畢業(yè)論文雅馬哈機器人使用

1、畢 業(yè) 論 文 2016 年 5 月 31 日課題名稱SCARA 機器人的操作與維護 院/專 業(yè) 機械工程學(xué)院/ 機電一體化班 級指導(dǎo)教師：畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 1 頁 共 40 頁摘摘 要要本文主要研究雅馬哈機器人公司下的一款四軸水平多關(guān)節(jié)機器YK400XH，包括 RCX240 控制器及其他配套設(shè)備的操作與維護。通過對這款機器人的研究，包括對雅馬哈機器人公司的簡介，四軸機器人的特點，控制器的系統(tǒng)概要及操作，以及編程所需的環(huán)境，并對機器人后期的維護作了簡單說明，以便人們對 SCARA 機器人有更全面的認(rèn)識及更好的掌握。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：SCARA 雅馬哈 RCX240控制器 操作第一章

2、緒 論1.1 引言機器人的英文翻譯是“Robot”，最開始的意思是像奴隸一樣進行勞動的機器。后來人們把機器人想像成外貌和人一樣的機器和電子裝置。但也有的機器人并不是這樣，比如工業(yè)機器人，它和人的外貌根本不一樣，所以在工業(yè)應(yīng)用場合，人們稱呼它為“機械手”。工業(yè)機器人可以看成是一種像人的手臂、手腕和手功能的機械電子裝置，它可以把任何物件或工具按照空間位置姿態(tài)的要求進行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。機器人自問世以來，經(jīng)過了多年的發(fā)展，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域和畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 2 頁 共 40 頁行業(yè) ，成為電子產(chǎn)業(yè)及制造業(yè)生產(chǎn)自動化的主要機電一體化設(shè)備。本章將主要討論工業(yè)機器

3、人的定義、SCARA 機器人及其現(xiàn)狀，以及本論文研究的意義和內(nèi)容。1.2 工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人是機器人家族中必不可少的一部分，也是現(xiàn)在在技術(shù)上發(fā)展最成熟、應(yīng)用最廣的一種機器人。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對工業(yè)機器人定義為：“是一種能自動控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機。能搬運材料、工件或操持工具，來完成各種作業(yè)”?，F(xiàn)在國際上很多國家都遵循 ISO 所下的定義。1.3 SCARA 機器人SCARA 是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的縮寫，中文翻譯是：選擇順應(yīng)性裝配機器手臂。垂直面內(nèi)有很高的剛度，水平面內(nèi)有很高的柔順性，它是一種圓柱

4、坐標(biāo)型工業(yè)機器人。SCARA 工業(yè)機器人在結(jié)構(gòu)上非常的緊湊，而且動作靈活、速度快、定位精度高，它的使用大大提高了機器人對復(fù)雜裝配任務(wù)的適應(yīng)性，同時也降低了成本，提高了工作空間的利用率。SCARA 機器人有 3 個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它的軸線是相互平行的，可以在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，作用是完成末端工件在垂直于平面的運動。如圖 1.1 所示，這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 3 頁 共 40 頁圖 1.1 SCARA 機械手臂 目前 SCARA 機器人還廣泛應(yīng)用在塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要功能是搬取零件和裝配工作。它

5、的第一個軸和第二個軸具有轉(zhuǎn)動的特性，第三軸和第四個軸可以根據(jù)工作需要的不同，制造成相應(yīng)多種不同的形態(tài)，并且一個具有轉(zhuǎn)動、另一個具有線性移動的特性。由于它具有特定的形狀，決定了其工作范圍類似于一個扇形區(qū)域。1.4 國內(nèi)外 SCARA 機器人研究現(xiàn)狀SCARA 工業(yè)機器人在被廣泛應(yīng)用的同時，也得到了更多的發(fā)展與改進。在國外，人們對 SCARA 工業(yè)機器人的研究從沒有停止。作為一種水平多關(guān)節(jié)機器人，無論在機械結(jié)構(gòu)方面，宜是在負(fù)載或體積和重量方面，都有了很大的進步。比如在機械制造方面，EPSON 公司的 SCARA 機器人 BN 和 BL，這兩種機器人的設(shè)計都將與之配合的驅(qū)動齒輪組放在第一軸和第二軸軸

6、上，其齒輪組采用了新的精密鑄造方法，它能夠減輕整個機械手臂的重量，并且這種設(shè)計還能在速度、可靠性、耐久性方面獲得明顯的改進。在負(fù)載方面，SCARA機器人也取得了不俗的成績。EPSON 公司生產(chǎn)的 E2H853 型重型 SCARA 機器人最大負(fù)載可以達到 20kg，并且擁有較小的慣性動量。在體積和重量方面，SCARA 也有很大改進。在 2013 年初，作為 SCARA 工業(yè)機器人全球市場占有率第一的 EPSON 公司發(fā)布了新款的 H8 機器人，這款機器人是它的水平多關(guān)節(jié)機畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 4 頁 共 40 頁器人 H 旗艦系列的首款機型。H8 機器人是現(xiàn)在 450-650 毫米臂長

7、的 SCARA 機器人中體積最小、重量最輕的機型之一。SCARA 機器人在移動小型、微型、超微型的物品等精密應(yīng)用方面也有不小的收獲，所以被廣泛應(yīng)用在 3C 行業(yè)。日本 YAMAHA 公司生產(chǎn)的 SCARA 機器人最小臂展可以為 120mm，重復(fù)定位精度僅僅為土 0.005，可應(yīng)用于超微型、高精密場合。因此綜上所述，最新的 SCARA 工業(yè)機器人不僅運用了智能技術(shù)，而且更擁有流線型的部件，另外它在其他方面的性能也都有了很大的提升，比如高精度合金材料，最大負(fù)載、最大合成速度、重復(fù)定位精度都較之前有了顯著提升，電纜更為簡潔，占地空間更小等。SCARA 工業(yè)機器人在國外已被廣泛應(yīng)用在各個行業(yè)，相比較國

