APM全部參數(shù)表

1、全部參數(shù)設(shè)置明細(xì)表命令值單位選項(xiàng)描述ACRO LOCKI GN00: 禁用 1: 啟用啟用姿態(tài)鎖定，當(dāng)搖桿松開后姿態(tài)不變ACRO PITCH RATE 180角度/秒10 500特技模式下滿舵的最大俯仰角速度ACRO ROLL ATER 180角度/秒10 500特技模式下滿舵的最大橫滾角速度AHRS_COMP_ETAB這個(gè)參數(shù)控制融合 AHRS空（ 速和航向）和 GPS數(shù)據(jù)以估計(jì)地速的 交越頻率的時(shí)間常數(shù) . 時(shí)間常數(shù)是 beta. 較大的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較 少的 GPS數(shù)據(jù)而較小的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較少的空速數(shù)據(jù) .AHRS_GPS_GINA1這個(gè)參數(shù)控制 GPS數(shù)據(jù)用于估計(jì)姿態(tài)時(shí)的參與度

2、. 固定翼飛機(jī) 請(qǐng)勿設(shè)置為 0，否則將導(dǎo)致失控 . 固定翼飛機(jī)請(qǐng)使用默認(rèn)參數(shù) .AHRS_GPS_MNSATSI60 10基于 GPS速度的姿態(tài)修正所需要的最小衛(wèi)星數(shù)目 . 默認(rèn)值為 6, 差不多是 GPS速度數(shù)據(jù)用于修正加速度計(jì)時(shí)的不可靠臨界點(diǎn) .AHRS_GPS_UES10: 禁用 1: 啟用這個(gè)參數(shù)選擇是盲預(yù)測(cè)還是 GPS導(dǎo)航. 若設(shè)置為 0則 GPS不參與 導(dǎo)航 , 只進(jìn)行盲預(yù)測(cè) . 正常飛行總應(yīng)設(shè)置為非零值A(chǔ)HRS_ORIENATIONT00: 無 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll1

3、80 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)朝向的主板安裝朝向，與板型有關(guān) . 這個(gè)參數(shù)將 IM

4、U 和羅盤的讀數(shù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換以使得安裝角度和板子默認(rèn)角度可以相 差 45 度或者 90 度 . 這個(gè)參數(shù)將在下一次重啟時(shí)生效， 重啟前必須將 設(shè)備放置水平 .27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270AHRS RP P這個(gè)參數(shù)控制加速度計(jì)

5、修正姿態(tài)的速率AHRS TRIM X0弧度+補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的橫滾角差異 . 正值對(duì)應(yīng)于飛行器右傾 .AHRS TRIM Y0弧度+補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的俯仰角差異 . 正值對(duì)應(yīng)于飛行器抬頭 .AHRS TRIM Z0弧度+未定義AHRS_WIND_AXM0米/ 秒0 127這個(gè)參數(shù)設(shè)置最大允許的地速和空速差異 . 這使得飛機(jī)能夠應(yīng) 對(duì)失靈的空速計(jì) . 0 值意味著飛機(jī)將直接使用讀取到的空速，哪怕數(shù) 據(jù)有異常.AHRS YAW P這個(gè)參數(shù)控制羅盤和 GPS在偏航上的參與度 . 較大的數(shù)值會(huì)使 得飛控在航向控制上更頻繁地獲取羅盤和 GPS數(shù)據(jù) .ALT_CTRL_ALG00: 自動(dòng)這個(gè)參數(shù)選

6、擇使用何種高度控制算法 . 默認(rèn)為 0, 自動(dòng)設(shè)置最適 應(yīng)你的機(jī)架的算法 . 當(dāng)前的默認(rèn)值是使用 TECS (總能量控制系統(tǒng) ). 未來我們會(huì)加入其它高度控制算法，可以通過這個(gè)參數(shù)修改 .ALT_HOLD_FBWCM0厘米電傳操控 B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航 (CRUISE)模式允許 的最小高度 . 如果你試圖降低至低于這個(gè)高度飛機(jī)將會(huì)拉平 . 零值 意味著沒有此限制 .ALT_HOLD_RLT 10000厘米返航目標(biāo)高度 . 返航前飛行器將會(huì)爬升到這個(gè)高度并且懸停 . 如果這個(gè)值是負(fù)數(shù) (通常 -1) 則飛行器將會(huì)在執(zhí)行返航時(shí)維持當(dāng)前高 度. 注意當(dāng)經(jīng)過接力點(diǎn) (R

7、alley Point) 時(shí)將用接力點(diǎn)高度替代 ALT HOLD RTL.ALT_MIX1百分比0 1GPS高度和氣壓計(jì)高度的混合比率 . 0 = 100% GPS, 1 = 100% 氣 壓計(jì) . 強(qiáng)烈建議你不要改動(dòng)默認(rèn)值 1, 因?yàn)?GPS高度數(shù)據(jù)是出了名地 不可靠 . 只有一種情況下我們建議你修改這個(gè)值， 就是當(dāng)你擁有一個(gè)高空開啟的 GPS, 例如你在離地幾千米的地方從氣球上拋下一個(gè)飛機(jī) 時(shí).ALT_OFFSET0米-32767 32767這是在自動(dòng)飛行模式下加入到目標(biāo)高度數(shù)值的高度偏移量 . 這 可以用來在自動(dòng)模式中加入全球高度偏移ARMING_CHEKC0:無 1: 全部選項(xiàng) 2:

