基于51單片機單閉環(huán)數(shù)字控制課程設(shè)計

1、運動控制課程設(shè)計題 目：基于AT89C52單片機單閉環(huán)PWM直流數(shù)字控制系統(tǒng) 專業(yè)班級： 1002 姓 名： 秦凱新 學(xué) 號： 201046820427 指導(dǎo)教師： 張智強 目 錄1.引言12.設(shè)計方案12.1 系統(tǒng)總方案論證與選擇12.2 PID控制算法的設(shè)計22.3 單片機的選型：52.4 測速裝置的選型：52.4.1霍爾傳感器測速52.4.2編碼盤測速63 硬件部分63.1單片機最小系統(tǒng)63 .2 PWM控制直流電機正反轉(zhuǎn)模塊設(shè)計73.4檢測回路模塊設(shè)計83.6按鍵模塊設(shè)計93.7顯示模塊設(shè)計.94 軟件部分103.1 PID控制程序設(shè)計103.1.1位置式電機PID控制程序設(shè)計103.

2、1.2增量式電機PID控制程序設(shè)計123.2經(jīng)測速裝置由PID運算后PWM波形的產(chǎn)生程序設(shè)計143.2.1直流電機調(diào)速原理143.2.2 PWM基本原理及實現(xiàn)方法143.2.3 PWM在直流調(diào)速中的應(yīng)用153.2.3PWM產(chǎn)生軟件設(shè)計思路153.3顯示模塊程序設(shè)計18附錄：21參考文獻22II1.引言由于直流電動機具有良好的起動、制動性能,適宜在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速,因此在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。而且,從控制的角度來看,直流調(diào)速還是交流調(diào)速，都用到拖動系統(tǒng)的基礎(chǔ)。早期直流電動機的控制均以模擬電路為基礎(chǔ),由運算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成,控制系統(tǒng)的

3、硬件部分非常復(fù)雜,功能單一,而且系統(tǒng)非常不靈活、調(diào)試困難, 觸發(fā)精度易受電網(wǎng)電壓波動的影響，觸發(fā)脈沖不對稱度較大，調(diào)節(jié)器中的運算放大器，因網(wǎng)壓和溫度變化引起的漂移會產(chǎn)生運算誤差，模擬器件老化也會引起運算誤差，甚至使已經(jīng)整定好的系統(tǒng)性能變差，這些都阻礙了直流電動機控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用范圍的推廣。隨著單片機技術(shù)的日新月異,使許多控制功能及算法可以采用軟件技術(shù)來完成,不但為直流電動機的控制提供了更大的靈活性,而且使系統(tǒng)能達到了更高的性能。 2.設(shè)計方案 2.1 系統(tǒng)總方案論證與選擇對直流電機轉(zhuǎn)速的控制有一般有兩種方式，一種是開環(huán)控制，一種是閉環(huán)控制。開環(huán)控制的優(yōu)點是簡單、穩(wěn)定、可靠。若組成系統(tǒng)的元件

4、特性和參數(shù)值比較穩(wěn)定，且外界干擾較小，開環(huán)控制能夠保持一定的精度。缺點是精度通常較低，無自動糾偏能力；閉環(huán)控制的優(yōu)點是控制的精度可以達到很高，而且對外界的干擾和系統(tǒng)的參數(shù)變化有很好的抑制作用，且可以通過輸出反饋控制系統(tǒng)的控制過程。缺點是存在穩(wěn)定性，振蕩，超調(diào)等一系列問題，對系統(tǒng)的性能分析和設(shè)計遠比開環(huán)控制麻煩。所以采用但閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計方案。圖2 電路組成框圖 按鍵采用4X4矩陣鍵盤，顯示裝置采用1602液晶。通過給定值，然后單片機檢測經(jīng)過旋轉(zhuǎn)光碼盤檢測轉(zhuǎn)速，形成脈沖，送到中斷口，經(jīng)過定時檢測中斷次數(shù)，測得轉(zhuǎn)速，求得偏差，然后經(jīng)過PID運算后，來設(shè)定定時器0的定時時間，從而獲得相應(yīng)的脈沖，

