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1、第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第第1010章章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)10-1 10-1 剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)10-1 10-1 剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)A1A2 平動(dòng)A剛剛 體體平面圖形平面圖形 S10-1 10-1

2、剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解剛體平面運(yùn)動(dòng)的概述和運(yùn)動(dòng)分解第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)SxyO)()()(321tftfytfxAAAB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)tttttddlimlim2010ttdddd2第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)t dd第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)A BvAvAvBvBAxyOxy第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vB= vA+ vBAA

3、BvAvAvBvBA第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAvBvAvBABAABvvvs /mm320030cotAvvB2rad/sABvBAABs /mm40030sin/AvvBAAB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)ABBAvvvs /mm320030cotAvvB2rad/sABvABABs /mm40030sin/AvvABvBvABvAvBAB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng) 知：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，曲柄 OAr，以等角速BA 0O 00第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)ABBA 0O 00vAvBvAvBA000coscosrvvAB00tanlr

4、lvBAABBAABvvv0rv A00tantanrvvABA第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)00tanlrABMAAMvvv00tan21rMAvABMA4tan102022rvvvMAAM 知：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，曲柄 OAr，以等角速BA 0O 00vAvBABvAvMAvMM第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1O0BCAvAvBvBAvAABCBAABvvv02245cosrvvvABAB0rv A021ABvBAABC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)CBBCvvv0rBCvABCCB022rv B02221045cos2rvvvvvCBBCBBCO1O0B

5、CAvAABCvCvBvCBvB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)BAvAvAvBvBABAABvvvcoscosABvv速度投影定理：平面圖形速度投影定理：平面圖形上恣意兩點(diǎn)的速度在這兩上恣意兩點(diǎn)的速度在這兩點(diǎn)連線上的投影相等。點(diǎn)連線上的投影相等。第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAvB30cos60cosABvvs /mm320030cotAvvB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)000coscosrvvAB0coscosA0Bvv0rv A 知：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，曲柄 OAr，以等角速BA 0O 00vBvA第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)10-4 10

6、-4 求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)速度的瞬心法求平面圖形內(nèi)各點(diǎn)速度的瞬心法第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)AvAvANvCAAvAC 令令0ACvvACC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)AvAvANvCAC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)ACvvACABCvvBCBDCvvDCDAvAvBBvDD第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)SAB90o90oCvC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)SAB90o90oSAB90o90oCC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)SAB90o90oSAB90o90o0瞬時(shí)平動(dòng)瞬時(shí)平動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)

7、動(dòng)vAs /mm3200BCvABB2rad/sACvAABvBAB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)ODCBvO由由vO R 得到得到RvO0022vvvvDC,020vvvBA,第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)BA 0O 00vBvAvMC0000tancotlrlrCAvAAB4tan1020rCMvABM00cosrBCvABB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1O0BCAvAvBABCvC22001rrAOvAABC01210rCOvABCC0122rBOvABCB2011BOvBBO第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛

8、體的平面運(yùn)動(dòng)rabR第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)rabRE0rvvBAcossinCBvvtantan0rvvBCtan0RrRvCCvAvBvC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)SABaA aAaBaBAtBAanBAanBAtBAABaaaa ABatBA2nBA ABa第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)RaOvORvORaRvttOO)(ddddRaOvOaOnCOatCOanCOtCOOCaaaaOtCOOnCOaRaRvRa22RvaaOnCOC2第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)aAvARlvlvCAvAAAAB245sinAABBvCBvvB

9、第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)aAvARnBAtBAABaaaalvlaAABnBA22245sin45sin45cos45cosAtBABnBAABaaaaaa2222,22AAtBAAABvlaavlaa2222AAtBAABvlallaaBaAnBAatBAaxy第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)tBAABaaa20raAcossinABaacotcot20raaABrabRaAaAtBAaaB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)rabRaAaBnCBatCBaaBaCtCBn CBBCaaaa22022cosbrBCaCBnCBnCBBCaaasincosRa

10、CC320220costantanbrraC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)AO1OB3203第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)AO1OBvAvB0OAvAAB03rOBvABB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)nAatAanBatBanBAatBAaBAO1OBnBAtBAAnABnBaaaaaatt200203,rraratAnA2022rABaABnBA201223rBOvaBnBnBAnAtAnBtBaaaaa60cos30cos30cos60cos第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)nAatAanBatBanBAatBAaBAO1OBnBAnAtAnB

11、tBaaaaa60cos30cos30cos60cos20t215raB201223rBOvaBnB200203,rraratAnA2022rABaABnBA第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABvAvevrreavvvsincosArAvvvvelvOAvAeecos/第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)xOABCrteneaaaaaaaCarteanea222cos0Aeneavllaa2sin90sin222lvvaAreCCteaa 02sin2lvaAte第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)xOABaCarteanea2

12、sin22lvlaAteeCteaa 02sin2lvaAte第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)0evlvACvAAABecosraOvvvCsinAABrOvOCvvOABvAvrreavvv第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABvAaCnOAatOAaarOCreOaaaa2sin90sin22lvvaAreCtOAnOAAOaaaa222cosAABnOAvlla0AatOAnOAaaaaCr第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABvAaCnOAatOAaarOxtOAnOAaaaaCrCtOAaa2sin22lvlaAtOAABe第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛

13、體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCD第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCD0332BEvB0332aavvAC02332COvCCOvBvAEvC第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCDvBvAEvC02130cosavvAAr06330sinavvAAe063OAvAeODArAeAvvvvAevAr第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCDEnCatCanCBatCBaaBaBttCBnCBBCnCaaaaa20aaB202312aaaCOnC20234aaanCB20)31 (aatCnCBBnCtCaaaa30cos60cos30c

14、os202)31 (2COatCCO第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCDEnCatCanCBatCBaaBaBttCBnCBBCnCaaaaa20aaB202312aaaCOnC20234aaanCB20332aatCB60cos30cosnCBtCBnCaaa20332BCatCB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCDnABatABaaCneateaaBtABnABBAaaaa20aaB20332aaaatAB20234aaanABCreneAaaaaat202121aaaODne206390sin2avaArODCCreneABnABBaaaa

15、aaattar第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)O1OO2ABCDnABatABaaCneateaaBCreneABnABBaaaaaaattarxCtetABnABBaaaaa60cos30cos60cos206373aate206373OAateOD第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAA BD C 第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAA BD C PvBrad/s1PAvAABm/s2 . 0PCvvABCCeCrCeCavvvsmvvvCeCrCa/15330tanvCevCavCr第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAA BD C tBAnBAABa

16、aaa22nm/s4 . 0ABBAABa0Aa2ntm/s34 . 030cotBABAaa2trad/s3ABaBAABABnBAatBAaaB第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)vAA BD C ABtCAnCAACaaaaCaaaaCeCrCaCCrCAnCACaaaaaat2m/s32.0ABtCAACa2Cm/s153290sin2CrABvaC30cosaaatCACa2m/s32CaCDaanCAatCAaaCraCaaCx第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABEDCP第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABEDCPrv2ArvvAB20ABOBvBOBrvvveaEDreavvv0rvvAvBEvevrva第十章第十章 剛體的平面運(yùn)動(dòng)剛體的平面運(yùn)動(dòng)OABEDCPtACnACCAaaaa0Ca0tACa2ranAC2raanACAtBAnBAAtBnBaaaaa0nBAa2

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