FANUC伺服驅(qū)動(dòng)器的常見故障(精編版)

1、. . fanuc 交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機(jī)床中，常用的規(guī)格型號(hào)有以下幾種：1)與 fanuc 交流伺服電動(dòng)機(jī)ac0 、5、10、20m 、20、30、30r等配套的模擬式交流速度控制單元。它是 fanuc最早的 ac伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波pwm 控制，大功率晶體管驅(qū)動(dòng)。在結(jié)構(gòu)形式上，可以分單軸獨(dú)立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結(jié)構(gòu)。單軸獨(dú)立型速度控制單元，常用的型號(hào)有a06b-6050-h102/h103/h104/h113 等； 雙軸一體型速度控制單元，常用的型號(hào)有a06b-6050-h201/h202/h203等

2、；三軸一體型速度控制單元，常用的型號(hào)有a06b-6050-h401/h402/h403/h404 等，多與 fanuc 11 、0a、0b 等系統(tǒng)配套使用。2)與 fanuc 交流 s (l、t)系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的s (l、c)系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是fanuc 中期的ac伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器采用全數(shù)字正弦波pwm 控制， igbt 驅(qū)動(dòng)。其中， s 系列用量最廣，規(guī)格最全；l 系列只有單軸型結(jié)構(gòu)，常用的型號(hào)有a06b-6058-h001-h007/h102/h103 等；c系列有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有a06b-6066-h002-h006 等規(guī)格，常用的雙軸型有a06b-

3、6066-h222h224/h233、h234、h244等規(guī)格。作為常用規(guī)格， s系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有a06b-6058-h001h007/h023/h025 等；常用的雙軸型有a06b-6058-h221h231/h251-h253 等規(guī)格；常用的三軸型有 a06b-6058-h331-h334 等規(guī)格；多與fanuc 0c 、11、15 系統(tǒng)配套使用。3)與 fanuc /c/m/l系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的fanuc 系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它是fanuc 當(dāng)前常用的 ac伺服產(chǎn)品，驅(qū)動(dòng)器帶有ipm智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波pwm 控制， igbt 驅(qū)動(dòng)。

4、fanuc 系列數(shù)字式交流速度控制單元有如下兩種基本結(jié)構(gòu)形式：各驅(qū)動(dòng)公用電源模塊(psm)、伺服驅(qū)動(dòng)單元 (svm)為模塊化安裝的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動(dòng)器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結(jié)構(gòu)。常用的單軸型有a06b-6079-h101h106 等，常用的雙軸型有a06b-6079-h201h208等規(guī)格，常用的三軸型有a06b-6079/6080-h301 h307等規(guī)格，多與fanuc 0c 、15a/b、16a/b、18a、20、21 系統(tǒng)配套使用。電源與驅(qū)動(dòng)器一體化(svu型) 的結(jié)構(gòu)形式，各驅(qū)動(dòng)器單元可以獨(dú)立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有a06b-6089-h10lh106 等

5、規(guī)格，常用的雙軸型有a06b-6089-h201h210等規(guī)格，多與 fanuc 0c 、0d 、15a/b、16a/b、18a、20、21 系統(tǒng)配套使用。4)與 fanuc 系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的fanuc 系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，它亦是fanuc 當(dāng)前常用的ac伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動(dòng)器一體化(svu型) 的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)器帶有ipm 智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波pwm 控制， igbt驅(qū)動(dòng)?？梢允褂胮wm 接口、 i/olink接口，亦可以采用光纜接口。型號(hào)為a06b-6093-h101h104/h151h154/h111-h114 ，多與 fanuc 0td 、pm01等經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)配

6、套使用。5)與 fanuc i系列伺服電動(dòng)機(jī)配套的fanuc i 系列伺服驅(qū)動(dòng)器是fanuc 公司的最新產(chǎn)品， 它在 fanuc 系列的基礎(chǔ)上作了性能改進(jìn)。產(chǎn)品通過特殊的磁路設(shè)計(jì)與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使轉(zhuǎn)矩波動(dòng)極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝有16000000 脈沖/ 轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速度、位置檢測(cè)器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達(dá)到了極高的精度。 i系列驅(qū)動(dòng)器由電源模塊(psm)、伺服驅(qū)動(dòng)器 (svm)、主軸驅(qū)動(dòng)器 (spm)等組成，伺服驅(qū)動(dòng)與主軸驅(qū)動(dòng)共用電源模塊，組成伺服/ 主軸一體化的結(jié)構(gòu)。伺服驅(qū)動(dòng)模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標(biāo)準(zhǔn)型(fan