5、即PWM脈沖。從而作用于L298專用芯片，從而實現(xiàn)對直流電機的控制。 2.2 PID控制算法的設(shè)計電動機參數(shù)：先假設(shè)所控制電機的參數(shù)如下,來設(shè)計PID的各個參數(shù)：PN=3KW, nN=1500rpm,UN=220V,IN=17.5A,Ra=1.25 。主回路總電阻R=2.5 ，電磁時間常數(shù)Tl=0.017s,機電時間常數(shù)Tm=0.075s。三相橋式整流電路，Ks=40。測速反饋系數(shù) =0.07。調(diào)速指標：D=30，S=10%。控制算法是微機化控制軟件系統(tǒng)的一個重要組成部分，可以說整個系統(tǒng)的控制功能主要由控制算法來實線。所以控制算法的好壞直接決定了這個系統(tǒng)的好壞。根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）

6、、微分（D）進行控制，稱為PID控制。它能滿足相當(dāng)多工業(yè)對象的控制要求，至今仍是一種應(yīng)用最廣的控制算法。由于是用單片機控制的系統(tǒng)，故而我們采用數(shù)字PID控制。模擬PID控制規(guī)律的離散化模擬形式離散化形式常用的控制方式 1、P控制 2、PI控制 3、PD控制 4、PID控制 PID算法的兩種類型1、位置型控制例如圖515調(diào)節(jié)閥控制式中 稱為比例項 稱為積分項 稱為微分項2、增量型控制例如圖516步進電機控制綜合考慮PI算法的選擇轉(zhuǎn)角的偏差e以及偏差的微分和積分 分別代表了系統(tǒng)輸出的當(dāng)前、將來和過去的三種狀態(tài)，而PI調(diào)節(jié)器的輸出限幅值則代表了系統(tǒng)消除偏差的能力。合理綜合地運用這些信號，在系統(tǒng)允許的

7、條件下，盡快消除偏差，又不產(chǎn)生或者不產(chǎn)生超調(diào)，可使系統(tǒng)以最合適的速度穩(wěn)定運行。 根據(jù)轉(zhuǎn)角偏差、實際轉(zhuǎn)角變化率的負值和轉(zhuǎn)角偏差的積分所在的區(qū)間確定調(diào)整規(guī)則，并根據(jù)它們的大小決定調(diào)整的強度，使智能型PI調(diào)節(jié)器參數(shù)隨著偏差的變化而有選擇地變化。當(dāng)偏差大時，停止積分，并調(diào)整比例系數(shù)Kp，使系統(tǒng)以最大的能力消除偏差；當(dāng)偏差小時，投入積分，并逐步調(diào)整比例系數(shù)Kp和積分系數(shù)Ki，使系統(tǒng)以最佳過程達到穩(wěn)態(tài)，最終實現(xiàn)最佳動態(tài)目標速度值的調(diào)整。 1> 為滿足調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標，額定負載時的穩(wěn)態(tài)速降應(yīng)為2> 求閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)有的開環(huán)放大系數(shù) 先計算電動機的電動勢系數(shù) 則開環(huán)系統(tǒng)額定速降為 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)

8、放大系數(shù)應(yīng)為3> 計算轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)的反饋系數(shù)和參數(shù)根據(jù)調(diào)速指標要求，前已求出閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)為K41.22，則運算放大器的放大系數(shù)Kp應(yīng)為實取Kp=2。為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，必須在擾動作用點以前設(shè)置一個積分環(huán)節(jié)，從圖可以看出，在負載擾動作用點以后，已經(jīng)有一個積分環(huán)節(jié)，故從靜態(tài)無差考慮需要型系統(tǒng)。從動態(tài)性能上看，考慮轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和非線性后，調(diào)速系統(tǒng)的跟隨性能與抗擾性能是一致的，而典型型系統(tǒng)具有較好的抗擾性能。所以，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該按典型系統(tǒng)進行設(shè)計。由圖可以明顯地看出，要把轉(zhuǎn)速環(huán)校正成典型型系統(tǒng)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為式中 Kn轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；tn轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)