8、內(nèi)而言，差距不是一般的大，這也是為什么國內(nèi)工業(yè)技術(shù)一直比不上國外的原因，一方面是技術(shù)的問題，另一面也是對工業(yè)機器人的不重視。因為我國工業(yè)機器人受技術(shù)影響，起步較其他國家比較晚，SCARA 工業(yè)機器人的發(fā)展也受到影響。因此，國內(nèi) SCARA 工業(yè)機器人無論是在性能上還是重復(fù)定位精度都無法與國外相比。1.5 本論文的研究意義及內(nèi)容研究 SCARA 機器人可以用于提高我國工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)代化的水平，用于真正的生產(chǎn)可以大大提高企業(yè)和工廠的工作效率，還可以用于科學(xué)技術(shù)上的研究工作，開發(fā)更為先進的機器人提供有利條件。在現(xiàn)在多為大型工業(yè)制造的情況下，研究工業(yè)機器人在小型工業(yè)場所下的應(yīng)用，不僅能推動科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，

9、更是今后科學(xué)技術(shù)發(fā)展的方向，以后的發(fā)展方向必定趨向于高精度、高精密的發(fā)展，因此，集合高校、研究所和企業(yè)的有利條件，以市場需求為導(dǎo)向，大力推進協(xié)同創(chuàng)新，不啻是一條捷徑。本論文以 YAMAHA 公司旗下的一款機器人 YK400XH 為例，研究 SCARA 機器人的操作與維護，旨在增加人們對 SCARA 機器人的了解以及 SCARA 機器人應(yīng)用方面的優(yōu)勢。YK400XH 采用的控制器是 RCX240，配套的手持編輯器是 RPB和編程所需的環(huán)境有兩種：VIP+和 VIP WIN。本篇文章中編程軟件我選擇的是 VIP+，VIP+軟件無論從操作難易程度，還是對操作系統(tǒng)的要求都比 VIP WIN 要實用。如

10、圖 1.2 和圖 1.3 所示，是本次論文研究所采用的機器人本體和控制器本體實物圖。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 5 頁 共 40 頁 圖 1.2 YK400XH 本體 圖 1.3 RCX240S 控制器本體RCX240 控制器可以控制最多四軸機器人，實現(xiàn)完全絕對位置操作方式，機器人在運行到設(shè)定的區(qū)域中可實現(xiàn) I/O 動作，適用于省配線的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus，在考慮到性價比的時候，我們選擇 CC-Link。在高精度和高速度下執(zhí)行 CP 操作和插補控制能進行高速度多任務(wù)操作，即使無 PLC 也可組成有運算功能及邏輯控制等復(fù)雜的系統(tǒng)。畢

11、業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 6 頁 共 40 頁第二章 雅馬哈機器人2.1 雅馬哈工業(yè)機器人簡介雅馬哈工業(yè)機器人是雅馬哈發(fā)動機株式會社旗下產(chǎn)品之一。雅馬哈發(fā)動機的機器人開發(fā)始于 30 多年前引進本公司的摩托車生產(chǎn)線，也就是耳熟能詳?shù)难篷R哈摩托，后來于 1984 年綜合多種專業(yè)技術(shù)生產(chǎn)出第一臺工業(yè)機器人，開始面相市場，在產(chǎn)品的組裝、車載零部件搬運、大型液晶顯示屏的制造等各種行業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備中得意廣泛的運用。雅馬哈工業(yè)機器人至今已有超過 30年的良好業(yè)績，是深受業(yè)界的信賴的有力證明。雅馬哈在工業(yè)機器人領(lǐng)域擁有多項獨立開發(fā)的核心技術(shù)，例如，控制基板、線性馬達、線性光學(xué)尺等擁有在精密、高速動作中不可或

12、缺的“馬達控制技術(shù)”，基于嚴(yán)格評估標(biāo)準(zhǔn)的“機械、控制器開發(fā)技術(shù)”，在嚴(yán)苛環(huán)境下也可穩(wěn)定工作的“信號處理技術(shù)”，通過推動這些獨立技術(shù)，讓雅馬哈的產(chǎn)品日臻成熟，在剛性、耐久性、操作性等方面獲得高度的評價。雅馬哈通過充分發(fā)揮“生產(chǎn)、銷售、技術(shù)”一體化的體質(zhì)，通過確立以檢測-加工-組裝-檢測-出廠等一系列生產(chǎn)體質(zhì)，實現(xiàn)了高質(zhì)量、低價格、短交貨期。關(guān)鍵零部件全部為公司內(nèi)部加工，并按照機器人廠家確定的制造要求和嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)進行質(zhì)量管理，從而實現(xiàn)高質(zhì)量生產(chǎn)。圖 2.1 為雅馬哈 1984 年誕生的第一代工業(yè)機器人。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 7 頁 共 40 頁 圖 2.1 雅馬哈第一代工業(yè)機器人2.2 伺

13、服電機 伺服電機是一種數(shù)字化控制的電機，能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)換為機械能，用于定位控制。其位移是通過脈沖信號數(shù)量控制的，轉(zhuǎn)速是通過脈沖頻率控制的。伺服電機屬于閉環(huán)控制的電機，必須采集電機旋轉(zhuǎn)軸的編碼器信號，才能夠?qū)崿F(xiàn)控制。本次機器人所用的電機為日本多摩川 AC 伺服電機，如圖 2.2 所示。型號為：TBL-I Series功率為：100W電壓為: 200V圖 2.2 伺服電機2.3 雅馬哈四軸機器人YAMAHA 水平多關(guān)節(jié)機器人 YK-X 系列，可以大大縮短周期時間，擴大作業(yè)范圍，節(jié)省空間，擁有高度的環(huán)境適應(yīng)能力，產(chǎn)品可分為：YK120XG 到Y(jié)K1200X，工作半徑從 120mm 至 1200mm，最