8、氣壓計(jì) 4: 羅盤 8:GPS 16: 慣導(dǎo) 32: 參數(shù) 64: 遙控發(fā)射機(jī) 128: 主板電壓 256: 電池等級(jí)解鎖電機(jī)前需要執(zhí)行的檢查 . 這是一個(gè)在允許解鎖操作前執(zhí)行 的位掩模操作 . 默認(rèn)選項(xiàng)是不檢查 , 允許任意時(shí)刻解鎖 . 你可以通過 把各項(xiàng)內(nèi)容的編碼求和來開啟你想要的檢查內(nèi)容 . 例如 , 僅在擁有 GPS鎖定和人工遙控同時(shí)有效時(shí)允許解鎖， 則可以設(shè)置 ARMING_CHE 為 72.ARMING_DIS_RUD00: 禁用 （ 允許方向舵掰桿 ） 1: 啟用（不允許方向舵掰桿 ） 譯 注:啟用禁用的邏輯是針對(duì)于這個(gè) 項(xiàng)的描述，與實(shí)際方向舵掰桿使能 是反的禁止使用方向舵掰桿解

9、鎖 .ARMING_REQIREU20: 禁用 1: 解鎖后油門 PWM在 THR_MIN（怠速） 2: 解鎖后油門 0PWM停（ 轉(zhuǎn) ）除非達(dá)成一些條件否則禁止解鎖 . 若此項(xiàng)為 0 則無限制（立即解 鎖） . 若為 1, 需要在電機(jī)解鎖前方向舵掰桿或者地面站解鎖，并在 解鎖后輸送 THR_MIN的 PWM值到油門通道 . 若為 2, 需要在電機(jī)解 鎖前方向舵掰桿或者地面站解鎖，并在解鎖后輸送 0PWM值到油門通 道. 設(shè)置 ARMING_CHECK參_數(shù)* 來決定何種解鎖前自檢需要完成 . 注 意，若此項(xiàng)設(shè)為 0，需要重啟設(shè)備才能解鎖 . 即便此項(xiàng)為 0, 如果 ARMING_CHEC沒K

10、有被設(shè)為 0，則飛行器會(huì)因?yàn)榻怄i前檢查不通過而無 法解鎖電機(jī) .ARSPD_AUTOALC0如果啟用這項(xiàng)， APM會(huì)在飛行時(shí)基于一個(gè)使用地速和實(shí)際空速的 估計(jì)濾波器自動(dòng)調(diào)整 ARSPD_RATIO如. 果比率值變化超過 5%，自動(dòng)校 準(zhǔn)會(huì)將新的比率值每隔 2 分鐘存入 EEPROMARSPD_ENABEL00: 禁用 1: 啟用開啟空速計(jì)ARSPD_FBW_AXM 22米/ 秒5 50所有自動(dòng)油門情況下對(duì)應(yīng)于最大油門值的空速 （FBWB, 巡航, 自 動(dòng)任務(wù) , 引導(dǎo), 懸停, 盤旋以及返航 ）. 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的 （顯式）空 速ARSPD_FBW_INM9米/ 秒5 50所有自動(dòng)油門情況下對(duì)

11、應(yīng)于最小油門值的空速 （FBWB, 巡航, 自 動(dòng)任務(wù) , 引導(dǎo), 懸停, 盤旋以及返航 ）. 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的 （顯式）空 速.ARSPD OFFS TE空速計(jì)校準(zhǔn)后的偏移ARSPD_PIN0空速計(jì)連接到的模擬 IO口. 設(shè)置這個(gè)參數(shù)為 0-9 來對(duì)應(yīng) APM2的 模擬引腳 . 使用 APM1時(shí)設(shè)置為 64, 對(duì)應(yīng)于板子末端的空速計(jì)接口 . 使用 PX4時(shí)設(shè)為 11，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口 . 使用 Pixhawk 時(shí)設(shè)為 15，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口 . 使用 EagleTree 或 MEAS I2C空速計(jì)的 PX4或者 Pixhawk，設(shè)置為 65.ARSPD RATIO空速計(jì)校準(zhǔn)后的比率A

12、RSPD SKIP CAL0ARSPD_TUBEORDER2這個(gè)參數(shù)允許你在皮托管里的連接順序有影響時(shí)選擇 . 如果設(shè) 置為 0則頂部連接的傳感器是動(dòng)態(tài)壓強(qiáng) . 如果設(shè)置為 1 則底部連接的 傳感器是動(dòng)態(tài)壓強(qiáng) . 若設(shè)為 2（默認(rèn)）則空速管驅(qū)動(dòng)器將會(huì)接受任意 一種順序 .你可能想要指定順序的原因在于它能夠使你的空速計(jì)檢測(cè) 飛行器是不是受到了過大的靜壓強(qiáng)，而這可能被解讀成正空速 .ARSPD USE01: 使用 0: 不使用使用空速數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行控制AUTO_FBW_SEERT00: 禁用 1: 啟用開啟此項(xiàng)將使得在自動(dòng)模式中可以使用 FBWA的方式進(jìn)行操控 . 這可以用來執(zhí)行帶有航點(diǎn)邏輯的人工增

13、穩(wěn)飛行， 或可用于載荷 譯注： 即飛的時(shí)候知道航點(diǎn)，一個(gè)個(gè)航點(diǎn)飛過去 . 啟用后飛行員擁有和 FBWA模式中一樣的操控 , 但普通的自動(dòng)模式導(dǎo)航被完全禁用 . 尋常 情況不推薦這個(gè)選項(xiàng) .AUTOTUNE_LVELE61 10自動(dòng)調(diào)參的激烈程度 . 在較低等級(jí)的 AUTOTUNE_LEV上EL自動(dòng)調(diào) 參較為柔和 , 增益較小 . 對(duì)于大多數(shù)用戶而言推薦 5 級(jí) .BATT_AMP_OFSETF0伏特在 0 電流情況下傳感器的電壓讀數(shù)偏移值BATT_AMP_PRVOLTE 17安培 /伏特當(dāng)電流傳感器讀數(shù)為 1V 時(shí)轉(zhuǎn)換得到的電流值 . 對(duì)于使用 3DR電 源模塊的 APM2或者 Pixhwak