9、器的超前時間常數(shù)；這樣，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為令n=hTn，h=5，n=hTn=5×0.515=2.573 s則轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為2.3 單片機的選型：Wl>>n$L  AT89C52是一個低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標準MCS-51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多

10、嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案。優(yōu)點是：省錢，低端，穩(wěn)定，相當(dāng)于32位機雖差的太遠，但經(jīng)濟也是不得不考慮的因素，而且本課程設(shè)計也是要求只能用51.基于51單片機的細節(jié)請參考51的說明書，這里不再贅述。2.4 測速裝置的選型：2.4.1霍爾傳感器測速霍爾傳感器是根據(jù)霍爾效應(yīng)制作的一種磁場傳感器?；魻栃?yīng)是磁電效應(yīng)的一種，這一現(xiàn)象是霍爾（A.H.Hall，18551938）于1879年在研究金屬的導(dǎo)電機構(gòu)時發(fā)現(xiàn)的。后來發(fā)現(xiàn)半導(dǎo)體、導(dǎo)電流體等也有這種效應(yīng)，而半導(dǎo)體的霍爾效應(yīng)比金屬強得多，利用這現(xiàn)象制成的各種霍爾元件，廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動化技術(shù)、檢測技術(shù)及信息處理等方面。霍爾效應(yīng)是研究半導(dǎo)體

11、材料性能的基本方法。通過霍爾效應(yīng)實驗測定的霍爾系數(shù)，能夠判斷半導(dǎo)體材料的導(dǎo)電類型、載流子濃度及載流子遷移率等重要參數(shù)。電機每轉(zhuǎn)一圈,每一相霍爾傳感器產(chǎn)生2脈沖,且其周期與電機轉(zhuǎn)速成反比,因此可以利用霍爾傳感器信號得到電機的實際轉(zhuǎn)速。為盡可能縮短一次速度采樣的時間,可測得任意一相霍爾傳感器的一個正脈沖的寬度,則電機的實際轉(zhuǎn)速為： V=N*30;V:速度 R/minN:每秒采樣的脈沖個數(shù)霍爾傳感器輸出的是脈沖，可以直接將輸出脈沖接入單片機外部計數(shù)器，故而非常簡單實用。2.4.2編碼盤測速其效果跟霍爾測速一致，但是霍爾元件利用的是電磁產(chǎn)生脈沖，光電編碼器利用的是光產(chǎn)生脈沖。它的原理是通過電動機的轉(zhuǎn)動

12、帶動碼盤的轉(zhuǎn)動，碼盤上有很多縫隙，縫隙每經(jīng)過紅外管一次就會產(chǎn)生一個脈沖，進而直接輸入單片機，經(jīng)過算法處理得到實際轉(zhuǎn)速。經(jīng)過分析，本次試驗選取的是光電碼盤測速。首先是因為同時測量霍爾元件和光電編碼器，發(fā)現(xiàn)光電編碼器的靈敏度更高，且其價格便宜。最關(guān)鍵的是它很好用。3 硬件部分3.1單片機最小系統(tǒng)此次選用80C51作為主控制器，下圖為其最小系統(tǒng)電路圖，在此基礎(chǔ)上才能發(fā)揮其功能。圖3 51單片機最小系統(tǒng)圖中選用12MHz的晶振為其提供基準時鐘脈沖，之所以選用12MHz是為了方便設(shè)置定時器的初值，另外也有選用11.0592MHz的晶振，這是為了方便設(shè)置波特率，在此課程設(shè)計沒必要用到波特率，故而選擇12M

