非標(biāo)手電氣操作維護(hù)說明書

1、3 號噴淋手操作手冊沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司shenyang siasun robot&automation co.ltd1目錄目錄 .1一.電氣系統(tǒng)概述.2二. 系統(tǒng)構(gòu)成及操作.32.1 控制柜： .32.1.1 功能概述： .32.1.2 操作說明： .32.2 操作面板及觸摸屏.32.2.1 操作面板操作說明：.32.2.2 觸摸屏操作說明：.42.3 示教（編輯）程序過程.92.4 自動運(yùn)行操作.112.5 半自動操作 .122.6 安全操作注意事項(xiàng).12三.附件 :.13四.電氣維護(hù) :.142在操作設(shè)備之前請仔細(xì)閱讀本說明書！一.電氣系統(tǒng)概述本電氣系統(tǒng)采用西門子s7

2、-300可編程控制器、倫茨evs9326-et 和evs9324-et 伺服控制器構(gòu)成控制系統(tǒng)。采用西門子s7-300可編程控制器完成對夾鉗、液壓站、機(jī)械手起停、驅(qū)動器起停、報(bào)警、安全柵的集中控制，接收主控 plc 傳遞的指令，并回傳運(yùn)動狀態(tài)信號、應(yīng)答信號、報(bào)警信號，與扭拐機(jī)及送料小車相互傳遞動作信號、聯(lián)鎖信號、應(yīng)答信號，把本站的狀態(tài)傳到總控單元，接收兩個(gè)驅(qū)動器的狀態(tài)，發(fā)命令到驅(qū)動器。電控柜上設(shè)有三色塔燈，顯示系統(tǒng)目前的工作狀態(tài)，通過電控柜上的操作面板可選擇手動、自動或半自動運(yùn)行方式，觸摸屏可對受控元件進(jìn)行監(jiān)控，顯示目前的工作狀態(tài)，在手動工作方式時(shí)可通過觸摸屏對每一個(gè)受控元件進(jìn)行手動操作（在干

3、涉情況下受限制） 。系統(tǒng)如發(fā)生故障，觸摸屏可顯示報(bào)警信息，同時(shí)將信息記錄到報(bào)警存檔中。觸摸屏顯示本站的各個(gè)設(shè)備狀態(tài)，伺服驅(qū)動器的信息，報(bào)警狀態(tài)列表，參數(shù)修改表，故障信息，機(jī)械手各軸的當(dāng)前位置，當(dāng)前執(zhí)行到的步驟號，提供編程畫面，某些功能鍵加入了高級用戶功能，普通用戶不能對其操作。3二. 系統(tǒng)構(gòu)成及操作2.1 控制柜：2.1.1 功能概述：本系統(tǒng)電氣控制柜提供380伏電壓給液壓站及機(jī)械手，給控制電路提供24v電壓，該 24v 電壓經(jīng)過了變壓器隔離和濾波器濾波，電氣控制柜內(nèi)裝有可編程控制器及對電機(jī)控制和保護(hù)元件。2.1.2 操作說明：在電氣控制柜外側(cè)，左面的圓形開關(guān)qf1 是電源開關(guān)，用于通斷本柜的

4、電源，當(dāng)開關(guān)在 on 位置時(shí)，電源進(jìn)入控制柜，當(dāng)開關(guān)在off 位置時(shí)，電源斷開，當(dāng)開關(guān)在 open/reset位置時(shí)，控制柜門可打開，否則控制柜門不可打開。白燈是 220伏電源指示燈，紅色的急停按鈕用于出現(xiàn)危險(xiǎn)時(shí)緊急停止設(shè)備。電氣控制柜內(nèi)有兩個(gè)三相斷路器、兩個(gè)雙相斷路器和一個(gè)單相斷路器，單相斷路器qf3 是控制電源指示燈、插座的，qf4 控制接觸器，雙相斷路器 qf2 控制 24伏，qf1 控制 plc 上電，柜內(nèi)馬達(dá)保護(hù)器qm5 控制液壓站。電控柜上設(shè)有三色塔燈，顯示系統(tǒng)目前的工作狀態(tài)，綠燈亮表示自動運(yùn)行狀態(tài)；紅燈亮表示自動停止?fàn)顟B(tài)；黃燈亮表示手動狀態(tài)；當(dāng)有故障報(bào)警時(shí)，紅燈閃爍同時(shí)蜂鳴器響。