7、uc i 系列 ) 為 200vac輸入，常用的單軸型有a06b-6114-h103h109 等，雙軸型有a06b-6114-h201-h211 等， 三軸型有 a06b-6114-h301h304等。 高電壓輸入型 (fanuc i(hv) 系列 ) 為 400vac輸入，常用的單軸型有a06b-6124-h102h109 等，雙軸型有 a06b-6124-h201-h211 等，目前尚無三軸型結(jié)構(gòu)。fanuc i 系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有fanuc 0i、fanuc 15i/150i 、fanuc16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。. . 1模擬式交流速度控制

8、單元的故障檢測(cè)與維修fanuc 模擬式交流速度控制單元的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對(duì)于“crt無報(bào)警顯示的故障維修”的分析、處理方法與直流pwm 速度控制單元一致，參見前述。(1) 速度控制單元上的指示燈報(bào)警與直流 pwm 速度控制單元一樣，fanuc 模擬式交流速度控制單元亦設(shè)有報(bào)警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7 。表 5-7 速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表代 號(hào)含義備注代 號(hào)含義備注prdy 位置控制準(zhǔn)備好綠色ovc 驅(qū)動(dòng)器過載報(bào)警紅色vrdy 速度控制單元準(zhǔn)備好綠色tg 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色hc 驅(qū)動(dòng)器過電流報(bào)警紅色dc 直流母線過電壓報(bào)警紅色hv 驅(qū)動(dòng)器過電壓報(bào)警紅

9、色lv 驅(qū)動(dòng)器欠電壓報(bào)警紅色在正常的情況下，一旦電源接通，首先prdy 燈亮，然后是vrdy 燈亮，如果不是這種情況，則說明速度控制單元存在故障。出現(xiàn)故障時(shí)，根據(jù)指示燈的提示，可按以下方法進(jìn)行故障診斷。1)vrdy燈不亮。速度控制單元的vrdy 燈不亮，表明速度控制單元未準(zhǔn)備好，速度控制單元的主回路斷路器( 參見圖 5-13 、圖 5-14 、圖 5-15)nfbl 、nfb2跳閘，故障原因主要有以下幾種：主回路受到瞬時(shí)電壓沖擊或干擾。這時(shí)，可以通過重新合上斷路器nfbl、nfb2 ，再進(jìn)行開機(jī)試驗(yàn)，若故障不再出現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進(jìn)行檢查。速度控制單元主回路的三相整流橋

10、ds的整流二極管有損壞( 可以參照?qǐng)D5-13 、圖 5-14 、圖 5-15 主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)) 。速度控制單元交流主回路的浪涌吸收器znr有短路現(xiàn)象 ( 可以參照?qǐng)D5-13 、圖 5-14 、圖 5-15 主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)) 。速度控制單元直流母線上的濾波電容器c1c4有短路現(xiàn)象 (可以參照?qǐng)D5-13 、圖 5-14 、圖 5-15 主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè)) 。速度控制單元逆變晶體管模塊tmltm3有短路現(xiàn)象 ( 可以參照?qǐng)D5-13 、圖 5-14 、圖 5-15 主回路原理圖，通過萬用表檢測(cè) ) 。速度控制單元不良。斷路器 nbfl、nbf2不良。圖 5-13

11、 、圖 5-14 、圖 5-15 分別為常用的單軸、雙軸、三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號(hào)的原理與此相似。2)hv 報(bào)警。hv為速度控制單元過電壓報(bào)警，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障可能的原因如下：輸入交流電壓過高。應(yīng)檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時(shí)調(diào)節(jié)變壓器變比。直流母線的直流電壓過高。應(yīng)檢查直流母線上的斬波管q1 、制動(dòng)電阻 rm2 、二極管 d2以及外部制動(dòng)電阻是否損壞。加減速時(shí)間設(shè)定不合理。故障在加減速時(shí)發(fā)生，應(yīng)檢查系統(tǒng)機(jī)床參數(shù)中的加減速時(shí)間設(shè)定是否合理。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)負(fù)載過重。檢查機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載、慣量是否太高；機(jī)械摩擦阻力是否正常。3)hc