13、Hz的晶振。3 .2 PWM控制直流電機正反轉(zhuǎn)模塊設(shè)計L298N是SGS公司的產(chǎn)品，其內(nèi)部包含4通上道邏輯驅(qū)動電路，即內(nèi)含上二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標準TTL邏輯電平信號， 可驅(qū)動46V、2A以下的電上機。由L298N構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式，2個H橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起，其引腳排列如圖1所示，1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳號。L298可驅(qū)動2個電機，OUTl、OUT2和OUT3、0UT4之間分別接2個電動機。5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA、ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。這些特性使得L29

14、8N很適合用作小型直流電機控制芯片。根據(jù)L298N的輸人輸出關(guān)系， PWM信號輸入端INl和IN2可以控制電動機的正反轉(zhuǎn)(輸入端INl為PWM信號，輸入端IN2為低電平，電動機正轉(zhuǎn)；輸入端IN2為PWM信號，輸入端INl為低電平，電動機反轉(zhuǎn))；當(dāng)它為低電平時，驅(qū)動橋路上的4個晶體管全部截止，使正在運行的電動機電樞電流反向，電動機自由停止。電動機的轉(zhuǎn)速由單片機調(diào)節(jié)PWM信號的占空比來實現(xiàn)。電源12V。3.4檢測回路模塊設(shè)計檢測回路利用光電編碼器將轉(zhuǎn)速直接轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送入單片機進行處理。編碼器是把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號的一種裝置。前者成為碼盤，后者稱碼尺按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非

15、接觸式兩種接觸式采用電刷輸出，一電刷接觸導(dǎo)電區(qū)或絕緣區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是“”還是“”；非接觸式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件時以透光區(qū)和不透光區(qū)來表示代碼的狀態(tài)是“”還是“”。    按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩種。增量式編碼器是將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號，再把這個電信號轉(zhuǎn)變成計數(shù)脈沖，用脈沖的個數(shù)表示位移的大小。絕對式編碼器的每一個位置對應(yīng)一個確定的數(shù)字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關(guān)，而與測量的中間過程無關(guān)。圖5 光電編碼器實物圖光電編碼盤是將測得的角位移轉(zhuǎn)換成為相應(yīng)的電脈沖信號輸出的數(shù)字傳感器，本設(shè)計采用增量式光電編

16、碼器來采樣轉(zhuǎn)速信號，如圖8所示。增量式編碼器是專門了用來測量轉(zhuǎn)動角位移的累計量。3.6按鍵模塊設(shè)計 圖6 按鍵模塊硬件電路 按鍵模塊采用獨立鍵盤，沒有采用矩陣鍵盤，是因為根據(jù)系統(tǒng)的要求，并不需要采用矩陣鍵盤。確定鍵：作用是確定給定速度。 設(shè)定速度：是開始設(shè)定給定的速度，擁有最高權(quán)限。設(shè)定速度+：表示增加設(shè)定值。設(shè)定速度-：表示減少設(shè)定值。3.7顯示模塊設(shè)計. 圖7 顯示模塊硬件設(shè)計電路顯示模塊課程設(shè)計采用1602液晶，因為在實際的需要中，操作比較簡單，詳細的1602操作指南請參考datasheet;1602液晶僅顯示兩部分，實際速度和設(shè)定速度。通過速度檢測和設(shè)計給定來顯示在液晶上。4 軟件部分

17、3.1 PID控制程序設(shè)計3.1.1位置式電機PID控制程序設(shè)計struct PID       unsigned int SetPoint;                         / 設(shè)定目標 Desired Value      unsigned int Propo

18、rtion;                      / 比例常數(shù) ProportionalConst      unsigned int Integral;                

19、0;         / 積分常數(shù) Integral Const      unsigned int Derivative;                      / 微分常數(shù) Derivative Const      un

20、signed int LastError;                       / Error-1      unsigned int PrevError;              

21、0;       / Error-2      unsigned int SumError;                      / Sums of Errors  ;  struct PID spid;     

