機(jī)械手PLC課程設(shè)計(jì)(共13頁(yè))

1、摘要 近年來(lái)隨著科技的飛速發(fā)展，PLC的應(yīng)用正在不斷地走向深入，同時(shí)帶動(dòng)傳統(tǒng)控制檢測(cè)日新月益更新。它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、編程方便、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)過(guò)程和位置的自動(dòng)控制中。據(jù)統(tǒng)計(jì)，可編程控制器是工業(yè)自動(dòng)化裝置中應(yīng)用最多的一種設(shè)備。專(zhuān)家認(rèn)為，可編程控制器將成為今后工業(yè)控制的主要手段和重要的基礎(chǔ)設(shè)備之一，PLC、機(jī)器人、CAD/CAM將成為工業(yè)生產(chǎn)的三大支柱。由于PLC具有對(duì)使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時(shí)其內(nèi)部定時(shí)器資源十分豐富，可對(duì)目前普遍使用的“漸進(jìn)式”信號(hào)燈進(jìn)行精確控制，特別對(duì)多岔路口的控制可方便地實(shí)現(xiàn)。因此現(xiàn)在越來(lái)越多地將PLC應(yīng)用于交通燈系統(tǒng)中。同時(shí)，PLC本身還具有通訊聯(lián)網(wǎng)功能，將

2、同一條道路上的信號(hào)燈組成一局域網(wǎng)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度管理，可縮短車(chē)輛通行等候時(shí)間，實(shí)現(xiàn)科學(xué)化管理。在實(shí)時(shí)檢測(cè)和自動(dòng)控制的PLC應(yīng)用系統(tǒng)中，PLC往往是作為一個(gè)核心部件來(lái)使用，僅PLC方面知識(shí)是不夠的，還應(yīng)根據(jù)具體硬件結(jié)構(gòu)，以及針對(duì)具體應(yīng)用對(duì)象特點(diǎn)的軟件結(jié)合，加以完善。十分形象地顯示出了PLC在交通燈系統(tǒng)中的實(shí)際應(yīng)用。機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有

3、能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車(chē)床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來(lái)組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。(4)可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5)宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)。目錄第一章 PLC基礎(chǔ)知識(shí).11.1 PLC的結(jié)構(gòu)及各部分的作用.21.2 PLC的工作原理.41.3PLC的程序編.5第二章 機(jī)械

4、手動(dòng)作編程控制及調(diào)試.62.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?62.2機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求.62. 3 機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖.62. 4 實(shí)驗(yàn)程序?qū)嶒?yàn)梯形圖參考圖.72.5 工作過(guò)程分析.92. 6 實(shí)驗(yàn)設(shè)備.102. 7 預(yù)習(xí)要求.102. 8 設(shè)計(jì)要求.102. 9設(shè)計(jì)總結(jié).11參考書(shū)目.11第一章 可編程控制器簡(jiǎn)介可編程序控制器，英文稱(chēng)Programmable Controller，簡(jiǎn)稱(chēng)PC。但由于PC容易和個(gè)人計(jì)算機(jī)（Personal Computer）混淆，故人們?nèi)粤?xí)慣地用PLC作為可編程序控制器的縮寫(xiě)。它是一個(gè)以微處理器為核心的數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)裝置，專(zhuān)為在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，它采用可編程序的

5、存儲(chǔ)器，用以在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)/計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入、輸出接口，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC是微機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸控制系統(tǒng)中的機(jī)械觸點(diǎn)的接線復(fù)雜、可靠性低、功耗高、通用性和靈活性差的缺點(diǎn)，充分利用了微處理器的優(yōu)點(diǎn)，又照顧到現(xiàn)場(chǎng)電氣操作維修人員的技能與習(xí)慣，特別是PLC的程序編制，不需要專(zhuān)門(mén)的計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言知識(shí)，而是采用了一套以繼電器梯形圖為基礎(chǔ)的簡(jiǎn)單指令形式，使用戶(hù)程序編制形象、直觀、方便易學(xué)；調(diào)試與查錯(cuò)也都很方便。用戶(hù)在購(gòu)到所需的PLC后，只需按說(shuō)明書(shū)的提示，做少量的接線和簡(jiǎn)易的用戶(hù)程序編