5、2.2 操作面板及觸摸屏2.2.1 操作面板操作說明：電控柜的操作面板有四個(gè)帶指示燈按鈕，四個(gè)按鈕和一個(gè)急停按鈕，一個(gè)轉(zhuǎn)換開關(guān)。液壓啟動 按鈕：用于開啟液壓站工作。液壓停止 按鈕：用于停止液壓站工作。伺服上電 按鈕：用于開啟機(jī)械手伺服電源。伺服下電 按鈕：用于關(guān)閉機(jī)械手伺服電源。啟動按鈕：啟動機(jī)器人預(yù)置的作業(yè)程序。停止按鈕：用于停止機(jī)器人預(yù)置的作業(yè)程序。手動/自動切換開關(guān)：用于切換手動狀態(tài)和自動狀態(tài)。暫停按鈕：用于臨時(shí)停止機(jī)器人與繼續(xù)運(yùn)行之間切換。急停按鈕：用于發(fā)生故障時(shí)緊急停止設(shè)備（不包括液壓站）。42.2.2 觸摸屏操作說明：觸摸屏上硬件開關(guān)有正面的急停按鈕sa2，功能同操作面板上的急停s

6、a1，還有后面的使能開關(guān)，具有三個(gè)位置，只要在中間位置功能才能實(shí)現(xiàn)。觸摸屏啟動后自動進(jìn)入的主畫面如下所示：該畫面有八個(gè)按鈕分別為 機(jī)械手畫面 、手動畫面 、報(bào)警界面 、監(jiān)控畫面、編程畫面 、狀態(tài)畫面 、流程畫面 和高級用戶畫面 。當(dāng)按鈕按下時(shí)分別進(jìn)入相應(yīng)的畫面。下面對以上五個(gè)畫面做具體介紹：（2）總體功能畫面倍率輸入域：控制機(jī)械手總體運(yùn)行時(shí)的速度，輸入范圍0 到 100，100對應(yīng)最大速度， 50 對應(yīng)以最大速度的50%，0 對應(yīng)速度為 0。x 軸手動速度 輸入域：輸入對應(yīng)的數(shù)值控制x 軸手動速度，輸入范圍0 到500，500 對應(yīng) 500mm/s。x 示教執(zhí)行 按鈕：按下則將 x 軸手動速度

7、輸入域的當(dāng)前值輸入到x 軸驅(qū)動器。z 軸手動速度 輸入域：輸入對應(yīng)的數(shù)值控制z 軸手動速度，輸入范圍0 到500，500 對應(yīng) 500mm/s。z 示教執(zhí)行 按鈕：按下則將 z 軸手動速度輸入域的當(dāng)前值輸入到z 軸驅(qū)動5器。系統(tǒng)復(fù)位 按鈕：按下則對系統(tǒng)的信號復(fù)位。報(bào)警復(fù)位 按鈕：按下則對當(dāng)前有報(bào)警的信號復(fù)位。返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面（3）手動畫面手動調(diào)整：x+ 按鈕：手動 x 軸向正向運(yùn)動x- 按鈕：手動 x 軸向反向運(yùn)動z+按鈕：手動 z 軸向正向運(yùn)動z- 按鈕：手動 z 軸向反向運(yùn)動注：上述四個(gè)按鈕采用的是點(diǎn)動控制方式，即按下為1 松開為 0。并且前提系統(tǒng)正常，使能功能滿足（可以