14、 這個(gè)值必須為 17. 對(duì)于使用 3DR四合一 電調(diào)的 Pixhawk 這個(gè)值必須為 17.BATT_CAPACTYI 3300毫安 時(shí)滿電電池的容量，以 mAh計(jì)BATT_CURR_INP12-1: 禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4設(shè)置這個(gè)參數(shù)為 0至 13將指定電池電流傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于 A0 至 A13. 對(duì)于的電源模塊， 這個(gè)值必須為 12. 在 PX4 上這個(gè)值必須為 101. 對(duì)于使用電源模塊的 Pixhawk 這個(gè)值必須為 3.BATT MONIT RO30: 禁用 3: 僅電壓 4: 電壓和 電流控制電池電流或電壓監(jiān)控BATT_VOLT

15、_MULT用來將電壓傳感器管腳檢測(cè)到的電壓值 （BATT VOLT PIN轉(zhuǎn)） 換成 實(shí)際電壓值 （管腳電壓 *VOLT_MULT）. 對(duì)于 APM2或者 Pixhawk 的3DR 電源模塊，這個(gè)值為 . 對(duì)于使用 3DR四合一電調(diào)的 Pixhawk 這個(gè)值為 . 對(duì)于使用 PX4IO電源模塊的 PX4這個(gè)值必須為 1.BATT_VOLT_PIN13-1: 禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4設(shè)置這個(gè)參數(shù)為 0至 13將指定電池電壓傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于 A0 至 A13. 對(duì)于的電源模塊， 這個(gè)值必須為 13. 在 PX4 上這個(gè)值必須為 100. 對(duì)于使用

16、電源模塊的 Pixhawk 這個(gè)值必須為 2.BATT2_AMP_FFSETO0BATT2_AMP_ERVOLP17BATT2_CAPAITYC 3300BATT2_CURRPIN 12BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MULTBATT2_VOLT_PIN13CAM_DURATINO 100 50以秒計(jì)的相機(jī)快門維持開啟的時(shí)長(zhǎng) （ 例如：輸入 10代表 1秒， 50 代表 5 秒）CAM_SERVO_FFO 11001000 2000相機(jī)快門關(guān)斷時(shí)的舵機(jī) PWM脈寬值CAM_SERVO_NO13001000 2000相機(jī)快門激活時(shí)的舵機(jī) PWM脈寬值CAM_TRIGG_ISTD

17、00 1000以米計(jì)的相機(jī)快門間隔 . 如果這個(gè)數(shù)值非零， 只要 GPS位置發(fā)生 變化超過這個(gè)米數(shù)就會(huì)觸發(fā)相機(jī)拍照， 無論 APM在何種模式注意這個(gè) 參數(shù)也可以在自動(dòng)任務(wù)中通過 DO SET CAM TRIGG D指IS令T來設(shè)置 ,使你可以在飛行中啟用 / 禁用相機(jī)快門觸發(fā) .CAM TRIGG YPET00: 舵機(jī) 1: 繼電器如何觸發(fā)相機(jī)拍照COMPASS AU ODECT10: 禁用 1: 啟用啟用或禁用以 GPS坐標(biāo)為參數(shù)自動(dòng)計(jì)算磁偏角COMPASS DEC0弧度補(bǔ)償?shù)卮拍蠘O和地理南極的偏差角度COMPASS_EXERNALT00: 內(nèi)部 1: 外部設(shè)置羅盤為外部連接 . 這在 PX

18、4上是自動(dòng)識(shí)別的，但是在 APM2 上必須正確設(shè)置 . 若使用了外羅盤，請(qǐng)置 1. 如果使用了外羅盤， COMPASS ORIEN選T項(xiàng) 獨(dú)立于 AHRS ORIENTATIO選N 項(xiàng)COMPASS_LERNA00: 禁用 1: 啟用啟用或禁用羅盤偏移的自動(dòng)獲取COMPASS_MXOT 0偏移 量每安 培，或者 在全油門 時(shí)的偏移 量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤 X 軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MYOT 0偏移 量每安 培，或者 在全油門 時(shí)的偏移 量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤 Y 軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MZOT 0偏移

19、量每安 培，或者 在全油門 時(shí)的偏移 量-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤 Z 軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾COMPASS_MCTOT 00: 禁用 1: 油門值補(bǔ)償 2: 電 流值補(bǔ)償設(shè)置電機(jī)干擾補(bǔ)償類型為禁用、 油門值或者電流值 . 請(qǐng)勿手動(dòng) 修改此參數(shù) .COMPASS_OXFS 18-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì) X 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS OYS 12-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì) Y 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS OZS -49-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì) Z 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移COMPASS_OENT

20、RI 00: 無 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270

21、Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270與自駕儀主板相關(guān)的羅盤安裝朝向 . 這個(gè)參數(shù)會(huì)在選擇飛控板 時(shí)自動(dòng)正確設(shè)置， 但也可以在使用了外羅盤的