6、制工作，就可靈活方便地將PLC應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐。一、PLC的結(jié)構(gòu)及各部分的作用 PLC的類(lèi)型繁多，功能和指令系統(tǒng)也不盡相同，但結(jié)構(gòu)與工作原理則大同小異，通常由主機(jī)、輸入/輸出接口、電源擴(kuò)展器接口和外部設(shè)備接口等幾個(gè)主要部分組成。PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示：圖1-1-11、主機(jī)主機(jī)部分包括中央處理器（CPU）、系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶(hù)程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。CPU是PLC的核心，它用以運(yùn)行用戶(hù)程序、監(jiān)控輸入/輸出接口狀態(tài)、作出邏輯判斷和進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，即讀取輸入變量、完成用戶(hù)指令規(guī)定的各種操作，將結(jié)果送到輸出端，并響應(yīng)外部設(shè)備（如電腦、打印機(jī)等）的請(qǐng)求以及進(jìn)行各種內(nèi)部判斷等。PLC的內(nèi)部存儲(chǔ)器有兩類(lèi)，一類(lèi)

7、是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，主要存放系統(tǒng)管理和監(jiān)控程序及對(duì)用戶(hù)程序作編譯處理的程序，系統(tǒng)程序已由廠家固定，用戶(hù)不能更改；另一類(lèi)是用戶(hù)程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，主要存放用戶(hù)編制的應(yīng)用程序及各種暫存數(shù)據(jù)和中間結(jié)果。2、輸入/輸出（I/O）接口I/O接口是PLC與輸入/輸出設(shè)備連接的部件。輸入接口接受輸入設(shè)備（如按鈕、傳感器、觸點(diǎn)、行程開(kāi)關(guān)等）的控制信號(hào)。輸出接口是將主機(jī)經(jīng)處理后的結(jié)果通過(guò)功放電路去驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備（如接觸器、電磁閥、指示燈等）。I/O接口一般采用光電耦合電路，以減少電磁干擾，從而提高了可靠性。I/O點(diǎn)數(shù)即輸入/輸出端子數(shù)是PLC的一項(xiàng)主要技術(shù)指標(biāo)，通常小型機(jī)有幾十個(gè)點(diǎn)，中型機(jī)有幾百個(gè)點(diǎn)，大型機(jī)將超過(guò)千點(diǎn)

8、。3、電源 圖中電源是指為CPU、存儲(chǔ)器、I/O接口等內(nèi)部電子電路工作所配置的直流開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源，通常也為輸入設(shè)備提供直流電源。4、編程 編程是PLC利用外部設(shè)備，用戶(hù)用來(lái)輸入、檢查、修改、調(diào)試程序或監(jiān)示PLC的工作情況。通過(guò)專(zhuān)用的PC/PPI電纜線將PLC與電腦聯(lián)接，并利用專(zhuān)用的軟件進(jìn)行電腦編程和監(jiān)控。5、輸入/輸出擴(kuò)展單元I/O擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)充外部輸入/輸出端子數(shù)的擴(kuò)展單元與基本單元（即主機(jī)）連接在一起。6、外部設(shè)備接口此接口可將打印機(jī)、條碼掃描儀,變頻器等外部設(shè)備與主機(jī)相聯(lián)，以完成相應(yīng)的操作。實(shí)驗(yàn)裝置提供的主機(jī)型號(hào)有西門(mén)子S7-200系列的CPU224(AC/DC/RELAY)。輸入點(diǎn)數(shù)

9、為14，輸出點(diǎn)數(shù)為10；CPU226(AC/DC/RELAY)，輸入點(diǎn)數(shù)為26，輸出點(diǎn)數(shù)為14。二、PLC的工作原理PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。即在PLC運(yùn)行時(shí)，CPU根據(jù)用戶(hù)按控制要求編制好并存于用戶(hù)存儲(chǔ)器中的程序，按指令步序號(hào)（或地址號(hào)）作周期性循環(huán)掃描，如無(wú)跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開(kāi)始逐條順序執(zhí)行用戶(hù)程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開(kāi)始下一輪新的掃描。在每次掃描過(guò)程中，還要完成對(duì)輸入信號(hào)的采樣和對(duì)輸出狀態(tài)的刷新等工作。PLC的一個(gè)掃描周期必經(jīng)輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。PLC在輸入采樣階段：首先以掃描方式按順序?qū)⑺袝捍嬖谳斎腈i存器中的輸入端