22、                                 / PID Control Structurelong rout;             &

23、#160;                                / PID Response (Output)  long rin;           

24、60;                                    / PID Feedback (Input) void PID_Init(struct PID *pp)        m

25、emset ( pp,0,sizeof(struct PID);     /全部初始化為0 unsigned int PID_Calc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )        unsigned int dError,Error;      Error = pp->SetPoint - NextPoint;        &#

26、160;         / 偏差         pp->SumError += Error;                             

27、   / 積分         dError = pp->LastError - pp->PrevError;      / 當(dāng)前微分       pp->PrevError = pp->LastError;         pp->LastError = Error;    &

28、#160; return (pp->Proportion * Error                     / 比例項         + pp->Integral * pp->SumError          &

29、#160;         / 積分項      + pp->Derivative * dError);                          / 微分項  3.1.2增量式電機PID控制程序設(shè)計電機控制采用增量

30、式PID控制，其控制周期為200ms。在實際中應(yīng)該使控制周期短些，如20-50ms。由于此次在仿真環(huán)境下效果不是很明顯，故而選用200ms控制周期。void PWMset(int pwm)/PWM設(shè)置if(pwm>=0)DIR=0;PWML=pwm;if(pwm<0)DIR=1;PWML=10000+pwm;/*電機增量式PID控制*/void Motor_control(void) int PID=0; int P=0; int I=0; int D=0; int out=0; Now_speed2 = Now_speed1; Now_speed1 = Now_speed0; N

31、ow_speed0 = setspeed-speed; P = KP*(Now_speed0-Now_speed1); I = KI* Now_speed0; D = KD*(Now_speed0-2*Now_speed1+Now_speed2); PID = P+I+D;out=last_out+PID;if(out>out_max) out=out_max;if(out<out_min) out=out_min;PWMset(out);last_out=out;通過對比，我選用了增量式PID控制，通過對預(yù)設(shè)速度與當(dāng)前反饋的速度進行比較，得到偏差，對偏差進行比例積分微分控制，控制

32、電機，逐漸使偏差為零系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。開始設(shè)置Kp,Ki,Kd參數(shù)PID控制輸出PWM控制輸出電機測速單片機采樣計算偏差3.2經(jīng)測速裝置由PID運算后PWM波形的產(chǎn)生程序設(shè)計調(diào)脈寬的方式有三種：定頻調(diào)寬、定寬調(diào)頻和調(diào)寬調(diào)頻。我們采用了定頻調(diào)寬方式，因為采用這種方式，電動機在運轉(zhuǎn)時比較穩(wěn)定；并且在產(chǎn)生PWM脈沖的實現(xiàn)上比較方便。3.2.1直流電機調(diào)速原理根據(jù)勵磁方式不同，直流電機分為自勵和他勵兩種類型。不同勵磁方式的直流電機機械特性曲線有所不同。對于直流電機來說，人為機械特性方程式為：分析(1)式可得當(dāng)分別改變UN、和Rad時，可以得到不同的轉(zhuǎn)速n，從而實現(xiàn)對速度的調(diào)節(jié)。由于=F(If)，當(dāng)改變勵磁

33、電流If時，可以改變磁通量的大小，從而達到變磁通調(diào)速的目的。但由于勵磁線圈發(fā)熱和電動機磁飽和的限制，電動機的勵磁電流If，和磁通量只能在低于其額定值的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，故只能弱磁調(diào)速。而對于調(diào)節(jié)電樞外加電阻Rad時，會使機械特性變軟，導(dǎo)致電機帶負載能力減弱。理想空載轉(zhuǎn)速n0隨電樞電壓升降而發(fā)生相應(yīng)的升降變化。不同電樞電壓的機械特性曲線相互平行，說明硬度不隨電樞電壓的變化而改變，電機帶負載能力恒定。當(dāng)我們平滑調(diào)節(jié)他勵直流電機電樞兩端電壓時，可實現(xiàn)電機的無級調(diào)速.3.2.2 PWM基本原理及實現(xiàn)方法其方法是通過改變電機電樞電壓接通時間與通電周期的比值即占空比來控制電機速度這種方法稱為脈沖寬度調(diào)制，簡稱P