12、 報(bào)警。 hc為速度控制單元過電流報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元過電流?？赡艿脑蛉缦拢褐骰芈纺孀兙w管tmltm3模塊不良。電動(dòng)機(jī)不良，電樞線間短路或電樞對(duì)地短路。. . 逆變晶體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪?。速度控制單元不良。為了判別過電流原因，維修時(shí)可以先取下伺服電動(dòng)機(jī)的電源線，將速度控制單元的設(shè)定端子s23 短接，取消 tg報(bào)警，然后開機(jī)試驗(yàn)。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因( 電動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)電源線的連接)引起的，應(yīng)重點(diǎn)檢查電動(dòng)機(jī)與電動(dòng)機(jī)電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元內(nèi)部，應(yīng)重點(diǎn)檢查逆變晶體管tmitm3模塊。4)ovc報(bào)警。 ovc 為速度控制單元過載報(bào)警，

13、指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動(dòng)機(jī)過流或編碼器連接不良。5)lv 報(bào)警lv 為速度控制單元電壓過低報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元的各種控制電壓過低，其可能的原因如下：速度控制單元的輔助控制電壓輸入acl8v 過低或無輸入。速度控制單元的輔助電源控制回路故障。速度控制單元的+5v熔斷器熔斷。瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。速度控制單元不良。6)tg 報(bào)警。tg為速度控制單元斷線報(bào)警，指示燈亮表示伺服電動(dòng)機(jī)或脈沖編碼器斷線、連接不良：或速度控制單元設(shè)定錯(cuò)誤。7)dc 報(bào)警。dc為直流母線過電壓報(bào)警，與其相關(guān)的原因主要是直流母線的斬波管q1、制動(dòng)電阻 rm2 、二極管以及

14、外部制動(dòng)電阻不良。維修時(shí)應(yīng)注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生dc報(bào)警，這時(shí)不可以頻繁進(jìn)行電源的通、斷，否則易引起制動(dòng)電阻的損壞。. . . . . . (2) 系統(tǒng) crt上有報(bào)警的故障 fanuc模擬式交流伺服通常與fanuc0a/b 、 fanucl0/11/12 等系統(tǒng)配套使用，當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，在cnc上一般亦有相應(yīng)的報(bào)警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報(bào)警號(hào)及意義如下。1)fanuc-0系統(tǒng)的報(bào)警4n0 報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的n代表軸號(hào) ( 如：1 代表x軸：2 代表y 軸等，下同 ) ，報(bào)警的含義是表示n 軸在停止時(shí)的位置誤差超過了設(shè)定值。4n1 報(bào)警：表示n 軸在運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過了允許的范

15、圍。4n3 報(bào)警：表示n 軸誤差寄存器超過了最大允許值(32767)；或d/a 轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。4n4 報(bào)警：表示n 軸速度給定太大。4n6 報(bào)警：表示n 軸位置測(cè)量系統(tǒng)不良。940 報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或速度控制單元線路板故障2)fanucl0/11/12 系統(tǒng)的報(bào)警sv00 報(bào)警：測(cè)速發(fā)電動(dòng)機(jī)斷線報(bào)警。sv01 報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生過電流( 過負(fù)載 ) 報(bào)警，原因同ovc報(bào)警。sv02 報(bào)警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。. . sv03 報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生異常電流報(bào)警，原因同hc報(bào)警。sv04 報(bào)警：表示驅(qū)動(dòng)器發(fā)生過電壓報(bào)警，原因同hv報(bào)警。sv05 報(bào)警：表示來自電動(dòng)機(jī)釋放

16、的能量過高，發(fā)生再生放電回路報(bào)警，原因同dc報(bào)警。sv06 報(bào)警：電源電壓過低報(bào)警，原因同lv 報(bào)警sv08 報(bào)警：停止時(shí)位置偏差過大。sv09 報(bào)警：移動(dòng)過程中，位置跟隨誤差過大。svl0 報(bào)警：漂移量補(bǔ)償值(prml834) 過大。svll報(bào)警：位置偏差寄存器超過了最大允許值(32767)；或d/a 轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。svl2 報(bào)警：指令速度超過了512kp/s。svl3 報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好報(bào)警，原因同“vrdy 燈不亮”故障。14)svl4 報(bào)警：在 prdy 斷開時(shí)， vrdy信號(hào)已接通。15)svl5 報(bào)警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報(bào)警，原因同tg報(bào)警。16)sv23 報(bào)警：表示