10、子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)讀入，并將其寫(xiě)入各對(duì)應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。隨即關(guān)閉輸入端口，進(jìn)入程序執(zhí)行階段。PLC在程序執(zhí)行階段：按用戶(hù)程序指令存放的先后順序掃描執(zhí)行每條指令，經(jīng)相應(yīng)的運(yùn)算和處理后，其結(jié)果再寫(xiě)入輸出狀態(tài)寄存器中，輸出狀態(tài)寄存器中所有的內(nèi)容隨著程序的執(zhí)行而改變。輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過(guò)一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)輸出設(shè)備工作。三、PLC的程序編制1、 編程元件 PLC是采用軟件編制程序來(lái)實(shí)現(xiàn)控制要求的。編程時(shí)要使用到各種編程元件，它們可提供無(wú)數(shù)個(gè)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)。編程元件是指輸入寄存器

11、、輸出寄存器、位存儲(chǔ)器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用寄存器、數(shù)據(jù)寄存器及特殊功能存儲(chǔ)器等。 PLC內(nèi)部這些存儲(chǔ)器的作用和繼電接觸控制系統(tǒng)中使用的繼電器十分相似，也有“線圈”與“觸點(diǎn)”，但它們不是“硬”繼電器，而是PLC存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)單元。當(dāng)寫(xiě)入該單元的邏輯狀態(tài)為“1”時(shí)，則表示相應(yīng)繼電器線圈得電，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。所以，內(nèi)部的這些繼電器稱(chēng)之為“軟”繼電器。S7-200系列CPU224、CPU226部分編程元件的編號(hào)范圍與功能說(shuō)明如下表所示表1-1-1元件名稱(chēng)符號(hào)編號(hào)范圍功 能 說(shuō) 明輸入寄存器II0.0I1.5共14點(diǎn)接受外部輸入設(shè)備的信號(hào)輸出寄存器QQ0.0Q1.1共10點(diǎn)輸出程序執(zhí)行結(jié)果

12、并驅(qū)動(dòng)外部設(shè)備位存儲(chǔ)器MM0.0M31.7在程序內(nèi)部使用，不能提供外部輸出 定時(shí)器 256(T0t255)T0,T64保持型通電延時(shí)1msT1T4,T65T68保持型通電延時(shí)10msT5T31,T69T95保持型通電延時(shí)100msT32,T96ON/OFF延時(shí),1msT33T36,T97T100ON/OFF延時(shí),10msT37T63,T101T255ON/OFF延時(shí),100ms計(jì)數(shù)器CC0C255加法計(jì)數(shù)器，觸點(diǎn)在程序內(nèi)部使用高速計(jì)數(shù)器HCHC0HC5用來(lái)累計(jì)比CPU掃描速率更快的事件順控繼電器SS0.0S31.7提供控制程序的邏輯分段變量存儲(chǔ)器VVB0.0VB5119.7數(shù)據(jù)處理用的數(shù)值存儲(chǔ)

13、元件局部存儲(chǔ)器LLB0.0LB63.7使用臨時(shí)的寄存器，作為暫時(shí)存儲(chǔ)器特殊存儲(chǔ)器SMSM0.0SM549.7CPU與用戶(hù)之間交換信息特殊存儲(chǔ)器SM(只讀)SM0.0SM29.7接受外部信號(hào)累加寄存器ACAC0AC3用來(lái)存放計(jì)算的中間值2、編程語(yǔ)言 所謂程序編制，就是用戶(hù)根據(jù)控制對(duì)象的要求，利用PLC廠家提供的程序編制語(yǔ)言，將一個(gè)控制要求描述出來(lái)的過(guò)程。PLC最常用的編程語(yǔ)言是梯形圖語(yǔ)言和指令語(yǔ)句表語(yǔ)言，且兩者常常聯(lián)合使用。1） 梯形圖（語(yǔ)言）梯形圖是一種從繼電接觸控制電路圖演變而來(lái)的圖形語(yǔ)言。它是借助類(lèi)似于繼電器的動(dòng)合、動(dòng)斷觸點(diǎn)、線圈以及串、并聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和符號(hào)，根據(jù)控制要求聯(lián)接而成的表示PLC輸