22、情況下手動(dòng)修改 . 查閱 您的外羅盤技術(shù)手冊(cè)來獲取正確指向 . 正確指向下 X軸朝前,Y 軸朝 右， Z軸朝下 . 如果您的飛行器指向西面應(yīng)該看到 Y軸有正讀數(shù)， X 軸讀數(shù)接近 0. 注意: 朝向參數(shù)需要結(jié)合 AHRS_ORIENTATIO設(shè)N 定.COMPASS USE10: 禁用 1: 啟用啟用或禁用以磁羅盤計(jì)算航向(而非 GPS)ELEVON_CH1REV0-1: 禁用 1: 啟用升降補(bǔ)助翼 (elevon) 通道 1 反相ELEVON CH20-1: 禁用 1: 啟用升降補(bǔ)助翼 (elevon) 通道 2 反相REVELEVON MIXI NG00: 禁用 1: 啟用在輸入和輸出上啟

23、用升降補(bǔ)助翼 (elevon) 混控 . 若僅需要輸出 混控請(qǐng)看 ELEVON OUTP選UT項(xiàng) .ELEVON_OUTUTP00:禁用 1: 上-上 2: 上-下 3: 下- 上 4: 下- 下啟用軟件升降補(bǔ)助翼 (elevon) 混控輸出 . 若開啟則 APM會(huì)軟件 實(shí)現(xiàn)在副翼和升降通道上的升降補(bǔ)助翼混控 . 有 4 種不同的混控模 式可供選擇 , 也就是說 4 種不同的升降舵控制可以被映射到兩個(gè)升 降補(bǔ)助翼舵機(jī)上 . 注意你不可以同時(shí)使用升降補(bǔ)助翼混控和遙控?cái)?shù) 值的直接映射 (Pass-Through), 例如 APM1的通道 CH8手動(dòng)控制 . 因 此如果你使用 APM1則需要在啟用

24、ELEVON_OUTP前UT設(shè)置 FLTMODE_ 為非 CH8通道 . 請(qǐng)同時(shí)查看 MIXING GAIN參數(shù)來確定輸出增益 .ELEVON_REVRSEE00: 禁用 1: 啟用升降補(bǔ)助翼 (elevon) 混控反相FBWA_TDRAGCHAN0這是一個(gè)用來開啟電傳操控 A拖尾機(jī)起飛 (FBWA taildragger takeoff ，譯注： taildragger 尾拖機(jī)也就是后三點(diǎn)式飛機(jī) ) 模式的遙 控接收機(jī)通道 (PWM高于 1700 開啟). 這個(gè)通道應(yīng)該指定為一個(gè)彈性 開關(guān) . 當(dāng)這個(gè)功能啟動(dòng)后就會(huì)一直保持啟動(dòng)狀態(tài)，直到：達(dá)到空速 TKOFF_TDRAG_SP模D1式/ 改變

25、 / 仰角高于啟動(dòng)時(shí)仰角或者低于 0. 啟用 后升降舵被強(qiáng)制定為 TKOFF_TDRAG_ELE這V.個(gè) 選項(xiàng)使得尾拖機(jī)在電 傳操控 A模式下更易起飛 , 且使得在電傳操控 A 模式下測(cè)試自動(dòng)起飛 操控更為容易 . 設(shè)為 0禁用這個(gè)選項(xiàng) .FBWB_CLIMBRATE21-10這個(gè)參數(shù)設(shè)置電傳操控 B(FBWB)FBW和B巡航 (Cruise) 模式下升 降舵滿偏時(shí)的目標(biāo)高度變化率 (米/秒). 注意飛機(jī)的實(shí)際爬升率會(huì)低 于這個(gè)值 , 這依賴于你的空速和油門控制設(shè)定 . 若這個(gè)參數(shù)設(shè)為默 認(rèn)值, 則保持升降舵滿偏 10 秒將會(huì)導(dǎo)致高度變化 20米.FBWB_ELEV_EVR00: 禁用 1:

26、啟用反轉(zhuǎn)在電傳操控 B(FBWB和) 巡航(Cruise) 模式下的升降 .設(shè)為 0 意味著拉高 (后拉搖桿 )代表下降高度 . 設(shè)為 1, 拉高代表提升高度 .FENCE_ACTION00:無 1: 引導(dǎo)模式 2: 僅報(bào)告3: 引導(dǎo)模式 +油門映射電子圍欄突破時(shí)執(zhí)行的行為 . 設(shè)為 0則沒有動(dòng)作 , 也就是禁用 了電子圍欄 . 設(shè)為 1 則飛機(jī)進(jìn)入引導(dǎo)模式 (Guided), 且目標(biāo)航點(diǎn)是 圍欄返回點(diǎn) . 若設(shè)為 2則僅報(bào)告這個(gè)情況給地面站， 不執(zhí)行行為 . 若 設(shè)為 3 飛機(jī)進(jìn)入引導(dǎo)模式，但同時(shí)保留飛行員的手動(dòng)油門控制 .FENCE_AUTONABLEE00: 不自動(dòng)啟用 1: 自動(dòng)啟用若

27、設(shè)為 1, 自動(dòng)起飛后電子圍欄自動(dòng)啟動(dòng)，自動(dòng)降落開始階段電 子圍欄自動(dòng)關(guān)閉 . 飛機(jī)位于地面上還未起飛時(shí)電子圍欄關(guān)閉 . 目 視飛行時(shí)建議使用電子圍欄開關(guān)通道，而不是這個(gè)參數(shù) .ELFENCE CHANN0啟用電子圍欄的遙控通道 . PWM輸入高于 1750時(shí)開啟.TFENCE MAXAL0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最大高度TFENCE MINAL0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最小高度FENCE RET ALLYR00:FenceReturnPoint1:NearestRallyPoint若設(shè)為 1: 電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將回到最近的接力點(diǎn)而不是圍欄 返回點(diǎn) . 若