17、發(fā)生伺服過載報(bào)警，原因同oh報(bào)警。其余 sv報(bào)警，詳見附錄中的fanuc ll 報(bào)警一覽表。此外，通過cnc的診斷參數(shù)，還可以進(jìn)一步確認(rèn)故障的原因與伺服驅(qū)動(dòng)器的各種狀態(tài)信息，有關(guān)內(nèi)容可參見本章第5.2.3節(jié)。2數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)單元的故障檢測(cè)與維修(1) 驅(qū)動(dòng)器上的狀態(tài)指示燈報(bào)警 fanuc s系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，設(shè)有11 個(gè)狀態(tài)及報(bào)警指示燈，指示燈的狀態(tài)以及含義見表5-8 。以上狀態(tài)指示燈中，hc 、hv 、ovc 、tg 、dc 、lv 的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結(jié)構(gòu)與原理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8 中，oh 、ofal 、fbl為 s系列伺服增添

18、的報(bào)警指示燈，其含義如下。表 5-8 fanucs 系列驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指示燈一覽表代 號(hào)含義備 注代 號(hào)含義備注 prdy 位置控制準(zhǔn)備好綠色 dc 直流母線過電壓報(bào)警紅色 vrdy 速度控制單元準(zhǔn)備好綠色 lv 驅(qū)動(dòng)器欠電壓報(bào)警紅色 hc 驅(qū)動(dòng)器過電流報(bào)警紅色 oh 速度控制單元過熱 hv 驅(qū)動(dòng)器過電壓報(bào)警紅色 ofal 數(shù)字伺服存儲(chǔ)器溢出 ovc 驅(qū)動(dòng)器過載報(bào)警紅色 fbal 脈沖編碼器連接出錯(cuò) tg 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色1)oh報(bào)警。 oh為速度控制單元過熱報(bào)警，發(fā)生這個(gè)報(bào)警的可能原因有：印制電路板上s1 設(shè)定不正確。伺服單元過熱。散熱片上熱動(dòng)開關(guān)動(dòng)作，在驅(qū)動(dòng)器無硬件損壞或不良時(shí)，可通過改變切

19、削條件或負(fù)載，排除報(bào)警。再生放電單元過熱?？赡苁莙1 不良，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器無硬件不良時(shí)，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警。電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測(cè)開關(guān)正常時(shí)，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警，或更換變壓器。電柜散熱器的過熱開關(guān)動(dòng)作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動(dòng)作，則需要更換溫度檢測(cè)開關(guān)。2)ofal報(bào)警。數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，這時(shí)需改變數(shù)字伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對(duì)于fanuc 0 系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是 8100，8101，8121，8122，8123 以及 81538157 等；對(duì)于 10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為1804，1806，1875，1876，1879，1

20、891 以及 18651869等。3)fbal 報(bào)警。 fbal是脈沖編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種：. . 編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。外部位置檢測(cè)器信號(hào)出錯(cuò)。速度控制單元的檢測(cè)回路不良。電動(dòng)機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。(2) 伺服驅(qū)動(dòng)器上的7 段數(shù)碼管報(bào)警 fanuc c系列、 /i 系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警是通過驅(qū)動(dòng)器上的7 段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7 段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因。fanuc c 系列、電源與驅(qū)動(dòng)器一體化結(jié)構(gòu)型式(svu型) 的 /i系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表 5-9 。表 5

21、-9 fanuc c/ /i 系列 (svu型)7 段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示 0 速度控制單元準(zhǔn)備好 1 速度控制單元過電壓報(bào)警同 hv報(bào)警 2 速度控制單元欠電壓報(bào)警同 lv報(bào)警 3 直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器跳閘 4 再生制動(dòng)回路報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動(dòng)單元不良或不合適5 直流母線過電壓報(bào)警平均放電能量超過，或伺服變壓器過熱、過熱檢測(cè)元器件損壞 6 動(dòng)力制動(dòng)回路報(bào)警動(dòng)力制動(dòng)繼電器觸點(diǎn)短路 8 l 軸電動(dòng)機(jī)過電流第一軸速度控制單元用 9 m 軸電動(dòng)機(jī)過電流第二軸速度控制單元用 b l/m 軸電動(dòng)機(jī)過電流 8 l 軸的 ipm 模塊過熱、