14、入和輸出之間邏輯關(guān)系的圖形，直觀易懂。梯形圖中常用 圖形符號(hào)分別表示PLC編程元件的動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)；用 （ ） 表示它們的線圈。梯形圖中編程元件的種類(lèi)用圖形符號(hào)及標(biāo)注的字母或數(shù)加以區(qū)別。觸點(diǎn)和線圈等組成的獨(dú)立電路稱(chēng)為網(wǎng)絡(luò)，用編程軟件生成的梯形圖和語(yǔ)句表程序中有網(wǎng)絡(luò)編號(hào)，允許以網(wǎng)絡(luò)為單位給梯形圖加注釋。 梯形圖的設(shè)計(jì)應(yīng)注意到以下三點(diǎn)： 梯形圖按從左到右、自上而下地順序排列。每一邏輯行（或稱(chēng)梯級(jí)）起始于左母線，然后是觸點(diǎn)的串、并聯(lián)接，最后是線圈。 梯形圖中每個(gè)梯級(jí)流過(guò)的不是物理電流，而是“概念電流”，從左流向右，其兩端沒(méi)有電源。這個(gè)“概念電流”只是用來(lái)形象地描述用戶(hù)程序執(zhí)行中應(yīng)滿足線圈接通的條件。

15、 輸入寄存器用于接收外部輸入信號(hào)，而不能由PLC內(nèi)部其它繼電器的觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)。因此，梯形圖中只出現(xiàn)輸入寄存器的觸點(diǎn)，而不出現(xiàn)其線圈。輸出寄存器則輸出程序執(zhí)行結(jié)果給外部輸出設(shè)備，當(dāng)梯形圖中的輸出寄存器線圈得電時(shí)，就有信號(hào)輸出，但不是直接驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備，而要通過(guò)輸出接口的繼電器、晶體管或晶閘管才能實(shí)現(xiàn)。輸出寄存器的觸點(diǎn)也可供內(nèi)部編程使用。2）指令語(yǔ)句表 指令語(yǔ)句表是一種用指令助記符來(lái)編制PLC程序的語(yǔ)言，它類(lèi)似于計(jì)算機(jī)的匯編語(yǔ)言，但比匯編語(yǔ)言易懂易學(xué)，若干條指令組成的程序就是指令語(yǔ)句表。一條指令語(yǔ)句是由步序、指令語(yǔ)和作用器件編號(hào)三部分組成。下例為PLC實(shí)現(xiàn)三相鼠籠電動(dòng)機(jī)起/?？刂频膬煞N編程語(yǔ)言的表示方

16、法：I0.1 Q0.0I0.0 KM 步序 指令語(yǔ) 器件號(hào) SS ST I0.0 0 LD I0.0 KM Q0.0 1 O Q0.0 2 AN I0.1(1)繼電接觸控制線路圖 (2)梯形圖 3 = Q0.04 END第二章 機(jī)械手動(dòng)作編程控制及調(diào)試一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康挠脭?shù)據(jù)移位指令來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手動(dòng)作的模擬。二、機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制要求圖中為一個(gè)將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，夾緊/

17、放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開(kāi)關(guān)，它的工作過(guò)程如圖所示，有八個(gè)動(dòng)作，即為： 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升 放松 下降三、機(jī)械手動(dòng)作的模擬實(shí)驗(yàn)面板圖：圖6-11-1所示圖6-11-1機(jī)械手動(dòng)作的模擬控制面板 上圖下框中的YV1、YV2、YV3、YV4、YV5、HL分別接主機(jī)的輸出點(diǎn)Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5；SB1、SB2分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)I0.0、I0.5；SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分別接主機(jī)的輸入點(diǎn)I0.1、I0.2、I0.3、I0.4。上圖中的啟動(dòng)、停止用動(dòng)斷

18、按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)，限位開(kāi)關(guān)用鈕子開(kāi)關(guān)來(lái)模擬，電磁閥和原位指示燈用發(fā)光二極管來(lái)模擬。四、編制梯形圖并寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)程序，實(shí)驗(yàn)梯形圖參考圖12實(shí)驗(yàn)參考程序表6-11-1所示步序符號(hào)步序 符號(hào)0LD I0.2 上限為開(kāi)關(guān)21OLD1A I0.4 左限位開(kāi)關(guān)22LD M10.22AN M10.123A T373AN M10.224OLD4AN M10.325LD M10.35AN M10.426A I0.26AN M10.527OLD7AN M10.628LD M10.48AN M10.729A I0.39AN M11.030OLD10AN M11.131LD M10.511= M10.032A I0.112LD