14、大載重 50kg，另外還有倒吊、壁掛、防塵防滴及無塵室樣式，客戶可以根據(jù)需求任意選擇型號和式樣。1、緊湊設(shè)計節(jié)省空間，安裝空間實現(xiàn)了全機種業(yè)界最小。2、耐久性和保養(yǎng)性并存。X,Y 和 R 軸減速機構(gòu)的關(guān)節(jié)部采用新型潤滑油，和以前的潤滑油比較耐用年數(shù)提高約 5 倍，因而在大大提高了減速機的耐用性的同時，也實現(xiàn)了免保養(yǎng)維修性。3、R 軸直接連接機構(gòu)，實現(xiàn)了高精度。R 軸重復(fù)精度數(shù)0.005 度。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 8 頁 共 40 頁4、大大縮短周期時間。標(biāo)準(zhǔn)周期時間比以前（傳統(tǒng)的）機種縮短了20。5、絕對位置控制的采用。全機種采用絕對位置控制，完全不要回原點復(fù)歸動作。6、追求高性價比

15、。和以前的機種相比，有部分產(chǎn)品大約降低價格 20%。7、也可以用于潔凈室，有 11 機型 66 機種對應(yīng)無塵室使用。 8、超過 30 年的生產(chǎn)歷史。9、新型控制器 RCX240 體積更小，功能更強大。雅馬哈四軸機器人基本規(guī)格如表 2.1 所示。表 2.1 雅馬哈四軸機器人基本規(guī)格表類型YK250XGYK350XGYK400XG臂長（mm）100200250X 軸旋轉(zhuǎn)范圍（）140臂長（mm）150Y 軸旋轉(zhuǎn)范圍（）144Z 軸行程（mm）150軸規(guī)格R 軸旋轉(zhuǎn)范圍（）360馬達輸出 ACX 軸 / Y 軸 / Z 軸 / R 軸200W / 150W / 50W / 100WXY 軸合成 (m

16、/s)Z 軸 (m/s)1.1最高速度R 軸 (/s)1020XY 軸 (mm)0.01Z 軸 (mm)0.01反復(fù)定位精度1R 軸 ()0.004最大搬運重量 (kg)5kg4標(biāo)準(zhǔn)周期時間：2kg 可搬運時2(sec)0.49R 軸允許力矩3(kgm2)0.05用戶配線 (sq 根 )0.210用戶配管 ( 外形：mm 根 )43動作限位設(shè)定1. 軟限制 2. 限位器 (X、Y、Z 軸 )主機重量 (kg)18.51919.5適用控制器RCX240S電源容量（VA）1000運行方法程序跡點定位遙控命令在線命令畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 9 頁 共 40 頁2.4 雅馬哈

17、新款水平多關(guān)節(jié)機器人的特點YK-XG 系列機械手臂長 250mm 400mm 的小型水平多關(guān)節(jié)機器人提高了搬運重量，升級為完全無皮帶結(jié)構(gòu)。 無與倫比的前端軸剛性與免維護的特點，可在廣泛應(yīng) 用中發(fā)揮威力。新增了空心中通規(guī)格和法蘭工具選配功能，更加便于使用。（1）與以往同級機型相比搬運重量增至 1.6 倍搬運重量增加到 1.6 倍，從原機型的 3.0kg 增至 5.0kg。由于前端 軸的允許慣性力距大，對高速動作和偏置量較大的工件可發(fā)揮極大威力。雖然是小型號，卻可以承擔(dān)與高一級水平多關(guān)節(jié)機器人相同的大載荷作業(yè)。如圖2.3 所示。圖 2.3 搬運重量提高（2）完全無皮帶結(jié)構(gòu)，免維護（如圖 2.4）Z

18、R 軸直接軸聯(lián)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)完全無皮帶結(jié)構(gòu)。大幅減少了前端旋轉(zhuǎn)軸的空轉(zhuǎn)，可長期維持高精度。配合高反復(fù)定位精度 (0.004)，可實現(xiàn)超小型零部件的高精度組裝，且無需擔(dān)心皮帶的破損、松弛和老化，可長期免維護使用。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 10 頁 共 40 頁圖 2.4 完全無皮帶結(jié)構(gòu)（3）超大的 R 軸允許慣性力矩水平多關(guān)節(jié)機器人的性能不能僅靠標(biāo)準(zhǔn)周期時間來說明。在實際使用環(huán)境中，有很多較重工件和偏置較大的工件。此時，如果 R 軸允許慣性力矩較低，會導(dǎo)致周期時間大幅延長。雅馬哈機器人所有的前端旋轉(zhuǎn)軸均直接連接減速器。與一般性減速后使用皮帶的位置結(jié)構(gòu)相比，由于具有極高的 R 軸允許慣性力矩，因

19、此可以高速動作。如圖 2.5 所示。圖 2.5 R 軸允許慣性力矩從 R 軸到負(fù)載重心的偏置大和負(fù)載慣性大，動作時的加速度受到限制。雅馬哈 XG 系列與其他公司同級別的水平多關(guān)節(jié)機器人相比，R 軸的允許慣性力矩極大，如圖 2.6 所示，因此在偏置狀態(tài)下也可以高速動作。 圖 2.6 YK120XG 與其他公司產(chǎn)品的比較畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 11 頁 共 40 頁（4）區(qū)域控制(=最佳加減速自動設(shè)定)功能水平多關(guān)節(jié)機器人在機械手臂收起和伸出的狀態(tài)下，對馬達、減速器施加的載荷大不相同，如圖 2.7 所示。雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人可以根據(jù)動作開始時機械手臂的狀態(tài)和動作結(jié)束時機械手臂的狀態(tài)，自動