22、過流、控制電壓低第一軸速度控制單元用 9 m 軸的 ipm 模塊過熱、 過流、控制電壓低第二軸速度控制單元用 b l/m 軸的 ipm 模塊過熱、 過流、控制電壓低采用公用電源模塊結(jié)構(gòu)型式(svm型) 的 fanuc /i 系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動(dòng)器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表 5-10 ；有關(guān)電源模塊的狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7 章第 7.2.4 表 5-10 fanuc/i 系列 (svm型)7 段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好 0 速度控制單元準(zhǔn)備好 1 風(fēng)機(jī)單元報(bào)警 2 速度控制單元 +5v欠電壓報(bào)警 5 直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器跳閘 8 1 軸電動(dòng)機(jī)過電流

23、一軸或二、三軸單元的第一軸 9 m 軸電動(dòng)機(jī)過電流二、三軸單元的第二軸. . a n 軸電動(dòng)機(jī)過電流二、三軸單元的第三軸 b l/m 軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流 c m/n 軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流 d l/n 軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流 e l/m/n 軸電動(dòng)機(jī)同時(shí)過電流 8 l 軸的 ipm 模塊過熱、過流、控制電壓低一軸或二、三軸單元的第一軸 9 m 軸的 ipm 模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第二軸 a n 軸的 ipm 模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第三軸 b l/m 軸的 ipm 模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低 c m/n 軸的 ipm 模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低 d l/n 軸

24、的 ipm 模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低 e l/m/n 軸的 ipm 模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低fanuc 系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有power、ready 、alm 3 個(gè)狀態(tài)指示燈與7 段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11 。(3) 系統(tǒng) crt上有報(bào)警的故障1)fanuc-0系統(tǒng)的報(bào)警。 fanuc 數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時(shí)，通常情況下系統(tǒng)crt上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警號(hào)，對(duì)于大部分報(bào)警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報(bào)警有所區(qū)別，這些報(bào)警主要有：4n4 報(bào)警：報(bào)警號(hào)中的n代表軸號(hào) ( 如：1 代表 x軸： 2 代表 y 軸等，下同 ) ，報(bào)警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異

25、常，詳細(xì)內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。表 5-11 fanuc 系列 7 段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表power 燈ready 燈alm燈數(shù)碼管顯示含義備注o 速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示o o 速度控制單元準(zhǔn)備好o y 速度控制單元過電壓報(bào)警同 hv報(bào)警o p 直流母線欠電壓報(bào)警主回路熔斷器跳閘o j 再生制動(dòng)回路過熱報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動(dòng)單元不良或不合適o o 過熱報(bào)警速度控制單元過熱o c 風(fēng)扇故障報(bào)警o c 過電流報(bào)警主回路過流4n6 報(bào)警：表示位置檢測(cè)連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第5.2.3 節(jié)。4n7 報(bào)警：表示伺服參數(shù)設(shè)

26、定不正確，可能的原因有：a)電動(dòng)機(jī)型號(hào)參數(shù)(fanuc 0為 8n20、fanucll/15 為 1874) 設(shè)定錯(cuò)誤。b)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)(fanuc 0為 8n22、fanucll/15 為 1879)設(shè)定錯(cuò)誤。c) 速度反饋脈沖參數(shù)(fanuc 0為 8n23、fanucll/15 為 1876)設(shè)定錯(cuò)誤。d)位置反饋脈沖參數(shù)(fanuc 0為 8n24、fanucll/15 為 1891)設(shè)定錯(cuò)誤。e)位置反饋脈沖分辨率(fanuc 0為 037bit7 、fanucll/15 為 1804) 設(shè)定錯(cuò)誤。940 報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動(dòng)器控制板故障。. . 2)fanucl0/11/

27、12/15系統(tǒng)的報(bào)警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時(shí)，在fanuc l0/11/12及 fanuc15 上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警。這些報(bào)警中，sv000svl00 號(hào)報(bào)警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對(duì)于數(shù)字伺服的特殊報(bào)警主要有以下幾個(gè)。svl01 報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)報(bào)警。可能的原因是絕對(duì)編碼器不良或機(jī)床位置不正確。svll0報(bào)警： 串行編碼器報(bào)警(串行 a)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見 / 系列伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警說明。svlll報(bào)警：串行編碼器報(bào)警( 串行 c)，原因同上。svll4報(bào)警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯(cuò)。svll5報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)。svll6報(bào)警：驅(qū)動(dòng)