19、 I0.433OLD13A M11.134LD M10.614O I0.5 停止按鈕35A T3815= M10.036OLD16= M11.137LD M10.717LD M10.038A I0.218A I0.0 啟動(dòng)按鈕39OLD19LD M10.140LD M11.020A I0.141A I0.4步序指 令步序指 令42OLD53= Q0.1 夾緊43SHRB M10.0, M10.1, +954LD M10.344LD M10.055O M10.745= Q0.556= Q0.2 上移46LD M10.157LD M10.447O M10.558= Q0.3 右移48= Q0.05

20、9LD M11.049LD M10.260= Q0.4 左移50S M20.0, 161LD M10.651TON T37, +1762R M20.0, 152LD M20.063TON T38, +15參考梯形圖如下所示： 圖6-11-2五、工作過(guò)程分析：當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，上升限位開(kāi)關(guān)I0.2、左限位開(kāi)關(guān)I0.04均處于接通（“1”狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使M10.0置“1”，Q0.5線圈接通，原位指示燈亮。按下啟動(dòng)按鈕，I0.0置“1”，產(chǎn)生移位信號(hào)，M10.0的“1”態(tài)移至M10.1，下降閥輸出繼電器Q0.0接通，執(zhí)行下降動(dòng)作，由于上升限位開(kāi)關(guān)I0.2斷開(kāi)，M10.0置“0”

21、，原位指示燈滅。當(dāng)下降到位時(shí)，下限位開(kāi)關(guān)I0.1接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，M10.0的“0”態(tài)移位到M10.1，下降閥Q0.0斷開(kāi)，機(jī)械手停止下降，M10.1的“1”態(tài)移到M10.2，M20.0線圈接通，M20.0動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，夾緊電磁閥Q0.1接通，執(zhí)行夾緊動(dòng)作，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器T37，延時(shí)1.7秒。機(jī)械手夾緊工件后，T37動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.3置“1”，“0”態(tài)移位至M10.2，上升電磁閥Q0.2接通，I0.1斷開(kāi)，執(zhí)行上升動(dòng)作。由于使用S指令，M20.0線圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，機(jī)械手繼續(xù)夾緊工件。當(dāng)上升到位時(shí)，上限位開(kāi)關(guān)I0.2接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移位至M

22、10.3，Q0.2線圈斷開(kāi)，不再上升，同時(shí)移位信號(hào)使M10.4置“1”，I0.4斷開(kāi)，右移閥繼電器Q0.3接通，執(zhí)行右移動(dòng)作。待移至右限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作位置，I0.3動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.3的“0”態(tài)移位到M10.4，Q0.3線圈斷開(kāi)，停止右移，同時(shí)M10.4的“1”態(tài)已移到M10.5，Q0.0線圈再次接通，執(zhí)行下降動(dòng)作。當(dāng)下降到使I0.1動(dòng)合觸點(diǎn)接通位置，產(chǎn)生移位信號(hào)，“0”態(tài)移至M10.5，“1”態(tài)移至M10.6，Q0.0線圈斷開(kāi)，停止下降，R指令使M20.0復(fù)位，Q0.1線圈斷開(kāi)，機(jī)械手松開(kāi)工件；同時(shí)T38啟動(dòng)延時(shí)1.5秒，T38動(dòng)合觸點(diǎn)接通，產(chǎn)生移位信號(hào)，使M10.6變?yōu)椤?”態(tài)，M10.7為“1”態(tài)，Q0.2線圈再度接通，I0.1斷開(kāi)，機(jī)械手又上升，行至上限位置，I0.2觸點(diǎn)接通，M10.7變?yōu)椤?”態(tài)，M11.0為“1”態(tài)，Q0.2開(kāi)，停止上升，Q0.4線圈接通，I0.3斷開(kāi)，左移。到達(dá)左限位開(kāi)關(guān)位置，I0.4觸點(diǎn)接通，M11.0為“0”態(tài)，M11.1為1”態(tài)，移位寄存器全部復(fù)位，Q0.4線圈斷開(kāi)，機(jī)械手回到原位，由于I0.2