8、通過伺服使能鍵實(shí)現(xiàn)和按下示教器背面的黃色使能鍵） 。夾手控制：夾手打開 按鈕：手動夾手打開夾手關(guān)閉 按鈕：手動夾手夾緊正向翻轉(zhuǎn) 按鈕：手動夾手向下到垂直狀態(tài)反向翻轉(zhuǎn) 按鈕：手動夾鉗向上回到到水平狀態(tài)注：上述四個(gè)按鈕采用的是交替控制方式，即按下為1，按鈕由綠變紅且保持，再次按下為0，按鈕由紅變綠。操作過程中應(yīng)注意：夾手打開和夾手關(guān)閉不要同時(shí)置位，正反向反轉(zhuǎn)不要同時(shí)置位，夾手正向翻轉(zhuǎn)的前提是夾手在夾緊狀態(tài)下，并且接著的動作應(yīng)該是夾手打開，然后才能反向翻轉(zhuǎn)回到水平狀態(tài)。伺服使能 按鈕：該按鈕采用的是交替控制方式，手動情況下切換x 軸河 z軸的運(yùn)動使能或運(yùn)動禁止，綠色運(yùn)動禁止，紅色運(yùn)動使能。x 手動回

9、零 按鈕：在使能狀態(tài)下，手動狀態(tài)持續(xù)按下直到x 軸回到零位。零位標(biāo)志指示燈變紅。z 手動回零 按鈕：在使能狀態(tài)下，手動狀態(tài)持續(xù)按下直到z 軸回到零位。零位標(biāo)志指示燈變紅。顯示區(qū)域：x 速度輸出域：顯示當(dāng)前x 軸速度z 速度輸出域：顯示當(dāng)前z 軸速度x 位置輸出域：顯示當(dāng)前x 軸位置z 位置輸出域：顯示當(dāng)前z 軸位置返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面（4）報(bào)警界面當(dāng)機(jī)械手有報(bào)警時(shí)，顯示報(bào)警內(nèi)容，報(bào)警蜂鳴器響。當(dāng)機(jī)器人準(zhǔn)備就緒時(shí)，系統(tǒng)準(zhǔn)備好指示燈變?yōu)榧t色。按下報(bào)警復(fù)位按鈕，報(bào)警狀態(tài)復(fù)位。6當(dāng)機(jī)器人有報(bào)警時(shí)，顯示報(bào)警編號、時(shí)間、狀態(tài)、文本，按下確認(rèn)按鈕確認(rèn)報(bào)警。返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面（5

10、）監(jiān)控畫面進(jìn)入單步 按鈕：按下則進(jìn)入單步測試狀態(tài)，同時(shí)伺服使能，指示燈亮。退出單步 按鈕：按下則退出單步測試狀態(tài)，同時(shí)使能禁止，指示燈滅。單步前進(jìn) 按鈕：在進(jìn)入單步測試狀態(tài)下，按下則執(zhí)行下一步的程序。單步后退 按鈕：在進(jìn)入單步測試狀態(tài)下，按下則執(zhí)行上一步的程序。編程畫面 按鈕：點(diǎn)擊則轉(zhuǎn)到編程畫面。當(dāng)前狀態(tài)：步數(shù)輸出域：顯示當(dāng)前程序正在執(zhí)行的步數(shù)。命令輸出域：顯示當(dāng)前程序正在執(zhí)行的命令。參數(shù)輸出域：顯示當(dāng)前程序正在執(zhí)行的參數(shù)。x 速度輸出域：顯示當(dāng)前x 軸的速度，單位 mm/s。z 速度輸出域：顯示當(dāng)前z 軸的速度，單位 mm/s。x 位置輸出域：顯示當(dāng)前x 軸的位置，單位 mm。z 位置輸出域