20、選擇最佳加速度、減速度。因此，只需最初輸入搬運重量，馬達最大轉(zhuǎn)矩和減速器允許最大轉(zhuǎn)矩不會超出允許值。不論何時都可以發(fā)揮馬達的最大功率，保持高加減速。馬達轉(zhuǎn)矩超出峰值，會給控制性能帶來不良影響，或引起機械震動。而且，如果超出減速器允許最大轉(zhuǎn)矩，會導(dǎo)致機器人提前損壞或大幅減少使用壽命。圖 2.7 機械手臂收起和伸出（5）可選配空心中通規(guī)格和法蘭工具可選配易于前端工具配線的空心中通規(guī)格和安裝工具所用的法蘭工具。圖2.8 便于氣路和配線的空心中通選配規(guī)格，圖 2.9 便于前端工具安裝的法蘭工具選配規(guī)格。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 12 頁 共 40 頁 圖 2.8 空心中通選配規(guī)格圖 2.9 法蘭

21、工具選配規(guī)格 （6）約節(jié)省 16%的安裝空間在提高搬運重量等基本性能的同時，比原機型節(jié)省約 16%的安裝面積?？稍趦H有的安裝空間內(nèi)安裝，提高了系統(tǒng)設(shè)計自由度，如圖 2.10 所示。圖 2.10 節(jié)省空間（7）位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器（如圖 2.11）位置檢測器采用旋轉(zhuǎn)變壓器。采用無電子零部件和光學(xué)元件的簡單結(jié)構(gòu)，具有環(huán)境適應(yīng)性強、故障率低的特點。結(jié)構(gòu)上不會像光學(xué)編碼器那樣，會因為電子零部件故障、磁盤結(jié)露、黏附油污等因素而導(dǎo)致檢測故障。而且，由于絕對式規(guī)格/ 增量式規(guī)格均為相同的廠家規(guī)格，采用通用的控制器，因此只需設(shè)定參數(shù)即可變更規(guī)格。在絕對數(shù)據(jù)備份電池完全耗盡時，還能以增量式規(guī)格動作，即使萬一

22、發(fā)生情況，也無需停止生產(chǎn)線，可放心使用。全面改善了備份電路，電池備份期間增加為 1 年。圖 2.11 高可靠性旋轉(zhuǎn)變壓器畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 13 頁 共 40 頁（8）優(yōu)異的維護性雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人 YK-XG 系列從前面和上面都可以打開外罩。外罩和電纜分別為獨立結(jié)構(gòu)，容易維護。而且，諧波齒輪更換潤滑油必須拆開齒輪，不但花費工時，還可能引起位置偏移，而雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機器人的諧波齒輪為內(nèi)封潤滑油型，無需更換潤滑油 。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 14 頁 共 40 頁第三章 RCX240 控制器的概要3.1 系統(tǒng)概要RCX 系列通過與水平多關(guān)節(jié)型機器人、XY 型機器人等組合，

23、主要可用于組裝及拾放用途。此外，還可以用于各種 檢查機、使用直線 / 圓弧插補功能的涂膠或噴涂裝置。3.1.1 主要系統(tǒng)構(gòu)成 構(gòu)成 1 組建一個機器人系統(tǒng)示例：YK400XH 將機器人控制器的所有軸都用作主機器人軸，系統(tǒng)概要如圖 3.1 所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 15 頁 共 40 頁圖 3.1 機器人系統(tǒng)概要 構(gòu)成 2 組建一個雙機器人系統(tǒng)示例 ：主機器人：MXYx 副機器人：MF50 雙載臺將機器人控制器的 1 2 軸作為主機器人軸，將 3 4 軸作為副機器人軸，系統(tǒng)概要如圖 3.2 所示。圖 3.2 系統(tǒng)概要3.2 RCX240 的軸構(gòu)成機器人控制器 RCX240 的軸構(gòu)成如

24、圖 3.3 所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 16 頁 共 40 頁圖 3.3 RCX240 的軸構(gòu)成RCX240 軸構(gòu)成的功能如表 3.1 所示表 3.1 RCX240 軸構(gòu)成的功能機器人控制器表示機器人控制器整體，最多 8 軸。在手持編程器中，表示為“RC” 。主組表示主機器人主附加軸，最多 6 軸。在手持編程器中，表示為“MG” 。主機器人表示設(shè)置為主機器人的機器人名，是主機器人軸的集合體。在手持編程器中，表示為“MR” 。主機器人軸構(gòu)成主機器人的軸。通過機器人語言的“MOVE”命令可移動此軸。在手持編程器中，表示為“M?” 。(? 1 6)主附加軸構(gòu)成主組的單軸。 通過機器人語言的

25、“MOVE”命令無法移動此軸。需要通過“DRIVE”命令才能移動此軸。在手持編程器中，表示為“m?” 。(? 1 6)副組表示副機器人副附加軸，最多 4 軸。在手持編程器中，表示為“SG” 。副機器人表示設(shè)置為副機器人的機器人名，是副機器人軸的集合體。在手持編程器中，表示為“SR” 。副機器人軸構(gòu)成副機器人的軸。通過機器人語言的“MOVE2”命令可移動此軸。在手持編程器中，表示為“S?” 。(? 1 4)副附加軸構(gòu)成副組的單軸。通過機器人語言的“MOVE2”命令無法移動此軸。需要通過“DRIVE2”命令才能移動此軸。在手持編程器中，表示為“s?” 。(? 1 4)通常只設(shè)置主機器人軸。附加軸及

26、副組的設(shè)置為出廠時的選項。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 17 頁 共 40 頁3.3 各部分名稱及控制系統(tǒng)3.3.1 RCX240 的外觀RCX240 的外觀如圖 3.4 所示，各部分名稱見表 3.2圖 3.4 RCX240 的外觀表 3.2 RCX240 各部分名稱及功能序號名稱功能1XM/YM/ZM/RM伺服馬達驅(qū)動用連接器。2ROB I/O XY/ZR用于伺服馬達的反饋及傳感器信號的連接器。3SAFETY用于緊急停止等安全上使用的輸入輸出連接器。4RPB用于連接手持編程器的連接器。5COMRS-232C 接口專用連接器。6STD.DIO專用輸入輸出及標(biāo)準(zhǔn)通用輸入輸出連接器。7OP.1,

