(shè) 計(jì)知識(shí)庫；研究成型機(jī)與周邊設(shè)備的數(shù)據(jù)采集和集成技術(shù)；開發(fā) 全套裝備集成控制策略和多設(shè)備兼容的通訊協(xié)議；研究基于云計(jì)

7、算的工藝參數(shù)自動(dòng)優(yōu)化和標(biāo)準(zhǔn)工藝自動(dòng)生成，建立標(biāo)準(zhǔn)工藝參數(shù) 模型庫，實(shí)現(xiàn)不同機(jī)臺(tái)生產(chǎn)工藝參數(shù)的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；開發(fā)成套裝備 云端管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)線上管控、遠(yuǎn)程診斷及云端維護(hù)等功能，構(gòu) 建透明化智能閉環(huán)管理系統(tǒng)?？己酥笜?biāo)：網(wǎng)關(guān)與集成控制系統(tǒng)之間的通訊周期低于1ms, 成套裝備的制品良品率99%；開發(fā)數(shù)據(jù)管理與工藝優(yōu)化云平臺(tái) 1個(gè)，一體化控制控制系統(tǒng)1套，實(shí)現(xiàn)全套設(shè)備的互聯(lián)互通。申 請(qǐng)發(fā)明專利不少于5件，發(fā)表論文不少于2篇，主導(dǎo)/參與制定 國標(biāo)1項(xiàng)。項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)完成成套裝備及一體化集成控制系統(tǒng)銷 售5000萬元以上。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與髙校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，

8、且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%。（指南編寫專家：肖勇、楊桂林、孫煦）6、半導(dǎo)體晶圓高速高精切片裝備研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化研究內(nèi)容：開發(fā)12英寸半導(dǎo)體晶圓高速高精多線切片機(jī)， 優(yōu)化三主規(guī)切片機(jī)床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；研究多電機(jī)協(xié)調(diào)控制技術(shù)使系 統(tǒng)高速運(yùn)行時(shí)張力恒定和排線平順性；開發(fā)模擬晶圓切片系統(tǒng), 優(yōu)化切片工藝參數(shù)?？己酥笜?biāo)：最大加工料坯尺寸（p300mmx500mm,主車?yán)?shù)3 根，最大切片鋼絲速度1500ni/min,升降行程2500mm，快速進(jìn) 給速度50-500nim/min,切割線最大張力24N,線加速度2.5m/s2o 申請(qǐng)發(fā)明專利不少于3項(xiàng)，其中PCT專利1項(xiàng)；發(fā)表相關(guān)論文1 篇。項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)生產(chǎn)銷

9、售200臺(tái)，新增產(chǎn)值2億元人民幣，實(shí) 現(xiàn)利稅2000萬元以上。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與髙校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%o （指南編寫專家：陳罡、孫煦、倪培君）7、復(fù)雜截面汽車密封條沖切與接角智能成型裝備研發(fā)及產(chǎn) 業(yè)化研究內(nèi)容：研究作為超彈性體的橡膠密封條非線性應(yīng)力、應(yīng) 變及回彈機(jī)制，揭示橡膠密封條在定位、夾持、插入模具過程中 的變形機(jī)理；研究復(fù)雜截面密封條插入型腔的精確到位及自動(dòng)化 集成沖切技術(shù)；研究復(fù)雜截面密封條轉(zhuǎn)角對(duì)接精密成型模具及無 褶皺自動(dòng)脫模技術(shù)；研究復(fù)雜截面密封條沖切與接角過程關(guān)鍵參 數(shù)的精密檢測以及閉環(huán)反饋控制技術(shù)

10、；開發(fā)復(fù)雜截面密封條成型 智能成套裝備?？己酥笜?biāo)：研發(fā)復(fù)雜截面密封條智能集成沖切及接角成套設(shè) 備，滿足6種復(fù)雜截面密封條的沖切及接角作業(yè)；復(fù)雜截面密封 條全自動(dòng)插入模具，插入精度優(yōu)于0.2mm；智能夾具2種，智能 生產(chǎn)線1條，生產(chǎn)節(jié)拍達(dá)到到500套/天；申請(qǐng)發(fā)明專利不少于4 項(xiàng)；項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)新增銷售1億元，利潤2000萬元，稅收700 萬元。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與高校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%o (指南編寫專家：楊桂林、倪培君、陳罡)8、智能化全地形無人航空磁法探測技術(shù)及設(shè)備研究內(nèi)容：針對(duì)不同地形地貌特征及磁法探測要求，開展