28、沒有定義任何接力點(diǎn)則飛機(jī)將回到起始點(diǎn) .TFENCE_RETAL0米0 32767當(dāng)電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將會(huì)回到的高度 . 若 FENCE_RETALT 0 則使用 FENCE_MAXA和LTFENCE_MINAL的T中間值 , 除非 FENCE_MAXAL<T F ENCE_MINALT. 若 FENCE_MAXAL<T F ENCE_MINA 且 FENCE RETALT <= 0則 ALT HOLD RT被L 用作返回高度 .FENCE TOTAL0當(dāng)前加載的電子圍欄總點(diǎn)數(shù)NTFLAP_1_PERC0百分比0 100當(dāng) FLAP_1_SPEE達(dá)D 到時(shí)襟翼的位置變化量 .

29、 設(shè)為零來禁用這個(gè) 襟翼DFLAP_1_SPEE0米/ 秒0 100開啟襟翼 FLAP_1_PERCEN對(duì)T應(yīng)的速率 （米/ 秒）. 注意 FLAP 1 SPEE必D 須大于等于 FLAP 2 SPEEDNTFLAP_2_PERC0百分 比0 100當(dāng) FLAP_2_SPEE達(dá)D 到時(shí)襟翼的位置變化量 . 設(shè)為零來禁用這個(gè) 襟翼DFLAP_2_SPEE0米/ 秒0 100開啟襟翼 FLAP_2_PERCEN對(duì)T應(yīng)的速率 （米/ 秒）. 注意 FLAP 1 SPEE必D 須大于等于 FLAP 2 SPEEDFLAP_IN_CHANNEL0用于控制襟翼的遙控輸入通道 . 若這個(gè)值被設(shè)為某個(gè)遙控通道

30、 編號(hào)，則那個(gè)通道用于手動(dòng)控制襟翼 . 開啟時(shí)，襟翼的變化百分比相 當(dāng)于從這個(gè)通道中位點(diǎn)到這個(gè)通道最低點(diǎn)的變化百分比 . 高于中立 點(diǎn)的值將會(huì)產(chǎn)生反向襟翼 （ 即擾流板 ）. 這個(gè)選項(xiàng)必須配合一個(gè)設(shè)置 在某輸出通道的襟翼控制函數(shù)進(jìn)行 . 當(dāng)一個(gè) FLAP_IN_CHANNE和L自 動(dòng)襟翼結(jié)合在一起時(shí)， 取兩者之間更高的值作為輸出 . 你必須同時(shí) 開啟襟副翼混控設(shè)置 FLAPERON OUTPUT.TEFLAP_SLEWRA75百分比0 100襟翼 1秒內(nèi)的最大變化百分比 . 數(shù)值 25意味著 1秒內(nèi)襟翼變化 量不會(huì)超過全襟翼的 25%. 數(shù)值 0 意味著沒有限制 .FLAPERON_OTPUT

31、U00:禁用 1: 上-上 2: 上-下 3: 下- 上 4: 下- 下軟件中開啟襟副翼 （flaperon） 輸出 . 若開啟則 APM會(huì)軟件實(shí)現(xiàn) 在襟副翼 1 和襟副翼 2 輸出通道上的襟副翼混控， 由兩個(gè)輔助通道上 的函數(shù)指定 . 有 4種不同的混控模式可供選擇 , 也就是說 4種不同的襟副翼混控可以被映射到兩個(gè)襟副翼舵機(jī)上 . 注意你不可以同時(shí)使 用襟副翼混控和遙控?cái)?shù)值的直接映射 （Pass-Through）, 例如 APM1的 通道 CH8手動(dòng)控制 . 因此如果你使用 APM1則需要在啟用 FLAPERON_OUTP前U設(shè)T 置 FLTMODE_C為H非 CH8通道. 請(qǐng)同時(shí)查看 M

32、IXING_GAIN參數(shù)來確定輸出增益 . FLAPERON_OUTPU不T能與 ELEVON OUTP或UTELEVON MIXIN共G存.FLTMODE CH6用來控制飛行模式的遙控通道FLTMODE170:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FBWA 6:電傳 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待 Loiter 15: 引導(dǎo) Guided用于開關(guān)位置 1的飛行模式（ 910至 1230及 2049以

33、上） 0:FLTMODE250:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FBWA 6:電傳 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待 Loiter 15: 引導(dǎo) Guided用于開關(guān)位置 2的飛行模式（ 1231至 1360） 0:FLTMODE380:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FBWA 6:電傳 B

34、|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待 Loiter 15: 引導(dǎo) Guided用于開關(guān)位置 3的飛行模式（ 1361至 1490） 0:FLTMODE400:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FBWA 6:電傳 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待用于開關(guān)位置 4的飛行模式（ 1491至 1620） 0:Loiter

35、15: 引導(dǎo) GuidedFLTMODE5110:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FBWA 6:電傳 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待 Loiter 15: 引導(dǎo) Guided用于開關(guān)位置 5的飛行模式（ 1621至 1749） 0:FLTMODE600:手動(dòng) Manual 1:繞圈 CIRCLE 2: 自穩(wěn) STABILIZE 3: 教練 TRAINING 4:特技 ACRO 5:電傳 A|FB