34、WM.調(diào)速原理如圖所示通過控制脈沖占空比來改變電機的電樞電壓.Vd=Vmax*D (2)由公式(2)可見，當(dāng)我們改變占空比D=t1T時，就可以得到不同的電機平均速度Vd，從而達到調(diào)速的目的。嚴格地講，平均速度與占空比Vd并不是嚴格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可以將其近似地看成線性關(guān)系。3.2.3 PWM在直流調(diào)速中的應(yīng)用PWM廣泛應(yīng)用于直流調(diào)速系統(tǒng)，例如，以往普遍應(yīng)用的晶閘管相控整流直流電機調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)，現(xiàn)在也發(fā)展了全波步控整流PWM斬波直流電壓調(diào)速系統(tǒng)，開關(guān)磁阻電動機也是有直流斬波器供電的。PWM控制技術(shù)是利用半導(dǎo)體開關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷把直流電壓變成電壓脈沖序列，并通過控制電壓脈沖寬度或周期

35、以達到變壓目的，或者控制電壓脈沖寬度和脈沖序列的周期以達到變壓變頻目的的一種控制技術(shù)。直流電動機轉(zhuǎn)速n的表達式為：n= Ua-IaRaCe-（r/min）式中 Ua電樞端電壓（V）Ia電樞電流（）Ra電樞電路總電阻（）每級磁通量（Wb）Ce與電機結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù)由式可知，直流電動機轉(zhuǎn)速n的控制方法可分為兩類，即勵磁控制法與電樞電壓控制法。勵磁控制法控制勵磁通，其控制功率雖然小，但低速時受到磁極飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強度的限制。而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應(yīng)較差。所以常用的是電樞電壓控制法。Ua=Ud-IaR，雖然調(diào)節(jié)電阻R即可改變端電壓達到調(diào)速目的，但這種方法效率很低。隨

36、著電力電子技術(shù)的進步，可由PWM斬波器進行斬波調(diào)壓。3.2.3PWM產(chǎn)生軟件設(shè)計思路通過給定值，然后單片機檢測經(jīng)過旋轉(zhuǎn)光碼盤檢測轉(zhuǎn)速，形成脈沖，送到中斷口，經(jīng)過定時檢測中斷次數(shù)，測得轉(zhuǎn)速，求得偏差，然后經(jīng)過PID運算后，來設(shè)定定時器0的定時時間，從而獲得相應(yīng)的脈沖，即PWM脈沖。從而作用于L298專用芯片，從而實現(xiàn)對直流電機的控制。 以下是代碼是PWM波形產(chǎn)生具體實現(xiàn)：#define out_max 10000#define out_min -10000sbit PWM=P20;/正轉(zhuǎn)引腳sbit PWM=P21;/反轉(zhuǎn)引腳int KP=1.943;/PID比例系數(shù)int KI=2.573;/

37、PID積分系數(shù)int KD=0;/PID微分系數(shù)int count=0;int Key_flag=0;int flag=0;int last_out=0;int setspeed=50;int speed=0;int Now_speed3=0;int num,speed,j; unsigned char highh,highl,lowh,lowl;int high=10000;/*計數(shù)器0初始化*/void timer0_init(void)highh=(unsigned char)(16384-high)/256+192); highl=(unsigned char)(16384-high)%256); lowh=(unsigned char)(high/256+200);lowl=(unsigned char)(high%256); TMOD=0x01; TH0=highh; TL0=highl;IT0=1;EX0=1; TR0=1; ET0=1; EA=1; void Getspeed(void) interrupt 0 /測速模塊 num+; IE0=0;void Timer(void) interrupt 1/PWM波形產(chǎn)生和設(shè)置模塊 if(f