27、 2, 3, 4安裝在選配件端口上的連接器。8BATT XY/ZRABS 電池連接器。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 18 頁 共 40 頁9RPB SEL手持編程器的選擇開關(guān)觸點。10RGEN P/ /N再生電阻用連接器。11ACIN L/N/L1/N1控制電源、主電源（用于驅(qū)動馬達的電源） 。12FG接地端子()。請執(zhí)行 D 種接地施工。13LED表示控制器或機器人的狀態(tài)?！癙WR”LED ：電源接通時亮燈?！癝RV”LED ： 馬達電源接通時亮燈，馬達電源關(guān)閉時熄燈。“ERR”LED ：發(fā)生重大錯誤時及緊急停止時亮燈。14電池座安裝 ABS 電池。15背面風(fēng)扇（背面）在控制器內(nèi)部保持一定

28、的內(nèi)部溫度。安裝時，請在背面空出 30mm 以上的距離，不可堵塞背面風(fēng)扇。3.3.2 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的基本框圖如圖 3.5 所示。圖 3.5 控制系統(tǒng)的基本框圖DRIVER POWER 為電源驅(qū)動部分，通過 ACIN 及接地端子，外接 200畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 19 頁 共 40 頁230V 電源。DRIVER1 和 DRIVER2 為信號驅(qū)動部分和電驅(qū)動部分， （XM） （YM）連接器、 （ROB I/O XY）連接器用于第 1、2 軸， （ZM） （RM）連接器、 （ROB I/O ZR）連接器用于第 3、4 軸。CPU BOARD 為 CPU 主板，用于手持編輯器及通訊的連

29、接。OP.1 到 OP.4 為 4 個外接裝置，用于 I/O 擴展。3.4 主要選配設(shè)備3.4.1 手持編程器手持編輯器是用于連接控制器并進行程序的編輯或執(zhí)行等操作的專用設(shè)備，在此設(shè)備上可進行機器人手動操作、程序的輸入及編輯、示教、參數(shù)設(shè)置等所有操作。圖 3.6 是手持編程器的外觀圖。圖 3.6 手持編程器 RPB畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 20 頁 共 40 頁1.顯示屏 ( 畫面 )40 位數(shù) 15 行液晶 (LCD) 顯示屏，可顯示各種信息。2.操作鍵用于使機器人動作并執(zhí)行程序輸入等操作的按鍵開關(guān)。 大致分為功能鍵、控制鍵和數(shù)據(jù)鍵 3 個區(qū)塊。3.緊急停止按鈕在機器人運行時，按此按鈕

30、可使機器人緊急停止。這是 B 觸點型附帶自鎖功能的開關(guān)。 RPB 的緊急停止按鈕廠商 ： IDEC 株式會社 型號 ： XA1E-BV301R RPB-E 的緊急停止按鈕廠商 ： IDEC 株式會社 型號 ： XA1E-BV302R4.選擇開關(guān) ( 僅限 RPB)連接控制器 RPB SEL 連接器的觸點開關(guān)。通過將外部連接電路接線到 RPB SEL 連接器，可從外部設(shè)備判斷選擇開關(guān)的狀態(tài)。5. 3 檔式使能開關(guān) ( 僅限 RPB)此開關(guān)充分考慮了安全性，只有在半按入狀態(tài)下才可操作機器人。 為了使用本開關(guān)的功能，必須通過 SAFETY 連接器連接安全電路。 關(guān)于安全電路的接線，請參閱用戶手冊。開

31、關(guān)原始狀態(tài) ：緊急停止?fàn)顟B(tài)開關(guān)半按入狀態(tài) ：可動作狀態(tài)開關(guān)按入狀態(tài) ：緊急停止?fàn)顟B(tài)廠商 ：IDEC 株式會社型號 ：HE2B-M200PB6.RPB 連接器用于連接控制器和手持編程器的連接器。3.4.2 按鍵操作概要各按鍵如下圖所示可進行 3 種類型的輸入。根據(jù)需要用位移鍵 UPER、LOWER 輸入。按鍵構(gòu)成如圖 3.7 所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 21 頁 共 40 頁圖 3.7 按鍵構(gòu)成將手持編程器的連接器連接到控制器正面的 RPB 連接器端子。插錯連接器或連接不良可能會成為故障或誤動作的原因，正確連接如圖 3.8 所示。圖 3.8 與控制器的連接3.4.3 I/O 擴展每張控

32、制器 I/O 擴展板的通用輸入為 24 個，通用輸出為 16 個，用于各種輸入輸出的周邊裝置的連接。各輸入輸出 (I/O) 上有編號設(shè)置，根據(jù)該編號而決定不同的 I/O 連接器。3.4.4 再生裝置根據(jù)機器人而決定是否需要再生裝置。3.5 輸入輸出接口控制器為了兼容用戶系統(tǒng)配備了標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口。標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口配畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 22 頁 共 40 頁備有 10 個專用輸入 ，11 個專用輸出；16 個通用輸入，8 個通用輸出。 標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口的規(guī)格（NPN 規(guī)格 / PNP 規(guī)格）在出廠時決定。另外，在下文中輸入信號表述為 DI，輸出信號表述為 DO。此外，在選件板上選擇了

33、串行 IO（CC-Link、DeviceNet 等）時，標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口的專用輸入除了 DI11（聯(lián)鎖）以外全部無效。3.5.1 標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口要使用標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口，必須連接外接 24V 電源。另將外接 24V 電源的 24V 與 GND 連接到 STD.DIO 連接器的 47 50 針腳。連接器的輸入輸出信號表如表 3.3 所示。表 3.2 連接器的輸入輸出信號表PINI/O No.名稱備考1DI05觸發(fā) I/O 指令執(zhí)行的輸入2DI01伺服接通3DI10順序控制4DI11聯(lián)鎖5DI12程序開始6DI13自動模式7DI14備用（禁止使用）8DI15程序 Reset9DI16手動模式10D