36、WA 6:電傳 B|FBWB 7:巡航 CRUISE 8:自動(dòng)調(diào)參 AUTOTUNE 1 自動(dòng) Auto 11: 返航 RTL 12: 留待 Loiter 15: 引導(dǎo) Guided用于開關(guān)位置 6的飛行模式（ 1750至 2049） 0:FORMAT_VERIONS 13這個(gè)值會(huì)在 EEPROM格式發(fā)生變化時(shí)增長(zhǎng)FS BATT MAH0毫安時(shí)觸發(fā)失效保護(hù)的電池容量閾值 . 設(shè)為 0 來禁用電池失效保護(hù)電 量閾值 . 若電池剩余電量低于這個(gè)數(shù)值，飛機(jī)將立即切換到返航FS_BATT_VOTAGE0伏特觸發(fā)失效保護(hù)的電池電壓 . 設(shè)為 0 來禁用電池電壓失效保護(hù) . 若電池電壓低于這個(gè)數(shù)值持續(xù)超過

37、 10 秒，飛機(jī)將切換到返航模式FS_GCS_ENALB00: 禁用 1: 心跳信號(hào)包 2: 心 跳信號(hào)包以及 REMRSSI開啟地面站數(shù)傳失效保護(hù) . 失效保護(hù)會(huì)在超過 FS_LONG_TIMEO 秒沒有收到 Mavlink 心跳信息語句時(shí)觸發(fā) . 有兩種可以開啟的設(shè)置 . 設(shè)置 FS_GCS_ENAB為L(zhǎng) 1 意味著飛行器會(huì)在沒有收到 MAVLink心跳信 號(hào)包時(shí)觸發(fā)地面站失效保護(hù) . 設(shè)置 FS_GCS_ENAB為L(zhǎng) 2 意味著飛行器 會(huì)在沒有收到心跳信號(hào)包， 或者沒有收到啟用了 Mavlink 的 3DR電臺(tái) 發(fā)回的 RADIO_STATU語S句（ 意味著地面站沒有收到飛行器信息， 這

38、個(gè) 狀態(tài)包含在 RADIO_STATU中S ） 時(shí)，觸發(fā)地面站失效保護(hù) .REMRSS場(chǎng)I 為 0（ 這在單鏈路數(shù)傳的地面端和空中端具有不對(duì)稱噪聲時(shí)可能發(fā) 生）. 警告 : 開啟此選項(xiàng)可能導(dǎo)致飛機(jī)在地面上與地面站失聯(lián)時(shí)就進(jìn) 入失控保護(hù)并且啟動(dòng)電機(jī) . 如果這個(gè)選項(xiàng)在一個(gè)電動(dòng)飛機(jī)上啟用了， 必須同時(shí)啟用 ARMING REQUIRED.FS_LONG_ACNT00: 繼續(xù) 1: 返航 2: 滑翔長(zhǎng)時(shí)（FS_LONG_TIMEOUT second失s）效保護(hù)動(dòng)作 . 在自穩(wěn)和手動(dòng) 模式下,若FS LONG ACT為N0或 1，長(zhǎng)失效保護(hù)將導(dǎo)致模式被切換到返航；設(shè)為 2 則切到 FBWA模式. 在自

39、動(dòng)模式 （ 包括引導(dǎo) ）下，若 FS_LONG_ACT設(shè)N為 0, 長(zhǎng)失效保護(hù)將會(huì)讓飛行器繼續(xù)任務(wù)；設(shè)為 1， 切到返航；設(shè)為 2，切到 FBWA.FS LONG TIM EOUT20秒1 300長(zhǎng)失效保護(hù)觸發(fā)前，失效保護(hù)需要持續(xù)的秒數(shù) . 默認(rèn)值 20 秒.FS_SHORT_ATNC0:繼續(xù) 1: 盤旋/ 返航 2: 滑翔短時(shí) （FS SHORT TIMEOU失T效） 保護(hù)動(dòng)作 . 短失效保護(hù)可以被遙 控信號(hào)丟失 （ 參見 THR_FS_VALU或E）地面站失聯(lián) （ 參見 FS_GCS_ENAB 來觸發(fā). 在自穩(wěn)和手動(dòng)模式下 ,若FS_SHORT_ACT為N0或 1，短失效 保護(hù)將導(dǎo)致模式被

40、切換到盤旋 （Circle） ；設(shè)為 2 則切到 FBWA模式. 在 任何的其他模式下 （包括自動(dòng)模式和引導(dǎo)模式 ）, 若 FS_SHORT_AC設(shè)TN 為 0, 短失效保護(hù)不會(huì)造成模式更改；設(shè)為 1 ，切到盤旋；設(shè)為 2，切 到 FBWA. 請(qǐng)參閱 FS_LONG_ACT了N解 FS_LONG_TIMEO時(shí)UT長(zhǎng)后的失效 保護(hù)行為 （ 長(zhǎng)失效保護(hù) ）.FS_SHORT_TMEOUT秒1 100短失效保護(hù)觸發(fā)前，失效保護(hù)需要持續(xù)的秒數(shù) . 默認(rèn)值秒GLIDE_SLOPEMIN15米0 1000這個(gè)參數(shù)控制在滑翔下滑執(zhí)行前航點(diǎn)的最小高度變化 , 避免高度 突變. 默認(rèn)值為 15 米, 有助于平滑

