舵機控制算法

1、第七章控制策略與算法舵機控制算法偏離情況PORTA A PORTB判斷左偏還是右偏位置參數舵機轉向角度0000000PORTA=0x01 && PORTB=0x0100°一一一0000001PORTA=0x01 && PORTB=0x00-12.925 °PORTA=0x00 && PORTB=0x011-2.925 °0000011PORTA=0x03 && PORTB=0x00-25.85 °PORTA=0x00 && PORTB=0x032-5.85 °000

2、0010PORTA=0x02 && PORTB=0x00-38.775 °PORTA=0x00 && PORTB=0x023-8.775 °0000110PORTA=0x06 && PORTB=0x00-411.7 °PORTA=0x00 && PORTB=0x064-11.7 °0000100PORTA=0x04 && PORTB=0x00-514.625 °PORTA=0x00 && PORTB=0x045-14.625 °000110

3、0PORTA=0x0C && PORTB=0x00-617.55 °PORTA=0x00 && PORTB=0x0C6-17.55 °0001000PORTA=0x08 && PORTB=0x00-720.475 °PORTA=0x00 && PORTB=0x087-20.475 °0011000PORTA=0x18 && PORTB=0x00-823.4 °PORTA=0x00 && PORTB=0x188-23.4 °0010000PO

4、RTA=0x10 && PORTB=0x00-926.325 °PORTA=0x10 && PORTB=0x109-26.325 °0110000PORTA=0x30 && PORTB=0x00-1029.25 °PORTA=0x00 && PORTB=0x3010-29.25 °0100000PORTA=0x20 && PORTB=0x00-1132.175 °PORTA=0x00 && PORTB=0x2011-32.175 °1100

5、000PORTA=0x60 && PORTB=0x00-1235.1 °PORTA=0x00 && PORTB=0x6012-35.1 °1000000PORTA=0x40 && PORTB=0x00-1336 °PORTA=0x00 && PORTB=0x4013-36 °其它情況一一一用紅外光電管陣列實現(xiàn)變速控制在檢測道路的算法中采用兩個采樣周期，第一個采樣周期為5ms用來實時檢測道路的狀況，實時對舵機的轉向角度進行控制。同時在第一個采樣周期外 再設定第二個采樣周期100ms在第二個采樣周期到時，將此次采樣到的光電傳 感器信號與上一次第二采樣周期內采樣到的光電傳感器信號進行比較，據此即 可以判斷智能車是在直線行駛還是在彎道行駛，從而設定速度。如果兩次結果 相差不大，則表明智能車轉向角度變化不大，同時如果舵機轉向角度不大，表 時智能車可以按較大的速度運行，而如果舵機轉向角度比較大，表時智能車在 轉彎，速度應當適當降一下，就是說可以根據舵機轉向角度的大小來適當降低 速度；相反如果兩次結果相差比較大，則表明智能車行駛有急轉彎或在蛇形道， 必須將速度降下來。由以上的控制思想，可以設定一個