34、I17回機械原點11DI20通用輸入 2012DI21通用輸入 2113DI22通用輸入 2214DI23通用輸入 2315DI24通用輸入 2416DI25通用輸入 2517DI26通用輸入 2618DI27通用輸入 2719DI30通用輸入 3020DI31通用輸入 3121DI32通用輸入 3222DI33通用輸入 3323DI34通用輸入 3424DI35通用輸入 3525DI36通用輸入 3626DI37通用輸入 37Com mon 端子P. COM DIN. COM DI光電耦合器輸入N PN 規(guī)格 : source 型PN P 規(guī)格 : sink 型畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第

35、 23 頁 共 40 頁27COMMON繼電器 Com mon28DO01bCPU_OK (B 接點 )29DO01aCPU_OK (A 接點 )30DO02b伺服接通 (B 接點 )31DO02a伺服接通 (A 接點 )32DO03b警報（B 接點）33DO03a警報（A 接點）34DO10自動模式35DO11原點復(fù)歸結(jié)束36DO12順序控制程序運行中37DO13機器人程序運行中38DO14程序 Reset 狀態(tài)繼電器輸出各端子的最大容量DC 24V, 0.5ACom mon 端子 : COM MON39DO20通用輸出 2040DO21通用輸出 2141DO22通用輸出 2242DO23通

36、用輸出 2343DO24通用輸出 2444DO25通用輸出 2545DO26通用輸出 2646DO27通用輸出 27晶體管輸出N PN 規(guī)格或 PN P 規(guī)格各端子的最大容量（抵抗負(fù)荷）: 0.1A+ com mon 端子 : DC +24V- com mon 端子 : GN D4748DC24VDC+24V (P.COM DI)外部電源輸入4950GNDGN D (N.COM DI)3.5.2 輸入信號的連接NPN 規(guī)格，指的是對于使用晶體管及光電耦合器的輸入輸出端口，NPN 集電極開路晶體管作為 DO 輸出方式，DI 輸入也采用相應(yīng)的輸入方式的規(guī)格。如圖 3.9 所示為輸入信號連接的 NP

37、N 規(guī)格，圖 3.10 為輸出信號連接的 NPN 規(guī)格。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 24 頁 共 40 頁圖 3.9 輸入信號連接的 NPN 規(guī)格圖 3.10 輸出信號連接的 NPN 規(guī)格圖 3.11 為控制器外部實物連接圖畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 25 頁 共 40 頁圖 3.11 控制器外部實物連接圖3.6 通信控制器使用 RS-232C 接口與外部設(shè)備進行通信。圖 3.11 為所用的通信電纜實物圖，通過 USB 接口轉(zhuǎn)換，所用驅(qū)動光驅(qū)如圖 3.12 所示 圖 3.11 USB-CIF31 圖 3.12 驅(qū)動光盤與 PC 機建立通訊1.先將驅(qū)動光盤放入光驅(qū)，打開光盤，點擊安裝，即

38、會出來如圖畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 26 頁 共 40 頁3.13 所示。圖 3.13 安裝驅(qū)動2.點擊安裝，即可安裝成功。3.這時返回到電腦的“設(shè)備管理器”里就可以在“端口”里面看到電纜生成的新串口。4.然后需要在 VIP+軟件里把端口修改成與電纜生成的新串口一至就可以使用。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 27 頁 共 40 頁第四章 RCX240 控制器的操作4.1 基本操作模式RCX240 有 5 個基本操作模式。1.SERVICE 模式（SAFE 模式設(shè)定的情況下）2.自動模式3.PROGRAM 模式4.手動模式5.SYSTEM 模式在這些模式中，SERVICE 模式可以由 DI

39、02 選擇，其余由 FUNCTION 鍵選擇。 SERVICE 模式只有 SAFE 模式設(shè)定的情況下，才有效。 在機器人系統(tǒng)的安全保護圍欄內(nèi)，由 RPB 進行安全操作時才可以使用。這個模式包含基本模式的自動模式和手動模式，關(guān)閉 DI02(SERVICE 模式 ) 時被選,。可以選擇如下機能。1.只有 RPB 的操作有效。2.禁止自動模式下的操作。3.機器人移動時，最高速度不超過 3。4.有關(guān)機器人動作的操作，為 Hold-to-run。 自動模式執(zhí)行機器人程序時選擇這個模式。只有這個模式下，才能執(zhí)行機器人程序。 但是，SAFE 模式設(shè)定時，操作內(nèi)容因 SERVICE 模式的參數(shù)設(shè)定而變化。 P

40、ROGRAM 模式作成機器人程序以及編輯時選擇這個模式。程序內(nèi)容可以在 RPB 畫面上編輯。 手動模式手動移動機器人或者坐標(biāo)點示教時，選擇這個模式。機器人的原點復(fù)歸操作以及手動移動只能在這個模式下進行。 但是，SAFE 模式設(shè)定時，操作內(nèi)容因 SERVICE 模式的參數(shù)設(shè)定而變化。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 28 頁 共 40 頁 SYSTEM 模式在進行機器人和軸的參數(shù)設(shè)定等的 YAMAHA 機器人的保養(yǎng)時，選擇這個模式。4.2 緊急停止及解除想要緊急停止動作中的機器人時，按手持編程器上的緊急停止按鈕。按下緊急停止按鈕后，控制器將切斷對機器人馬達的供電。若要從緊急停止?fàn)顟B(tài)返回到機器人可操

