機(jī)器人自動(dòng)打磨線

1、機(jī)器人 自動(dòng)打磨線一、用途說(shuō)明打磨機(jī)在我們實(shí)際工作中的用途很廣，它有著體積小，重量輕、外型美觀、 外出安裝時(shí)攜帶方便、操作安全可靠，廣泛用于各大、中、小型企業(yè)的生產(chǎn)制造領(lǐng)域中。 對(duì)諸多的大、中、小型工程的零件在加工過(guò)程和對(duì)零件最終的表面處理無(wú)不扮演著極其重 要的角色。如對(duì)各種規(guī)格型號(hào)的板料開割方孔、開割缺口及機(jī)架、護(hù)邊、軸類等焊接后焊 縫的修磨，對(duì)金屬、木材、混泥土、石材等諸多方面的切割和對(duì)零件表面粗磨和精拋等。 為提高工作效率、縮短制作周期，在時(shí)間上將得到了有效的保障。二、結(jié)構(gòu)說(shuō)明1、主要技術(shù)參數(shù)(1)打磨機(jī)名稱：GWS6-100 (2)輸入功率：670W (3)輸出功率：340W (4)

2、無(wú)負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速： 11000 轉(zhuǎn)/分。 (5)砂輪片允許最大直徑： 1 00MM。 ( 6 )機(jī)體絕緣等級(jí)： E。(7)噪聲分貝值：不得大于 102Db(A). (8)機(jī)身重量： 約 1.4KG。 2、主要結(jié)構(gòu)( 1)啟 停開關(guān)。( 2)輔助手把。( 3)轉(zhuǎn)軸閉鎖按扭。 ( 4)砂輪定位套。( 5)防護(hù)防罩、法蘭、緊 定螺釘。( 6)砂輪托圈。( 7)護(hù)手片。( 8)砂輪夾緊螺母。 ( 9)后手把防護(hù)罩。三、相關(guān) 附件( 1)砂輪托圈松緊扳手。 (2)砂輪夾緊螺母鎖定扳手。 (3)地拖線。(4)碳刷、端子。( 5)鉆石鋸片、打磨片、切割片。 ( 6)環(huán)形鋼絲輪( 7)拋光片( 8)防護(hù)眼鏡。(

3、9)口罩 (防塵護(hù)罩等) 。 ( 10)專用拆卸、儀表檢測(cè)等工具。四、使用與保養(yǎng)1 、正確的使用方法( 1 )使用打磨機(jī)前請(qǐng)仔細(xì)檢查保護(hù)罩、輔助手柄，必須完好無(wú)松動(dòng)。( 2)裝好砂輪片前注意是否出現(xiàn)有受潮現(xiàn)象和缺角等現(xiàn)象，并且安裝必須牢靠無(wú)松動(dòng)，嚴(yán)禁不用專用工具而用 其他外力工具敲打砂輪夾緊螺母。 ( 3)使用的電源插座必須裝有漏電開關(guān)裝置，并檢查電 源線有無(wú)破損現(xiàn)象。 ( 4)打磨機(jī)在使用前必須要開機(jī)試轉(zhuǎn)，看打磨片運(yùn)行是否平穩(wěn)正常， 檢查對(duì)碳刷的磨損程度由專業(yè)人員適時(shí)更換，確認(rèn)無(wú)誤后方可正常使用。( 5)打磨機(jī)在操作時(shí)的磨切方向嚴(yán)禁對(duì)著周圍的工作人員及一切易燃易爆危險(xiǎn)物品，以免造成不必要的傷

4、 害。保持工作場(chǎng)地干凈、整潔。正確使用，確保人身及財(cái)產(chǎn)安全。( 6)使用打磨機(jī)時(shí)要切記不可用力過(guò)猛，要徐徐均勻用力，以免發(fā)生打磨片撞碎的現(xiàn)象切割V 帶，如出現(xiàn)打磨片卡阻現(xiàn)象，應(yīng)立即將打磨機(jī)提起，以免燒壞打磨機(jī)或因打磨片破碎，造成不安全隱患。一、打磨任務(wù)簡(jiǎn)介1焊縫打磨在工程機(jī)械和容器類等設(shè)備上有很多零件要接焊在一起。例如圖1就是兩塊平鋼板從兩面焊 接在一起，由人工對(duì)部分焊口進(jìn)行打磨。還有挖掘機(jī)大臂上焊口要部分打磨， 汽車車門焊接 后要精密打磨和拋光。圖1:平鋼板間對(duì)焊、壓力容器焊接、工程機(jī)械焊接件2、鑄件表面打磨很多鑄件的實(shí)際幾何尺寸與設(shè)計(jì)值誤差較大， 還有料口、冒口和合模線等，如幾噸重的發(fā)電