11、相 應(yīng)的智能化無人機(jī)航磁探測方法研究，突破智能化無人機(jī)航磁探 測系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)、軟硬件集成、目標(biāo)特征信息獲取及識(shí)別表征等 關(guān)鍵技術(shù)，研制適用于平緩地區(qū)及大面積復(fù)雜高山地區(qū)等多種地 貌特征條件下使用的無人航磁探測設(shè)備，為我國城市地質(zhì)探測、 大規(guī)模地質(zhì)礦產(chǎn)普查等提供快速可靠的探測技術(shù)及設(shè)備?？己酥笜?biāo)：針對(duì)不同地形和探測目標(biāo)，研發(fā)出3套航空磁探 測系統(tǒng)，技術(shù)指標(biāo)為：(1)旋翼無人機(jī)航磁系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)超低空自 主起飛、降落和隨地形起伏自主巡航。定位精度達(dá)到厘米級(jí)，磁 測精度達(dá)到±lnT,淺表目標(biāo)體探測準(zhǔn)確率達(dá)到95%； (2)直升 機(jī)無人航磁測量系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自主飛行和懸停，定位精度達(dá)到 厘米級(jí)，

12、磁測精度到達(dá)±2nT,對(duì)地下目標(biāo)體發(fā)現(xiàn)率達(dá)到90%； (3) 固定翼航磁測量系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)短距離自主起飛和降落，并隨地形起 伏自主巡航，定位精度達(dá)到厘米級(jí)，磁測精度到達(dá)±2nT,對(duì)地 下目標(biāo)體發(fā)現(xiàn)率達(dá)到90%。和人工探測相比，智能化無人機(jī)航磁 探測作業(yè)效率提髙10倍，成本節(jié)約50%以上。有關(guān)說明：要求企業(yè)牽頭，鼓勵(lì)企業(yè)與髙校、科研院所聯(lián)合 申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過400萬元，且不超過項(xiàng)目科技投入 的20%。(指南編寫專家：倪培君、楊燦軍、孫煦)二、技術(shù)攻關(guān)項(xiàng)目9、汽車外覆蓋件面品缺陷精密智能在線檢測技術(shù)及裝備研究內(nèi)容：研究適用于復(fù)雜曲面與微缺陷的汽車外覆蓋件面 品缺陷精密光學(xué)

13、成像系統(tǒng)；研究汽車外覆蓋件面品缺陷特征的表 達(dá)與提取方法，建立面品缺陷的樣本數(shù)據(jù)庫；研究基于機(jī)器視覺 的面品缺陷智能快速檢測與識(shí)別方法；研究面向面品缺陷在線檢 測的機(jī)器人位姿精確控制與最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法；研制汽車外覆蓋 件面品缺陷的精密智能在線檢測裝備，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用驗(yàn)證?？己酥笜?biāo)：研制出汽車外覆蓋件面品缺陷智能在線檢測裝備 樣機(jī)。檢測面品缺陷種類N12,檢測最小面品缺陷尺度0.2 nun x 0.2 mm,檢測速度N130件/小時(shí)，檢測準(zhǔn)確率98%,實(shí)現(xiàn)汽車外 覆蓋件復(fù)雜曲面與微缺陷的智能在線精密檢測。發(fā)表論文8篇, 申請(qǐng)發(fā)明專利不少于5件，實(shí)現(xiàn)成果轉(zhuǎn)化不少于2項(xiàng)，制定行業(yè) （企業(yè)）檢測標(biāo)準(zhǔn)1項(xiàng)；示

14、范性應(yīng)用5套以上。項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)累 計(jì)銷售收入2000萬元。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院所及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助 原則上不超過300萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投 入的20%o （指南編寫專家：楊桂林、倪培君、孫煦）10. 工業(yè)X射線快速智能CT無損檢測技術(shù)與裝備研究內(nèi)容：以汽車、航空航天等復(fù)雜結(jié)構(gòu)鑄件、精密焊接零 部件、增材制造復(fù)雜部件等為應(yīng)用對(duì)象，研究工業(yè)X射線在線三 維CT系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、高速信號(hào)釆集、信號(hào)快速傳輸及處理 技術(shù)；研究超分辨率數(shù)據(jù)插值、快速CT掃描偽影校正、海量數(shù) 據(jù)快速處理、三維錐束螺旋投影數(shù)據(jù)快速重建技術(shù)，開發(fā)CT算 法軟件；研制工業(yè)X射線快速智能CT無損檢測