41、作狀態(tài)，需要解除緊急停止?fàn)顟B(tài)，步驟如圖 4.1 所示：1. 解除手持編程器的緊急停止按鈕2. 解除緊急停止標(biāo)志。按下UTILITY 鍵切換到 UTILITY 模式畫面，按下 F43. 進入 MOTOR 模式。按 F1 將進入 MOTOR 模式畫面。4. 接通馬達電源。繼續(xù)按 F1（on）接通馬達電源，伺服馬達將變?yōu)楸３譅顟B(tài)，系統(tǒng)顯示行上的UTILITY 模式名稱將變?yōu)榉瓷址?. 退出 MOTOR 模式。按 ESC 返回之前的模式。 圖 4.1 緊急停止解除4.3 自動模式的設(shè)置4.3.1 自動運行連續(xù)執(zhí)行程序的命令。在執(zhí)行自動運行之前，要事先確認(rèn)已完成返回原點、程序調(diào)試、輸入輸出信號的連接

42、、坐標(biāo)點數(shù)據(jù)的示教。當(dāng)執(zhí)行級別的設(shè)置為 0級別以外時，即使不完成返回原點，也可執(zhí)行自動運行。有些命令與機器人動作命令一樣，無論執(zhí)行級別如何，在未返回原點狀態(tài)下無法執(zhí)行。當(dāng)執(zhí)行級別為級別 5、級別 6 或級別 8 時，一定會從程序的首行開始執(zhí)行。操作步驟如下。進入 AUTO 模式請在最高級層級畫面上按 F1 (AUTO)進入 AUTO 模式。系統(tǒng)顯示行的顯示畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 29 頁 共 40 頁將變?yōu)椤癆UTO” 。如圖 4.2 所示。圖 4.2 AUTO 模式執(zhí)行程序按 RUN 后，將從執(zhí)行指針?biāo)@示行號開始執(zhí)行命令語句。在自動運行過程中，程序列表的顯示將消失，且狀態(tài)提示行(第

43、 2 行)將顯示“Running”的提示信息。 此外，運行過程中，狀態(tài)提示行的實線將從 1 根變?yōu)?2 根。如圖 4.3所示。圖 4.3 自動運行中在自動運行過程中，可執(zhí)行表 4.1 所示的按鍵操作。表 4.1 按鍵操作功能有效按鍵功能F9以 5% 為單位加快對象組的自動移動速度F10以 5% 為單位減慢對象組的自動移動速度RCBOT切換對象組畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 30 頁 共 40 頁4.3.2 停止中斷程序的執(zhí)行。按 STOP 后，將中斷程序的執(zhí)行。按 ESC 后，將顯示程序列表。其次要執(zhí)行程序的行號將由指針顯示。按 RUN 后，將重新開始執(zhí)行程序。4.3.3 程序復(fù)位若按 ST

44、OP 從已中斷程序的首行開始重新執(zhí)行時，請執(zhí)行程序的復(fù)位。 1.不存在程序名“_SELECT”時 請在 AUTO 模式中按 F1( 復(fù)位 )。功能提示行上顯示“Reset program OK?”時，請按 F4 (YES)。如圖 4.3 所示。程序即被復(fù)位，并顯示從首行開始的列表。( 首行編號將顯示指針。) 圖 4.3 程序復(fù)位2.存在程序名“_SELECT”時1)按 F1 ( 復(fù)位 )。程序列 表中存在“_SELECT”時，如圖 4.4 所示將顯示確認(rèn)提示。圖 4.4 程序復(fù)位畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 31 頁 共 40 頁2)選擇想要復(fù)位的程序按 F4 (YES) 后，程序?qū)⑶袚Q到“

45、_SELECT”并復(fù)位。想要復(fù)位當(dāng)前所選程序時，請按 (NO)。3)復(fù)位當(dāng)前所選程序在 Step 2 中按 F5 (NO) 時，會顯示確認(rèn)提示，如果要復(fù)位當(dāng)前所選程序，請按 F4 (YES)，如果不復(fù)位，則請按 F5 (NO)，如圖 4.5。圖 4.5 程序復(fù)位的確認(rèn)4.4 程序模式的設(shè)置在程序模式中，可執(zhí)行機器人語言程序的編輯或刪除等管理。編輯程序1.使程序進入編輯狀態(tài)在 PROGRAM 模式中按 F1(EDIT)后，程序列表的首行將顯示光標(biāo)，即可對程序執(zhí)行編輯。2.輸入程序請用光標(biāo)鍵將光標(biāo)移動到想要編輯的位置，并使用手持編程器輸入程序。 每行可輸入的字符數(shù)上限為 75 個字符。請輸入 1

46、行數(shù)量的程序，最后按回車鍵 。程序的輸入完成后，光標(biāo)將移動到下一行的最前端。3.結(jié)束程序的編輯程序輸入后，按 ESC 可結(jié)束程序的編輯。自動創(chuàng)建樣本程序可使用 MAUNAL( 手動 ) 模式及 PROGRAM 模式，自動創(chuàng)建用戶功能樣本。1.進入樣本程序的自動生成層級請按 F15 (EXAMPLE)，當(dāng)變?yōu)?PROGRAM DIR EXAMPLE 層級后，功能提示行上顯示確認(rèn)提示，如圖 4.6 所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 32 頁 共 40 頁圖 4.6 編輯程序2.創(chuàng)建樣本程序按 F4(YES)，可創(chuàng)建樣本程序。按 F5(NO)，可取消樣本程序的創(chuàng)建。3.自定義程序的內(nèi)容根據(jù)需要對

47、已創(chuàng)建程序的內(nèi)容執(zhí)行自定義。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 33 頁 共 40 頁 第五章 VIP+軟件及編程5.1 VIP+軟件簡介VIP+為雅馬哈 RCX 系列機器人控制器的專用支持軟件。在之前的 VIP Windows 軟件功能的基礎(chǔ)上，加上更易于使用并強化的 GUI(圖形用戶界面)組合。除此之外，一方面 VIP+適合 32 位和 64 位安裝系統(tǒng)，而 VIP WIN 僅能適應(yīng) 32 位安裝系統(tǒng)，相比較 VIP+而言，有很大的局限性；另一方面 VIP+為中文漢化版，操作畫面簡潔明了，而 VIP WIN 則為英文版，操作較 VIP+而言稍微復(fù)雜一些。VIP+利用以太網(wǎng)連接，可控制多臺控制器