5、機(jī)組轉(zhuǎn)動(dòng)葉輪等。要控制砂帶機(jī)把這些多余部分打磨掉，使得鑄件的幾何尺寸盡可能接近其 CAD莫型的尺寸。圖2:發(fā)動(dòng)機(jī)葉輪等兩種要打磨拋光鑄件例子3、堆焊表面打磨一些密煉機(jī)轉(zhuǎn)子等關(guān)鍵性零件的整個(gè)外表面要堆焊一層耐磨合金。在堆焊前要對(duì)外表面進(jìn)行 打磨，去掉多余的鑄鋼，使其幾何尺寸誤差在一定范圍內(nèi)。 在堆焊后要對(duì)外表面進(jìn)行打磨和 拋光，保證其幾何尺寸誤差和表面光潔度等滿足設(shè)計(jì)要求。圖6該零件內(nèi)孔焊合金后需要打磨 圖7該零件橢圓區(qū)域內(nèi)的弧面及斜平面焊后需要打磨二、打磨要求及特點(diǎn)1、這類要打磨的工件都幾噸重，要吊到打磨對(duì)應(yīng)的工裝上。這就要求打磨機(jī)器人不能影響 吊放工件操作。2、工件太重，所以必須采用高效砂帶

6、機(jī)運(yùn)動(dòng)，對(duì)工件表面進(jìn)行打磨。3、工件的整個(gè)外表面或至少兩個(gè)面要打磨，需要帶變位功能的精確定位工裝。有些工裝要 能帶動(dòng)工件精密轉(zhuǎn)動(dòng)，與砂帶機(jī)一起數(shù)控聯(lián)動(dòng)才能完成打磨拋光。4、平面的打磨需要三維機(jī)器人就可以，而轉(zhuǎn)軸類需要四軸和五軸機(jī)器人帶動(dòng)砂帶機(jī)打磨面 可以轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)、實(shí)時(shí)調(diào)整砂帶機(jī)打磨面的法線方向使其與整打磨處工件曲面法線方向相 同。5、砂帶機(jī)打磨輪及砂帶寬度等的選擇要精確，轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)精度要高，保證適合所要求的打 磨面。6、通常軸類件的直徑范圍可大于 © 2000mm長(zhǎng)度方向打磨范圍可達(dá) 8000mn以上，所以機(jī) 器人的行程要大，剛性要好，運(yùn)動(dòng)速度要快，精度要高。7、有時(shí)要可換打磨工具

7、，如不同尺寸的砂帶機(jī)和不同的打磨工件，檢測(cè)工件等。&要能利用CAM和示教兩種方法生產(chǎn)打磨程序。三、推薦方案簡(jiǎn)介隨著要打磨拋光工件的差異，其打磨機(jī)器人方案和工裝也不同。下面就是幾個(gè)典型的方案：1三軸打磨機(jī)器人本方案是針對(duì)大型平板類件焊口的打磨拋光，為此計(jì)劃采用如圖8所示的一臺(tái)懸臂式三軸機(jī) 器人，帶動(dòng)砂帶機(jī)對(duì)焊口進(jìn)行打磨拋光。整體設(shè)備包含：1三軸打磨機(jī)器人1臺(tái)，2、桁架一套，3、角度位置檢測(cè)傳感器（測(cè)量對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)停止后所停止的角度）， 4、打磨砂帶機(jī)1臺(tái)套,5、控制系統(tǒng)1套，6、安全防護(hù)網(wǎng)和吸氣排塵屑機(jī)構(gòu)1套。圖8:左圖是三軸懸臂式打磨機(jī)器人處于?？课恢脠D，右圖是打磨焊縫示意圖。2、五軸五