15、裝備；研究缺陷智 能識(shí)別算法及內(nèi)部缺陷智能評(píng)價(jià)方法?？己酥笜?biāo)：開發(fā)出工業(yè)X射線快速智能CT無損檢測設(shè)備, 具備智能缺陷識(shí)別、測量及質(zhì)量評(píng)判等功能；典型部件缺陷識(shí)別 差錯(cuò)率小于5%,尺寸測量精度優(yōu)于0.1mm,檢測穿透能力不少 于150mm （鋁合金），檢測范圍不少于500mm；相同檢出能力 下，檢測效率較國外同類CT產(chǎn)品提髙15%以上；實(shí)現(xiàn)汽車、航 空航天等不少于3種典型產(chǎn)品應(yīng)用；發(fā)表論文5篇，申請(qǐng)發(fā)明專 利不少于5項(xiàng)；制定國家及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)不少于3項(xiàng)；項(xiàng)目執(zhí)行期累 計(jì)銷售收入不少于2000萬元。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院所及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助 原則上不超過300萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超

16、過項(xiàng)目總投 入的20%o （指南編寫專家：崔玉國、陳罡、楊燦軍）11海洋工程裝備清洗機(jī)器人技術(shù)及裝備研究內(nèi)容：通過開展海洋工程裝備異型曲面自適應(yīng)清洗機(jī)器 人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、表面定位捕捉與全景成像、智能導(dǎo)航避障與路徑規(guī) 劃控制、自吸附、強(qiáng)附著力海洋生物清洗等技術(shù)研究，研發(fā)具有 海洋工程裝備曲面自適應(yīng)能力的清洗機(jī)器人裝備，實(shí)現(xiàn)對(duì)大型船 舶、海上風(fēng)力發(fā)電平臺(tái)、海上石油平臺(tái)、跨海大橋橋樁等結(jié)構(gòu)物 不同曲率表面的有效清洗作業(yè)功能，降低海洋工程裝備維護(hù)安全 風(fēng)險(xiǎn)及成本，提高維護(hù)效率?？己酥笜?biāo)：（1）機(jī)器人能適應(yīng)最小曲率半徑不大于300niin 的海洋工程結(jié)構(gòu)物表面清洗作業(yè)；（2）機(jī)器人能夠在海洋工程結(jié) 構(gòu)物表面

17、完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和障礙物繞行等運(yùn)動(dòng)；（3）機(jī)器 人工作水深不小于100米；（4）機(jī)器人清洗作業(yè)效率不低于人工 效率的1.5倍，運(yùn)行成本下降不低于60%； （5）項(xiàng)目執(zhí)行期內(nèi)發(fā) 表論文不少于6篇；申請(qǐng)發(fā)明專利不少于6件，其中PCT專利 不少于2件。（6）研制海洋工程裝備清洗機(jī)器人一套；項(xiàng)目執(zhí)行 期內(nèi)機(jī)器人累計(jì)服務(wù)海洋工程裝備表面清洗作業(yè)不少于10次。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助原則上不超過500萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投入 的20%o （指南編寫專家：陳罡、崔玉國、楊桂林）12. 海洋牧場智能化裝備關(guān)鍵技術(shù)研究內(nèi)容：通過研究低海況下多種海洋能互補(bǔ)發(fā)電技術(shù)，

18、將 間歇性海洋能轉(zhuǎn)換為持續(xù)穩(wěn)定電能，為海洋牧場智能裝備提供能 源；研究高海況條件下的抗風(fēng)浪技術(shù)，保障海洋牧場安全；開發(fā) 智能化的海洋牧場投喂裝備，實(shí)現(xiàn)對(duì)水下海洋生物的智能監(jiān)控識(shí) 別與智能投喂；開發(fā)海洋牧場設(shè)施的智能化維護(hù)清洗裝備，實(shí)現(xiàn) 海洋牧場裝備設(shè)施的水下自動(dòng)化維護(hù)清洗等；開發(fā)海洋牧場遠(yuǎn)程 監(jiān)控裝備，實(shí)現(xiàn)海洋牧場裝備智能化和長效運(yùn)行；構(gòu)建集成人工 魚礁、海洋牧場柵欄、外圍防波堤、抗風(fēng)浪網(wǎng)箱等裝備組成的微 型海洋牧場智能裝備示范系統(tǒng)，形成多種魚類、藻類和貝類共生 的零排放增殖型海洋生境?？己酥笜?biāo)：（1）低海況下多種海洋能互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)裝機(jī)功率 不低于2kW；高海況下海洋牧場抗風(fēng)浪等級(jí)不小于12級(jí)

