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1、2014年6月26日工業(yè)機器人主要技術參數機器人結構設計改進機構關鍵部件校核工作空間目錄目錄工業(yè)機器人主要技術參數參數參數參數參數本體構造四自由度關節(jié)型最大速度s軸120s載荷100kgL軸120s動作范圍s軸180U軸120sL軸2085T軸180sU軸50本體重量750kgT軸360功率10kw機器人整體設計改進機械手機械手方案改進設計，底座、彈簧平衡缸和腰部結構優(yōu)化，各關節(jié)連接部分各關節(jié)連接部分的干涉消除腕部電機肘部電機肩部電機腰部電機電機和減速器的選型(T軸和S軸)T軸軸S軸軸電機電機型號SGMGH-20A2A41SGMGH-55A2A41額定轉速(r/min)15001500額定功率

2、1.8kw5.5kw額定轉矩11.5N.m35N.m減速器型號RV-40E-57ABRV-320E-80AB減速比i5780輸入功率1.4kw8.05kw額定轉矩334N.m2881N.m電機和減速器連接方式機構的具體設計（S軸電機的安裝）腰部電機采用上置安裝電機選用的的是直軸帶鍵槽帶螺孔直軸帶鍵槽帶螺孔 用內六角螺栓內六角螺栓對減速器進行軸向固定電機RV減速器支架內六角螺栓機構的具體設計（L軸和U軸關節(jié)）在三維圖部分零件出現(xiàn)干涉，在其基礎上修改尺寸，消除干涉在三維圖部分零件出現(xiàn)干涉，在其基礎上修改尺寸，消除干涉二維圖三維圖改進改進機構的具體設計（T軸電機的安裝）機械手的重新設計機械手的重新設計，電機和減速器的新選擇電機和減速器的新選擇，安裝設計尺寸也發(fā)生了改變改進改進機構的具體設計（機械手的機構設計）利用氣動控制氣缸的伸縮，進而控制機械手的抓取改進改進機構的具體設計（機械手的機構設計）機械手三爪氣缸三爪氣缸型號MHSL 3-63D Y59BLSMHSL 3-63D Y59BLS機構的具體設計（彈簧平衡缸的設計）由缸體、軸承、活動壓蓋、螺栓、導桿、拉桿、彈簧組成工作空間機器人的三維工作空間XOZ平面工作空間X

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