8、聯(lián)動(dòng)機(jī)器人本方案是針對(duì)轉(zhuǎn)子類件的打磨拋光，為此計(jì)劃采用如圖9所示的一臺(tái)五軸機(jī)器人，帶動(dòng)砂帶 機(jī)對(duì)毛坯件進(jìn)行打磨和拋光。整體設(shè)備包含：5D機(jī)器人1臺(tái)，桁架一套，重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)1臺(tái)套，打磨砂帶機(jī)1臺(tái)套，精密激光位置檢測(cè)傳感器1套，安全防護(hù)網(wǎng)和吹吸氣自動(dòng)排 塵屑機(jī)構(gòu)1套。工作過(guò)程是機(jī)器人及砂帶機(jī)處于安全?？课恢?，毛坯件被人工吊放在重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上 面，重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)尾部頂尖以一端軸心頂尖孔為基準(zhǔn)把整個(gè)毛坯頂?shù)嚼硐胛恢谩Ｈ缓笕斯A緊毛坯件，接著機(jī)器人將根據(jù)工序要求對(duì)所要加工面進(jìn)行打磨。根據(jù)不同的打磨和拋光工序需要人工換上對(duì)應(yīng)的砂帶。完成打磨拋光后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到安全的停靠位置，人工吊走零 件。下面是

9、整套系統(tǒng)的各個(gè)主要部分介紹：圖9:懸臂式五軸打磨機(jī)器人方案，通過(guò)砂帶機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)可以對(duì)任何曲面打磨拋光。在圖10中砂帶機(jī)以Z軸中心為軸轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)。這樣就能保證砂帶機(jī)打磨面與要打磨曲面局 部法線矢量方向相同。重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸叫 A軸，它帶動(dòng)工件轉(zhuǎn)動(dòng)。其中B軸是 砂帶機(jī)以Z軸為軸心的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，在土 180度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)砂帶面。C軸是擺動(dòng)軸，帶動(dòng)砂帶以 做俯仰升降運(yùn)動(dòng)。ABC三個(gè)軸都是由精密伺服電機(jī)（配19位絕對(duì)值式高分辨率編碼器）和 關(guān)節(jié)機(jī)器人專用諧波減速機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，定位精度非常高，重復(fù)定位精度高于土0.05mm A軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，BC兩個(gè)軸的聯(lián)動(dòng)就能保證砂帶機(jī)上砂帶面與要打磨面平行接觸。X軸是沿

10、A軸方向水平運(yùn)動(dòng)軸，丫軸是與X軸相互垂直的水平運(yùn)動(dòng)軸，兩個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)就能覆蓋一個(gè)長(zhǎng)方向平面區(qū) 域。Z軸就是帶動(dòng)砂帶機(jī)上下垂直運(yùn)動(dòng)軸。在打磨拋光過(guò)程中這六個(gè)軸可以聯(lián)動(dòng)，也可以是 A軸轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度停止后，其它五軸聯(lián)動(dòng)。3、大型龍門式五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)器人圖10：懸臂式和龍門式工作臺(tái)、定位工裝、吸塵系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)。四、打磨機(jī)器人主要部件介紹 1控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介為此我們選擇德國(guó)Trimeta公司的（軟件）六軸六聯(lián)動(dòng)高檔數(shù)控系統(tǒng)，其功能上可以與西門 子840D相比美，但更開放的高檔控制系統(tǒng)。它具有常見六軸六聯(lián)動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)的全部功能。它適合大跨度龍門機(jī)床兩軸同步控制，具有龍門軸下沉傾斜補(bǔ)償功能，3D刀具補(bǔ)償，復(fù)合軸

11、功能，多通道功能和RCTP功能。對(duì)于精密運(yùn)動(dòng)控制可以接收光柵尺和編碼器反饋信號(hào)。 該系統(tǒng)適合高速高精設(shè)備的控制，能以每秒10000次位置環(huán)PID調(diào)節(jié)周期精密控制確保位置 精度。該系統(tǒng)能運(yùn)行來(lái)自CAM所生成的程序，不僅編程簡(jiǎn)單，而且這個(gè)程序是以被打磨拋光 物體的3D數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，精度高。而關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要靠示教編程，是以目前零件的表面為 基準(zhǔn)，偏差大，一致性不好。圖10六軸六聯(lián)動(dòng)多通道控制系統(tǒng)1）示教編程采用示教方式編程。通過(guò)手動(dòng)操作器控制各個(gè)軸獨(dú)立運(yùn)動(dòng)， 然后把目前點(diǎn)存起來(lái)，自動(dòng)生成 打磨軌跡。這些軌跡由空間直線段和3D圓弧組成?？梢詫?duì)生成的程序進(jìn)行圖示和各種編輯， 可以單步執(zhí)行和連續(xù)運(yùn)行等。可