19、；（2） 海洋牧場投喂裝備，可實(shí)現(xiàn)日常海況下的無人巡航與50kG餌料 以上的載重量；（3）海洋牧場設(shè)施自動(dòng)化維護(hù)清洗裝備水下維護(hù) 清洗速度不低于10平方米/小時(shí)；（4）海洋牧場裝備與養(yǎng)殖生境 遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測反饋系統(tǒng)平臺(tái)1套，遠(yuǎn)程監(jiān)控參數(shù)不少于10種;（5）申請(qǐng)發(fā)明專利不少于6件；（6）在寧波開放海域構(gòu)建由人 工魚礁、海洋牧場柵欄、抗風(fēng)浪網(wǎng)箱等裝備組成的海洋牧場智能 裝備應(yīng)用系統(tǒng)，形成示范效應(yīng)。有關(guān)說明：鼓勵(lì)髙校、科研院所及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助 原則上不超過500萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投 入的20%o （指南編寫專家：倪培君、崔玉國、肖勇）13、機(jī)械臂柔順運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究內(nèi)容

20、：基于人工智能算法，針對(duì)關(guān)節(jié)摩擦力、減速機(jī)傳 動(dòng)效率、減速機(jī)及向間隙或與環(huán)境交互力等不同作業(yè)因素的影響, 實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂或末端執(zhí)行器的力/力矩自主補(bǔ)償，提高機(jī)器人與環(huán) 境交互的柔順運(yùn)動(dòng)性能。通過智能學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂或末端 執(zhí)行器的"感知一分析一決策一執(zhí)行一反饋”智能閉環(huán)，提高機(jī) 器人與外界的交互能力。實(shí)現(xiàn)對(duì)單臺(tái)機(jī)械臂或末端執(zhí)行器的個(gè)性 化補(bǔ)償，同時(shí)針對(duì)不同機(jī)械臂有良好的泛化能力?？己酥笜?biāo)：內(nèi)置可機(jī)器學(xué)習(xí)的人工智能算法；機(jī)械臂或末端 執(zhí)行器的理論力/力矩與實(shí)際力/力矩的偏差不超過10%；針對(duì)兩 款不同的機(jī)械臂，與實(shí)際力矩的偏差不超過10%；補(bǔ)償力矩的計(jì) 算時(shí)間不大于15毫秒；在拋光、裝

21、配或人機(jī)交互等應(yīng)用場景下， 能自適應(yīng)不低于3種不同的作業(yè)環(huán)境。申請(qǐng)發(fā)明專利不少于5件。有關(guān)說明：鼓勵(lì)高校、科研院所及企業(yè)聯(lián)合申報(bào)。財(cái)政補(bǔ)助 原則上不超過500萬元，如企業(yè)牽頭，財(cái)政資助不超過項(xiàng)目總投 入的20%o （指南編寫專家：崔玉國、肖勇、陳罡）14、零件復(fù)雜內(nèi)腔水射流精密加工技術(shù)及智能裝備研究內(nèi)容：針對(duì)零件復(fù)雜內(nèi)腔細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)精密加工的共性難題, 研究零件復(fù)雜內(nèi)腔宏觀結(jié)構(gòu)的完整保形與細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)微觀去除的 精準(zhǔn)調(diào)控技術(shù)，零件復(fù)雜內(nèi)腔細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)的水射流精密加工裝備 工藝工況的約束優(yōu)化技術(shù)，水射流精密加工系統(tǒng)噪聲抑制與細(xì) 節(jié)結(jié)構(gòu)區(qū)域磨料滯留的干擾協(xié)同技術(shù)，水射流精密加工裝備的直 線驅(qū)動(dòng)與零件細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)精密加工反饋控制技術(shù)?？己酥笜?biāo)：開發(fā)出針對(duì)不同工況需求的水射流精密加工工藝 2套以上，實(shí)現(xiàn)對(duì)零件窄槽等細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)、高陡度凹形結(jié)構(gòu)的精密 加工；研制出水射流精密加工裝備一套，工作行程 300mm/3