11、：顯示當(dāng)前x 軸的位置，單位 mm。返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面（6）編程畫面7在該畫面可以根據(jù)總控規(guī)定的流程進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)工藝要求的功能。步數(shù)輸入域：輸入需要編程的步數(shù)。命令按鈕：點(diǎn)擊彈出所有命令畫面，選取選取需要編程的命令，1 為 x 軸運(yùn)動，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為1，2，3，參數(shù)中的 1 表示 x 軸的第一條曲線；2 為 z 軸運(yùn)動，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為1，2，3，參數(shù)中的 1 表示 z軸的第一條曲線； 3，為夾手運(yùn)動，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為，1，2，3，4，參數(shù)中的 1 表示夾手關(guān)閉， 2 表示夾手打開， 3表示夾手正向翻轉(zhuǎn)， 4 表示夾手反向翻轉(zhuǎn)； 4 為等待時(shí)間，對應(yīng)參數(shù)輸入域?yàn)?/p>

12、一整數(shù)值，單位ms，2000 即表示2s；5 為等待外部命令，目前為總控命令，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為1，2，3，參數(shù)中的具體意義請參見與總控的通信協(xié)議中的總控發(fā)給r4 機(jī)械手系統(tǒng)的命令；6 為置位輸出，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為1，2，3，參數(shù)中的具體意義請參見與總控的通信協(xié)議中的r4 發(fā)給總控的信號，例如參數(shù)中1 表示在基本位置信號置位； 7 為復(fù)位輸出，對應(yīng)參數(shù)輸入域選擇為1，2，3，與置位輸出相對，將信號復(fù)位； 10 為程序結(jié)束指令，當(dāng)編程結(jié)束最后一行需要輸入該指令，不需要參數(shù)； “確定”表示命令選擇完成之后，退出該命令選擇功能。參數(shù)輸入域：輸入需要編程的參數(shù)。速度輸入域：輸入需要編程的當(dāng)前曲線

13、對應(yīng)的速度，單位mm/s。位置輸入域：輸入需要運(yùn)行到的目標(biāo)位置，該功能實(shí)現(xiàn)需要通過“輸入值示教”按鈕。加速輸入域：輸入需要編程的當(dāng)前曲線對應(yīng)的加速度，單位mm/s2。8減速輸入域：輸入需要編程的當(dāng)前曲線對應(yīng)的減速度，單位mm/s2。x 位置輸出域：顯示當(dāng)前x 軸的位置，單位 mm，配合編程使用。z 位置輸出域：顯示當(dāng)前z 軸的位置，單位 mm，配合編程使用。添加示教行 按鈕：按下添加一個(gè)示教行，添加的位置在步數(shù)輸入域顯示的步數(shù)的下一行，即若當(dāng)前步數(shù)輸入域的值是2，則第 3 行是新增的，可以通過示教當(dāng)前第 3 步程序來實(shí)現(xiàn)新增的功能，原來的第3 步程序移到了第4 步，第4 步移到了第 5 步，以

14、此類推。刪除示教行 按鈕：按下刪除一個(gè)示教行，刪除的位置在步數(shù)輸入域顯示的當(dāng)前步數(shù)行，即若當(dāng)前步數(shù)輸入域的值是2，按下該按鈕后，第2 步程序被刪除，原來的第 3 步程序移到了第2 步，原來的第 4 步程序移到了第3 步，以此類推。輸入值示教 按鈕：當(dāng)前一行程序的步數(shù)、命令、參數(shù)等輸入好以后，按下該按鈕則當(dāng)前一行程序編程完成。當(dāng)前值示教 按鈕：當(dāng)前一行程序的步數(shù)、命令、參數(shù)等輸入好以后，按下該按鈕則當(dāng)前一行程序編程完成，并且將當(dāng)前x 軸（或 z 軸）的實(shí)際位置記錄到相應(yīng)的曲線中，而不是在位置輸入域中的數(shù)值。示教保存 按鈕：當(dāng)程序示教完成后，點(diǎn)擊該按鈕，則所示教的參數(shù)可以斷電保持，否則斷電后，仍然