41、航點(diǎn)附近的微小高度變化 . 若你 不想在任務(wù)過程中使用滑翔下滑，可以設(shè)為 0, 這將禁用滑翔下滑計(jì) 算. 否則你可以設(shè)為在滑翔下滑執(zhí)行前， 到目標(biāo)航點(diǎn)的高度誤差的最 小值.GND_ABS_PRSSE 101573以帕斯卡計(jì)的校準(zhǔn)后的地面壓強(qiáng)GND_ALT_OFSETF0米-128 127以米計(jì)的高度偏移， 數(shù)值加入到氣壓計(jì)讀數(shù)中 . 這是用來給配備 了高度計(jì)的地面站進(jìn)行基地海拔校準(zhǔn)使用的 . 這個(gè)數(shù)值將加入到飛 行器氣壓計(jì)的讀數(shù)中 . 每一次重啟后氣壓計(jì)校準(zhǔn)時(shí)或者起飛前校準(zhǔn) 執(zhí)行時(shí)這個(gè)數(shù)值都自動(dòng)清零 .GND TEMP以攝氏度計(jì)的校準(zhǔn)后的地面溫度GPS_MIN_ELEV-100角度-100 9

42、0這個(gè)參數(shù)設(shè)置將衛(wèi)星用來導(dǎo)航時(shí)需要它們高于地平線的最小高 度. 設(shè)置這個(gè)值為 -100 則取 GPS模塊的默認(rèn)數(shù)值 .GPS_NAVFILTER80: 便攜式 2: 固定式 3: 行人4: 汽車 5: 航海 6: 航空 1G 7:航空2G 8:航空 4G導(dǎo)航濾波器引擎設(shè)置GPS SBAS MO20: 禁用 1: 啟用 2:NoChange這用來設(shè)置星基增強(qiáng)系統(tǒng) （SBAS）模式（需要 GPS支持）. 若設(shè)為DE2則 GPS中的 SBAS模式不變. 否則， GPS會(huì)被重新配置，以啟用 /禁 用 SBAS. 禁用 SBAS在某些地區(qū)會(huì)比較有用，因?yàn)檫@些地方雖然有 SBAS信號(hào)但是基線要求太高而不夠

43、實(shí)用 .GPS_TYPE10:無 1: 自動(dòng) 2:uBlox 3:MTK 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNavGPS的類型GROUND STE R ALTE0米-100 100激活方向舵地面操縱的高度 . 若設(shè)為非零值則使用 STEER2SRV 控制器來在低于這個(gè)限制的高度下控制方向舵（相對(duì)于家高） .GROUND STE R DPSE 90角度/秒10 360滿舵量時(shí)的地面操縱 （steering） 角速度，以角度 / 秒計(jì)INS_ACCOFFX米/ 秒/ 秒-300 300加速度計(jì) X軸偏移 . 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)節(jié)設(shè) 置INS_ACC

44、OFFY米/ 秒/ 秒-300 300加速度計(jì) Y軸偏移 . 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)節(jié)設(shè) 置INS_ACCOFFZ米/ 秒/ 秒-300 300加速度計(jì) Z軸偏移 . 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)或者水平操作環(huán)節(jié)設(shè) 置INS_ACCSCAXL1加速度計(jì) X軸系數(shù) . 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_ACCSCAYL1加速度計(jì) Y軸系數(shù). 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_ACCSCAZL1加速度計(jì) Z軸系數(shù). 在加速度計(jì)校準(zhǔn)環(huán)節(jié)自動(dòng)計(jì)算INS_GYROFFXS弧度/秒陀螺儀傳感器 X軸偏移 . 這個(gè)值在每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán) 節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_GYROFFYS弧度/秒陀螺儀傳感器 Y軸偏移

45、 . 這個(gè)值在每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán) 節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_GYROFFZS弧度/秒陀螺儀傳感器 Z 軸偏移 . 這個(gè)值在每次重啟后的陀螺儀校準(zhǔn)環(huán) 節(jié)自動(dòng)設(shè)置INS_MPU6K_FILTER0赫茲0:默認(rèn) 5:5Hz 10:10Hz20:20Hz 42:42Hz 98:98Hz讓 MPU6000采樣時(shí)的低通濾波器頻率 . 這使得傳感器可以應(yīng)對(duì) 飛行器的高頻振動(dòng) . 在 ArduPlane, APMrover2 and ArduCopter 上的 默認(rèn)值是 20Hz. 該參數(shù)在下一次重啟和初始化階段生效INS PRODUCT 880: 未知 1:APM1-1280安裝了何種 IMU（只讀） .ID

46、2:APM1-2560 88:APM2 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymaple 257:LinuxINVERTEDFLT_CH00:禁用 1: 通道 1 2:通道 2 3: 通道 3 4: 通道 4 5: 通道 5 6: 通道 6 7: 通道 7 8: 通道 8設(shè)置對(duì)應(yīng)通道編號(hào)來開啟飛行反相 . 若為非零值則 APM會(huì)監(jiān)測(cè) 該通道的 PWM，當(dāng)它超過 1750 時(shí)開啟飛行反相 .KFF RDDRMIX0 1在副翼動(dòng)作時(shí)混入的方向舵比率 . 0 = 0 %, 1 = 100%KFF_THR2PTHC00 5油門到俯仰的前饋增益 .LAND_FLAP_PERCNT0

47、百分比0 100自動(dòng)降落模式中的近進(jìn)和抬頭帶漂時(shí)釋放的襟翼量（百分比）LAND_FLAREALT3米自動(dòng)降落模式下的高度，在這個(gè)高度下鎖定航向和減速板對(duì)應(yīng)LAND PITCH C抬D頭角度LAND_FLARESEC2秒抵達(dá)接地點(diǎn)前的時(shí)間，在這個(gè)時(shí)間鎖定航向和減速板對(duì)應(yīng)LAND PITCH C抬D頭角度LAND_PITCH_CD0厘度 （ 百分之 一度）在沒有配備空速計(jì)的飛機(jī)上實(shí)行自動(dòng)降落的俯仰值 （抬頭） ，單位 為厘度.LEVEL_ROLL_LIMIT5角度0 45這個(gè)參數(shù)控制當(dāng)期望直飛時(shí)的最大傾角 , 例如在降落的最終階 段, 以及自動(dòng)起飛階段 . 這應(yīng)當(dāng)是一個(gè)小角度 （ 例如 5 度）