12、以把生產(chǎn)的程序與 CAM產(chǎn)的程序組合為完整的打磨程序。2）RCTPS程方式常見的關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要是控制機(jī)器人末端走空間直線和空間曲線，但沒有RCTP功能。RCTP功能就是刀尖軌跡編程功能，就是說(shuō)只要給出要加工物體表面上各個(gè)點(diǎn)的五軸坐 標(biāo)（X,Y,Z,A,C ），其中XYZ表達(dá)刀具（這里是砂帶中心）位置，而 AC是刀的方向。那么數(shù) 控系統(tǒng)就能自動(dòng)分析成各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)量。就是說(shuō)只要從CAM合出要打磨物體各點(diǎn)上砂帶機(jī)打 磨面的XYZ坐標(biāo)和砂帶機(jī)的打磨角度（打磨面法線方向）就可以自動(dòng)生產(chǎn)打磨程序。3）CAMS程方式有了要打磨物體的3D數(shù)據(jù)模型（IGS格式和STP格式兩種等），再輸入一下打磨相關(guān)的參

13、 數(shù)等就用常見的CAM軟件，如UG自動(dòng)生產(chǎn)打磨拋光運(yùn)動(dòng)軌跡。對(duì)生產(chǎn)的程序可以編輯，打 磨速度可以修改，可以圖示等。細(xì)節(jié)見生產(chǎn)程序例子及在 Editasc離線仿真運(yùn)行錄像。4）力矩和位置方式控制由于不知道毛刺，飛邊的大小，有些面要采用力矩控制方式進(jìn)給。 就是說(shuō)機(jī)器人控制系統(tǒng)保 證被打磨件以一定的力壓向砂帶機(jī)。避免不知毛刺飛邊尺寸而浪費(fèi)時(shí)間或進(jìn)給太快發(fā)生危 險(xiǎn)。工作時(shí)被打磨工件會(huì)快速運(yùn)動(dòng)到砂帶機(jī)及開始打磨。打磨的壓力可事先設(shè)置好。在快打磨結(jié)束前一種采用力矩控制方式來(lái)進(jìn)給。 在力矩控制方式下如果料口小進(jìn)給速度快， 否則進(jìn) 給速度慢。當(dāng)主要部分打磨完就剩下根部時(shí)就要精確控制，這時(shí)轉(zhuǎn)給位置控制方式慢速進(jìn)

14、給到打磨完。5）自動(dòng)測(cè)量功能用一個(gè)高速輸入口輸入探針，或通過(guò)串口把測(cè)量的高度值直接記錄下來(lái)。同時(shí)記錄下目前XYZAB（各種軸對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值，這樣就能得到物體的 3D數(shù)據(jù)。利用該數(shù)量可以快速產(chǎn)生打磨 程序。如果采用精密激光3D測(cè)量?jī)x，每秒能測(cè)量3000個(gè)點(diǎn)，很快就能完成一個(gè)零件主要位 置的測(cè)量。這些測(cè)量值也可以用于指導(dǎo)打磨的結(jié)果，判斷打磨的狀態(tài)及給出后續(xù)要打磨的量。2力傳感器計(jì)劃安裝力傳感器，以避免空打磨和打磨量太少來(lái)浪費(fèi)時(shí)間，以避免打磨量太大會(huì)對(duì)設(shè)備造 成損失的問題。我們采用力矩控制方式和額外的力傳感器（安裝在砂帶機(jī)上）。圖11：力傳感器裝在電主軸上。3、重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)其結(jié)構(gòu)類似于大型臥式車床