15、是示教前的參數(shù)。手動畫面 按鈕：按下進(jìn)入手動控制畫面。監(jiān)控畫面 按鈕：按下進(jìn)入監(jiān)控畫面。返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面。注：具體示教過程請參照第2.3 節(jié)的示教過程。（7）狀態(tài)畫面當(dāng) x 軸準(zhǔn)備好時(shí)，對應(yīng)指示燈變紅。其它設(shè)備狀態(tài)與此相同。流程畫面 按鈕：按下進(jìn)入流程畫面返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面（8）高級用戶9x 零點(diǎn)設(shè)定 按鈕：在 x 軸正常且沒有零點(diǎn)的情況下，按下則將當(dāng)前位置置為 x 軸零點(diǎn)。z 零點(diǎn)設(shè)定 按鈕：在 z 軸正常且沒有零點(diǎn)的情況下，按下則將當(dāng)前位置置為 z 軸零點(diǎn)。x 零點(diǎn)復(fù)位 按鈕：在 x 軸正常且零點(diǎn)存在的情況下，按下則將當(dāng)前位置置為 x 軸復(fù)位掉。z 零點(diǎn)復(fù)

16、位 按鈕：在 z 軸正常且零點(diǎn)存在的情況下，按下則將當(dāng)前位置置為 z 軸復(fù)位掉。退出按鈕：按下在彈出的畫面中輸入密碼，退出高級用戶。返回主畫面 按鈕：按下則返回主畫面注：進(jìn)入該畫面需要密碼，只有高級用戶才擁有該密碼，才能對該畫面中的按鈕進(jìn)行操作，操作完成后，請高級用戶點(diǎn)擊退出按鈕，返回到普通用戶操作界面。2.3 示教（編輯）程序過程示教（編程）前，示教人員須了解與總控的軟件接口協(xié)議，包括啟動序列，尤其正常運(yùn)行序列（信號交互） ，發(fā)送數(shù)據(jù)塊和接收數(shù)據(jù)塊對應(yīng)地址的實(shí)際意義。示教人員首先應(yīng)將要示教的程序規(guī)劃好，清楚每一步程序的意義，然后再進(jìn)行示教（編程）。合上總電源，模式切換開關(guān)切換到手動狀態(tài)，在沒

17、有報(bào)警狀態(tài)下，按下伺服上電 按鈕，按下 液壓啟動 按鈕，操作面板進(jìn)入到編程畫面。下面給一個(gè)示教（編程）的例子：1.明確從總控接收的數(shù)據(jù)區(qū)相應(yīng)地址對應(yīng)的意義102.明確發(fā)送到總控的數(shù)據(jù)區(qū)相應(yīng)地址對應(yīng)的意義3.明確與總控的正常運(yùn)行序列4.首先規(guī)劃程序步數(shù)命令參數(shù)速度位置加速度減速度備注1等待（5）2等待總控命令2z 軸（2）11001002001003x 軸（1）11003002001004復(fù)位（7）75置位（6）16等待（5）37復(fù)位（7）18夾手（3）2地址名稱類型初始值說明對應(yīng)參數(shù)0.0r4_gotobaseposboolfalser4去基本位置10.1r4_gotoparkposboolf

18、alser4去存放位置20.2r4_catchpartt21boolfalser4去t21 取件30.3r4_gotowaitp3posboolfalser4去p3前等待位置40.4r4_gotowaitp3ejectorposboolfalser4去p3頂出裝置上等待位置50.5r4_loadp3boolfalser4將料放到 p360.6r4_catchpartp3boolfalser4到p3取件70.7r4_loadt22boolfalser4將料放到 t228地址名稱類型初始值說明對應(yīng)參數(shù)0.0r4_baseposboolfalser4在基本位置0.1r4_parkposboolfal

19、ser4在存放位置10.2r4_catchdepartt21boolfalser4已拿到 t21 上工件20.3r4_waitp3posboolfalser4在p3前等待位置30.4r4_waitp3ejectorpos40.5r4_loadedp3boolfalser4已將工件放入p350.6r4_catchedpartp3boolfalser4已拿到 p3內(nèi)工件60.7r4_loadedt22boolfalser4已將工件放在t22 上7119延時(shí)（4）200010x 軸（1）210090020010011夾手（3）112延時(shí)（4）200013置位（6）214z 軸（2）210020020