48、以防機(jī) 翼在起飛和降落階段觸及地面 . 設(shè)置這個(gè)值為 0 將在起飛和降落階 段完全禁用朝向鎖定 譯注：有可能飛機(jī)跑偏 .LIM_PITCH_MAX2000厘度 （ 百分之 一度）0 9000指令達(dá)到的最大仰角LIM_PITCH_MIN-2500厘度 （ 百分之 一度）-9000 0指令達(dá)到的最小俯角LIM_ROLL_CD4000厘度 （ 百分之 一度）0 9000指令達(dá)到的兩側(cè)最大傾角LOG BITMAS1625K40: 禁用 5190:APM2-默認(rèn)65535:PX4/Pixhawk- 默認(rèn)控制數(shù)據(jù)閃存中開啟何種數(shù)據(jù)記錄的位掩碼 . 這個(gè)值是由每一 種你需要開啟的數(shù)據(jù)記錄的類型碼求和得到的

49、. 在PX4和 Pixhawk上如果你有一塊大容量 microSD 卡，不妨開啟全部的數(shù)據(jù)記錄（設(shè)為 65536）. 在 APM2上你只有一個(gè) 4MB的閃存， 因此必須謹(jǐn)慎選擇開啟 何種數(shù)據(jù)記錄，否則可能在飛行中耗盡存儲(chǔ)空間 （ 此時(shí)它將會(huì)回滾并 從頭覆寫 ）. 這些獨(dú)立的掩碼位是： ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4性, 能監(jiān)測(cè) =8, 控制調(diào)試 =16, 導(dǎo)航調(diào)試 =32, 模式=64, IMU=128, 命令=256, 電池=512, 羅盤=1024, TECS=2048, 相機(jī) =4096, 遙控和舵機(jī) =8192, 聲吶=16384,

50、解鎖 =32768, 鎖定時(shí)也記錄 =65536MAG_ENABLE10: 禁用 1: 啟用設(shè)置這個(gè)值為啟用 （1） 來使用磁羅盤 . 設(shè)置這個(gè)值為禁用 （0） 將 不使用磁羅盤 . 注意這個(gè)參數(shù)與 COMPASS_U不SE同 . 這個(gè)參數(shù)將會(huì)使 能底層傳感器 , 并開啟磁羅盤數(shù)據(jù)記錄 . 若要用磁羅盤來導(dǎo)航， 請(qǐng)?jiān)O(shè) 置 COMPASS U為SE1.MIN_GNDSPDCM0厘米/秒在空速控制下以厘米 / 秒計(jì)的最小地速M(fèi)IS_RESTART00: 繼續(xù)任務(wù) 1: 重啟任務(wù)這個(gè)參數(shù)控制進(jìn)入自動(dòng)任務(wù)模式后開始任務(wù)的進(jìn)度 （ 重做任務(wù) 或者回到上一條指令 ）MIS TOTAL00 32766由地面

51、站裝載的全部任務(wù)指令數(shù) . 請(qǐng)勿手動(dòng)更改 .MIXING_GAIN這是 V尾和升降舵補(bǔ)助翼 （elevon） 的輸出混控增益 . 默認(rèn)值 , 確保混控器不會(huì)飽和 , 這允許在保持對(duì)輸出的控制的同時(shí)，兩個(gè)輸入 通道可以打到最大值 . 硬件混控器一般增益設(shè)為 , 帶來更大的舵量， 但可能飽和 . 如果在 VTAIL_OUTPU或T ELEVON_OUTP開UT啟時(shí)你的舵 量不夠大則你可以適度增加 MIXING_GAIN值. 混控器允許范圍在 900 至 2100 微秒的值 .MNT_ANGMAPANX_ 4500厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999云臺(tái)的最大物理橫轉(zhuǎn)角MNT_ANGMA

52、ROLX_ 4500厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999云臺(tái)的最大物理橫滾角MNT_ANGMATILX_4500厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999云臺(tái)的最大物理俯仰角MNT ANGMIN -450厘度-18000 17999云臺(tái)的最小物理橫轉(zhuǎn)角 .PAN0（ 百分之 一度）MNT_ANGMINROL_ -4500厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999云臺(tái)的最小物理橫滾角 .MNT_ANGMINTIL_ -4500厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999云臺(tái)的最小物理俯仰角 .MNT_CONTRO_XL0厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999

53、在 Mavlink 或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)橫滾角度MNT_CONTRO_YL0厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999在 Mavlink 或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)俯仰角度MNT_CONTRO_ZL0厘度 （ 百分之 一度）-18000 17999在 Mavlink 或者遙控控制狀態(tài)下云臺(tái)橫轉(zhuǎn)角度MNT_JSTICK_SPD100 1000 對(duì)應(yīng)于位置控制 , 較小值對(duì)應(yīng)于慢速 , 100 為最高速 . 良好表 現(xiàn)的典型值為 10, 其移動(dòng)約為 3 度每秒 .MNT_LEAD_PCHT0MNT_LEAD_RLL0MNT_MODE20: 收回 1: 中點(diǎn) 2:Mavlink 指 向 3: 遙控指向 4:GPS 指向相機(jī)或者追蹤天線云臺(tái)的工作模式MNT_NEUTRAXL0厘度 （ 百分