48、，也可由多個客戶端控制控制器。打開 VIP+，進入主頁面，如圖 5.1 所示。圖 5.1 VIP+主頁面 各個電纜線與控制器連好，使用 RS232 線與電腦連接完畢，從文件菜單中選擇添加控制器,輸入控制器名，勾選添加后自動連接，選擇連接設(shè)定，選擇通信端口與通信設(shè)定，如圖 5.2 所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 34 頁 共 40 頁圖 5.2 添加控制器控制器添加之后會出現(xiàn)添加的控制器的所有信息，如圖 5.3 所示。圖 5.3 控制器所含信息雙擊程序之后，可以看到控制器已編寫的所有程序，當(dāng)然也可以在上面自己修改，如圖 5.4.所示。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 35 頁 共 40 頁圖

49、 5.4 程序編寫點擊自動運行圖標(biāo)，進入到控制器自動模式，如圖 5.5 所示。圖 5.5 自動運行點擊開始之后，程序自動運行。5.2 編程YAMAHA 機器人的編程使用 YAMAHA 開發(fā)的獨創(chuàng)機器人語言。該語言是類似 BASIC 語言的簡單編程語言，任何人均可容易地學(xué)會，并可簡易的記述復(fù)雜的機器人動作。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 36 頁 共 40 頁YAMAHA-RCX 常用的編程語言MOVE P 往點坐標(biāo)的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(點點)MOVE L 往點坐標(biāo)的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(直線)MOVE C 往點坐標(biāo)的位置移動，以原點為基準(zhǔn)的絕對值(圓弧)MOVEI P 以

50、當(dāng)前點為基準(zhǔn)移動點資料的值的相對移動(點點)DRIVE 此命令在主要組的每個軸上執(zhí)行絕對移動命令DRIVE（1，P1） 第一軸從當(dāng)前位置移動至 P1 指定位置DRIVEI 此命令在主要組的每個軸上執(zhí)行相對移動命令*AA : 定義 GOTO 指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)GOTO 此命令文無條件跳躍到處SET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的 ON 控制RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的 OFF 控制WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止DELAY 此命令文在執(zhí)行下一個命令前允許程序等待以指定的時間。 （最少等待時間為 10ms）DELAY 3500 等待 3.5 秒SHIFT 指

51、定遷移坐標(biāo)START 啟動指定的多任務(wù)CUT 強制結(jié)束正在執(zhí)行或暫時停止的其他任務(wù)SERVO 執(zhí)行伺服的 NO/OFFHALT 此命令文將停止程序并 Reset，重啟后，從程序的前面開始再執(zhí)行FOR-NEXT 循環(huán)命令LOCX 點數(shù)據(jù)的 X 軸值 IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 此命令文將主要組的程序移動速度變更為指定的值程序編程定義坐標(biāo)點：P0 = -5.64 217.13 17.20 -1.75 P1 = -13.67 205.08 109.99 21.99 P2 = -212.30 51.50 14.57 92.53 P3 = 5.32 208.49 40.

52、00 -0.03程序 注解畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 37 頁 共 40 頁SUMIDA001：*AA： 定義 AA002：MOVE P，P0，S=20 移動到 P0 點，速度 20%（點點式）003：DELAY 1000 等待 1 秒004：MOVE L，P1，S=20 移動到 P1 點，速度 20%（直線式） 005：DELAY 1000 等待 1 秒006：MOVE C，P2，S=10 移動到 P2 點，速度 10%（圓弧式）007：DELAY 1000 等待 1 秒008：MOVE P，P3，S=20 移動到 P3 點，速度 20%（點點式）009：DELAY 1000 等待 1

53、秒010：GOTO *AA 跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽 AA畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 38 頁 共 40 頁第六章 故障排除與維護6.1 控制器相關(guān)錯誤提示發(fā)生錯誤后，手持編程器狀態(tài)提示行上會顯示錯誤提示。下面列舉一些常見的錯誤提示及代碼。1. Origin incomplete代碼：&H0001原因：a. 在未返回原點狀態(tài)下進行了以下操作。執(zhí)行程序 / 命令坐標(biāo)點示教正交坐標(biāo)移動在絕對式規(guī)格的軸上未執(zhí)行絕對式原點復(fù)位操作?；蛘咴谠隽渴揭?guī)格的軸上未執(zhí)行返回原點操作。b. 從控制器上拆下了 ABS 電池?；蛘哂捎?ABS 電池的電壓下降導(dǎo)致保存的機器人位置不定。c. ROB I/O 電纜斷開了連接

54、。d. 絕對式原點復(fù)位動作中途中斷。e. 進行了系統(tǒng)生成的更改或參數(shù)的初始處理。又或者，更改了返回原點方向或軸極性等決定原點位置的參數(shù)(ALL, PRM 文件寫入控制器時也適用)。解決辦法：進行絕對式原點復(fù)位或返回原點操作，成為已返回原點狀態(tài)。2. Turn on power again代碼：&H0007原因：a.為了更改機器人等而進行了系統(tǒng)生成。b.通過通信更改了參數(shù)。c.系統(tǒng)生成已損壞。d.試圖開啟伺服時發(fā)生了異常。解決辦法：再次接通電源。3. Try again代碼：&H0008原因：無法執(zhí)行操作。解決辦法：再次進行操作。畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙裝訂線第 39 頁 共 40 頁4. Over soft limit代碼：&H0201原因：動作位置超過了參數(shù)中設(shè)置的軟極限值。解決辦法：a.將動作位置更改到軟極限范圍內(nèi)b.更改軟極限值。6.2 定期點檢6.2.1 日常點檢1.切斷控制器電源后進行的點檢對以下內(nèi)容進行點檢接