20、010015置位（6）316等待（5）517復(fù)位（7）3.426743764410每一步對應(yīng)的意義：步數(shù) 1：等待（命令 5）總控的命令， 2 對應(yīng) r4_gotoparkpos ，由于正常啟動時(shí)，要求該機(jī)械手在零位（r4_basepos ） ，因此不在接受總的命令1 （r4_gotobasepos ） 。若總控的信號 r4_gotoparkpos為 1 則進(jìn)入到第二步。步數(shù) 2：z 軸走其第一條運(yùn)動曲線，以速度100mm/s，加速度 200mm/s2，減速度 100mm/s2去目標(biāo)位置 100mm。 （具體位置等相關(guān)參數(shù)根據(jù)實(shí)際情況示教）步數(shù) 3：x 軸走其第一條運(yùn)動曲線，以速度100mm/

21、s，加速度 200mm/s2，減速度 100mm/s2去目標(biāo)位置 300mm。步數(shù) 4：復(fù)位（命令 7）r4_loadedt22信號。步數(shù) 5：置位（命令 6）r4_parkpos信號，發(fā)送給總控，告之已經(jīng)到存放位置了。步數(shù) 6：等待總控 r4_catchpartt21去小車 t21 上抓取工件命令。步數(shù) 7：復(fù)位（命令 6）r4_parkpos信號，發(fā)送給總控。步數(shù) 8：夾手打開。步數(shù) 9：延時(shí) 2000mm（2 秒） 。步數(shù) 10：x 軸走其第二條運(yùn)動曲線，向前行進(jìn)去抓工件。步數(shù) 11：夾手夾緊。步數(shù) 12：延時(shí) 2 秒。步數(shù) 13：置位（命令 6）r4_catchdepartt21信號，

22、發(fā)送給總控，告之已經(jīng)到拿到 t21 上的工件了。12步數(shù) 14：z 軸走其第二條曲線，抬高一些。步數(shù) 15：置位（命令 6）r4_waitp3pos信號，發(fā)送給總控，告之已經(jīng)在p3 位置等待了。步數(shù) 42：置位（命令 6）r4_loadedt22信號，發(fā)送給總控，告之已經(jīng)將工件放到 t21 小車上了。步數(shù) 43：復(fù)位 r4_catchedpartp3信號。步數(shù) 44：結(jié)束當(dāng)前循環(huán)，下一循環(huán)又從第一步開始。2.4 自動運(yùn)行操作（1）合上電控柜內(nèi)所有開關(guān)。（2）電控柜操作面板上on/off 旋轉(zhuǎn)空氣開關(guān)置on，完成系統(tǒng)上電。（3）若不在零位，通過觸摸屏上“x 軸回零 ” “z 軸回零 ”按鍵將機(jī)械

23、手回零位置。（4）將操作臺上的模式選擇開關(guān)置于自動位置。（5）啟動主電控柜上噴淋裝置，把噴淋柜上切換到自動。（6）塔燈變?yōu)榫G色，系統(tǒng)準(zhǔn)備好。2.5 半自動操作（1）合上電控柜內(nèi)所有開關(guān)。（2）電控柜操作面板上on/off 旋轉(zhuǎn)空氣開關(guān)置on，完成系統(tǒng)上電。（3）若不在零位，通過觸摸屏上“x 軸回零 ” “z 軸回零 ”按鍵將機(jī)械手回零位置。（4）將操作臺上的模式選擇開關(guān)置于半自動位置。（5）啟動主電控柜上噴淋裝置，把噴淋柜上切換到自動。（6）點(diǎn)擊電控柜上伺服上電按鈕。（7）點(diǎn)擊觸摸屏上手動操作界面中伺服使能按鈕。（8）點(diǎn)擊電控柜上啟動按鈕。（9）把觸摸屏切換到監(jiān)控界面，使用監(jiān)控界面上對應(yīng)的功能按鈕對機(jī)械手進(jìn)行操作。（10）塔燈為黃色加綠色。2.6 安全操作注意事項(xiàng)（1）示教及