28、器主接觸器(mcc)不良。svll7報(bào)警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤。svll8報(bào)警：數(shù)字伺服檢測(cè)到異常負(fù)載。3)fanucl6/18 系統(tǒng)的報(bào)警。 在 fanucl6/18 系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，cnc亦可顯示相應(yīng)的報(bào)警信息，這些信息包括：a lm400報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器過載，可以通過診斷參數(shù)dgn201進(jìn)一步分析，有關(guān)dgn201 的說明見后述。alm401報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器未準(zhǔn)備好，drdy 信號(hào)為“ 0”。alm404報(bào)警：伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好信號(hào)drdy 出錯(cuò)，原因是驅(qū)動(dòng)器主接觸器接通(mcon) 未發(fā)出，但驅(qū)動(dòng)器 drdy 信號(hào)已為“ 1”。alm405報(bào)警：回參考點(diǎn)報(bào)警。alm407

29、報(bào)警：位置誤差超過設(shè)定值。alm409報(bào)警：驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到異常負(fù)載。alm410報(bào)警：坐標(biāo)軸停止時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。alm411報(bào)警：坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。alm413報(bào)警：數(shù)字伺服計(jì)數(shù)器溢出。alm414報(bào)警：數(shù)字伺服報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)dgn200204的說明。alm415報(bào)警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875p/s) ，可能的原因是機(jī)床參數(shù)cmr 設(shè)定錯(cuò)誤。alm416報(bào)警：編碼器連接出錯(cuò)報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可參見診斷參數(shù)dgn201的說明。alm417報(bào)警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤報(bào)警，相關(guān)的參數(shù)有：prm2020/2022/2023/2024/208

30、4/2085/1023等。alm420報(bào)警：同步控制出錯(cuò)。alm421報(bào)警：采用雙位置環(huán)控制時(shí)，位置誤差超過。在系統(tǒng)使用絕對(duì)編碼器時(shí)，報(bào)警還包括以下內(nèi)容：alm300報(bào)警：坐標(biāo)軸需要手動(dòng)回參考點(diǎn)操作。alm301報(bào)警：絕對(duì)編碼器通信出錯(cuò)。alm302報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時(shí)報(bào)警。alm303報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)格式出錯(cuò)。alm304報(bào)警：絕對(duì)編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗(yàn)出錯(cuò)。alm305報(bào)警：絕對(duì)編碼器輸入脈沖錯(cuò)誤。alm306報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。alm307報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池電壓到達(dá)更換值。alm308報(bào)警：絕對(duì)編碼器電池報(bào)警。alm308報(bào)警：絕對(duì)編碼器回參考點(diǎn)不能

31、進(jìn)行。在系統(tǒng)使用串行編碼器時(shí)，串行編碼器報(bào)警內(nèi)容如下：alm350報(bào)警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)dgn202/204檢查。. . alm351報(bào)警：串行編碼器通信出錯(cuò)，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)dgn203檢查。3交流伺服電動(dòng)機(jī)的維修(1) 交流伺服電動(dòng)機(jī)的基本檢查原則上說，交流伺服電動(dòng)機(jī)可以不需要維修，因?yàn)樗鼪]有易損件。但由于交流伺服電動(dòng)機(jī)內(nèi)含有精密檢測(cè)器，因此，當(dāng)發(fā)生碰撞、沖擊時(shí)可能會(huì)引起故障，維修時(shí)應(yīng)對(duì)電動(dòng)機(jī)作如下檢查：1)是否受到任何機(jī)械損傷? 2)旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動(dòng)? 3)帶制動(dòng)器的電動(dòng)機(jī)，制動(dòng)器是否正常? 4)是否有任何松動(dòng)螺釘或間隙? 5)是否安裝在潮濕、溫

32、度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。(2) 交流伺服電動(dòng)機(jī)的安裝注意點(diǎn)維修完成后，安裝伺服電動(dòng)機(jī)要注意以下幾點(diǎn)：1)由于伺服電動(dòng)機(jī)防水結(jié)構(gòu)不是很嚴(yán)密，如果切削液、潤(rùn)滑油等滲入內(nèi)部，會(huì)引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應(yīng)注意電動(dòng)機(jī)盡可能避免切削液的飛濺。2)當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)安裝在齒輪箱上時(shí)，加注潤(rùn)滑油時(shí)應(yīng)注意齒輪箱的潤(rùn)滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止?jié)櫥蜐B入電動(dòng)機(jī)內(nèi)部。3)固定伺服電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時(shí)，在任何情況下，作用在電動(dòng)機(jī)上的力不能超過電動(dòng)機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載( 見表 5-12) 。表 5-12 交流伺服電動(dòng)機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載電機(jī)形式容許的徑向負(fù)載電機(jī)形式容許的徑向負(fù)載10，20