15、，由高精度主軸箱轉(zhuǎn)軸，手動(dòng)鎖緊卡盤（也可以選擇液壓），帶 頂桿的尾座，兩組托輪，主軸箱側(cè)頂緊機(jī)構(gòu)等組成。由松下2KW司服電機(jī)配德國(guó)產(chǎn)減速機(jī)組 來(lái)驅(qū)動(dòng)工件轉(zhuǎn)動(dòng)。減速機(jī)組的第一級(jí)是一臺(tái)蝸輪蝸桿減速機(jī)，蝸輪蝸桿減速機(jī)的輸出驅(qū)動(dòng)下 兩級(jí)齒輪減速，總減速比大約 900。這樣減速機(jī)組的總體效率大于 30%其額定輸出扭矩大 于2700Nm就能精確驅(qū)動(dòng)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)，可以正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)及停止。伺服電機(jī)帶有抱閘，轉(zhuǎn)動(dòng)一 個(gè)角度就可以精確停止及抱緊，也可以聯(lián)系慢慢轉(zhuǎn)動(dòng)，參與插補(bǔ)。該軸作為一個(gè)數(shù)控軸一A軸，由機(jī)器人控制系統(tǒng)控制，與其它四個(gè)軸一起組成五軸五聯(lián)動(dòng)設(shè)備。在主軸的輸出端安裝一個(gè)17位高分辨率編碼器，每轉(zhuǎn)可以分為 13

16、萬(wàn)分以上。如果工件轉(zhuǎn)動(dòng)直徑為1500mm那么周長(zhǎng)為4713mm編碼器對(duì)應(yīng)園周面上分辨率高于 0.037mm重載臥式旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的額定承受 負(fù)載能力大于10噸。由于尾座和兩組托輪的位置（在軸心方向）可調(diào)節(jié)，所以能裝夾工件 的長(zhǎng)度范圍：1000mm4000mn允許裝夾工件的最大轉(zhuǎn)動(dòng)直徑為 1600mm主軸的轉(zhuǎn)速范圍： -2.5 +2.5 轉(zhuǎn)/分，工件轉(zhuǎn)動(dòng)直徑為1500mm寸對(duì)應(yīng)的線速度為196mm秒。按照我公司以前 配織布機(jī)電子送徑系統(tǒng)減速比的經(jīng)驗(yàn)，可以把減速比加大到2000:1 0圖12:轉(zhuǎn)子類件定位轉(zhuǎn)動(dòng)工裝結(jié)構(gòu)示意圖4、砂帶機(jī)選擇正確的砂帶能大幅提高打磨效率及打磨質(zhì)量。為此我們選擇世界頂級(jí)產(chǎn)品，德

17、國(guó)VSM公司的砂帶。砂帶機(jī)我們請(qǐng)一專業(yè)公司為我們?cè)O(shè)計(jì)。 同一砂帶機(jī)可以更換不同的砂帶， 來(lái)完 成初打磨，精打磨和拋光操作。圖13:機(jī)器人配套砂帶機(jī)例子5、精密測(cè)量傳感器（作為選項(xiàng)）：零件自身尺寸有誤差，放置到工裝上角度也無(wú)法精確確定。所以在打磨前先測(cè)量一下工件的 相對(duì)位置，以便校對(duì)工件位置偏差。也可以采用精密激光測(cè)距儀來(lái)精確測(cè)量打磨精度。這里 采購(gòu)德國(guó)產(chǎn)精密激光測(cè)距儀，精度高于 0.05mm能每秒測(cè)量3000個(gè)點(diǎn)以上。圖14:采用精密激光測(cè)距儀來(lái)測(cè)量要打磨位置及打磨過(guò)程中的打磨質(zhì)量（選配）。6、機(jī)器人防護(hù)機(jī)構(gòu)：1、物理級(jí)防護(hù)網(wǎng)和機(jī)床式防護(hù)罩，2、傳感器信號(hào)互鎖，確保每步以傳感器信號(hào)為基準(zhǔn)，3、安全鎖，急停按鈕，蜂鳴器，工作狀態(tài)指示燈等安全措施，4、光電安全幕墻，確保人機(jī)安全，5、軟件限位，軟件位置互鎖等。6、安全培訓(xùn)和全面細(xì)致的安全操作手冊(cè) 7、更換其它型號(hào)打磨件定位工裝要設(shè)計(jì)成能適應(yīng)貴公司幾乎全部的軸類件（待具體化），然后選擇對(duì)應(yīng)的打磨程序 就可以。8電控箱等電器部分1數(shù)控系統(tǒng)：德國(guó)Trimeta公司產(chǎn)品，詳見前面介紹或聯(lián)系供方。2、安全與環(huán)保設(shè)備整體安全考慮包括：雙手啟動(dòng)、設(shè)備防護(hù)罩、緊急停止開關(guān)、警示