嵌入式系統(tǒng)在溫度控制中的應用

1、嵌入式系統(tǒng)在溫度控制中的應用湖南文理學院芙蓉學院課程設計報告課程名稱： 嵌入式課程設計 專業(yè)班級： 通信1101班 學生姓名： 指導教師： 完成時間： 2014年 6月 5 日 報告成績： 評閱意見： 評閱教師 日期 第1章 概述 嵌入式系統(tǒng)被定義為：以應用為中心，以計算機技術為基礎，軟硬件可裁剪，適應應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。實際上嵌入式系統(tǒng)是計算機的一種應用形式，是將先進的計算機技術、半導體技術和電子技術與各個行業(yè)的具體應用相結合后的產物，具有軟件代碼小、高度自動化、響應速度快等特點。因此它是一個技術密集、資金密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識集成系統(tǒng)。

2、特別適合于要求實時的和多任務的系統(tǒng)。 復雜的微機控制系統(tǒng)使用常規(guī)的順序程序設計方法加上中斷來實現(xiàn)功能是比較困難的，主要體現(xiàn)在以下幾個方面：(1).實時性差：由于計算機在處理中斷時，一般不允許響應低級和同級中斷，為了提高實時性，要求中斷處理程序盡量短。但是有許多實時操作的處理比較復雜，需要較長的CPU執(zhí)行時間。如果用中斷來完成這些處理，則在處理時，無法響應低級或同級中斷。如果采用中斷置標志的方法，讓主程序來進行處理，則一方面會增加程序的復雜性，另一方面也難以做到實時處理，因為主程序不可能在執(zhí)行其它程序時，隨時去檢查這些標志位而轉向不同的處理程序。(2).難以實現(xiàn)并行操作的相互通信：在功能較強的實

3、時系統(tǒng)中，除了主程序有時需要與中斷間進行信息交換外，各個并行操作之間有時也需相互通信。這些用常規(guī)方法是難以實現(xiàn)的。(3).結構復雜、移植性差、維護困難：單片微機功能的復雜化，使軟件越來越復雜，特別是為了實現(xiàn)并行操作，需使用大量的中斷和標志，使程序結構十分混亂，難以設計和調試。同時由于程序采用線性結構，使得程序難于修改或者移植，因此缺乏靈活性、通用性和可維護性。第二章 系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)設計出一個實現(xiàn)對溫度進行測量和控制的嵌入式系統(tǒng)。系統(tǒng)具有對外界兩點溫度進行采集的能力，采集的模擬信號經A/D模塊轉換成相應的數(shù)字量，送入微處理器進行處理。采集到的每一路溫度都要與系統(tǒng)此路溫度設定值進行比較，然后根據(jù)

4、結果調用合適的控制算法，并通過控制相應的繼電器的占空比實現(xiàn)對溫度的控制、測量、運算處理、輸出控制、顯示、通信。為此引出串行通信設計利用RS-232串行通信，實現(xiàn)了與PC機進行通訊功能和遠程加載功能。考慮到實際的應用及成本等因素，選用的主要硬件器件有臺灣SynCMOS公司的生產的SM5964微控制器，數(shù)據(jù)采集部分選用了凌特公司(Linear Technology)推出的20位無延遲模數(shù)轉換器LTC2430，串行通訊部分使用MAX232芯片，液晶顯示屏選用了北京精電蓬遠顯示技術公司生產的MGLS-12864。嵌入式操作系統(tǒng)選用了源代碼公開的C/OS-II。選用的開發(fā)環(huán)境是：Windows 2000

5、 Server 開發(fā)工具：Keil C51 7.0、VC+ 6.0使用的語言是：匯編、C語言2.1 系統(tǒng)的硬件設計系統(tǒng)的原理圖如圖2-1所示。主要有鍵盤輸入、數(shù)據(jù)采集、輸出控制、LCD顯示、通信及電源模塊等組成。 圖2-1 系統(tǒng)原理框圖下面介紹一下主要部分的電路圖設計。1). 鍵盤輸入電路鍵盤是一組按鍵的組合，它是常用的輸入設備，可以通過鍵盤輸入數(shù)據(jù)或者命令，實現(xiàn)簡單的人機對話。鍵盤可分為獨立聯(lián)接式和行列式（矩陣式）兩類，每類按其譯碼方式又分為編碼式及非編碼式兩類。設計中使用的是獨立聯(lián)接非編碼式鍵盤。電路圖如圖2-2所示： 圖2-2 鍵盤原理圖每個按鍵使用的是一個瞬時接觸開關，這種聯(lián)接方式可以

6、容易被微處理器檢測，但由于按鍵會產生機械抖動，在按鍵被按下或者抬起的瞬間，一般持續(xù)515ms，因此設計中要去除鍵抖動?？梢酝ㄟ^硬件雙穩(wěn)態(tài)電路或者軟件延時來實現(xiàn)，設計中采用延時20ms實現(xiàn)的。對于串鍵，采用無限處理方法。同時為了防止按一次鍵而產生多次處理的情況（鍵掃描和鍵處理速度較快而此時鍵還沒釋放），在有鍵按下時，作一次鍵處理后還要檢測按下的鍵是否釋放。2). 數(shù)據(jù)采集電路本系統(tǒng)實現(xiàn)對兩路溫度信號的采集，為了節(jié)省硬件成本，在前向通道中采用了多路選擇開關，使用了兩個多路模擬開關器件CD4052，實現(xiàn)信號的差分輸入，完成對兩路溫度信號的輪流采樣，然后將信號送入一個公共的模數(shù)轉換器LTC2430，完

7、成模數(shù)轉換。由微處理器的P1.2、P1.3兩引腳實現(xiàn)信道的選擇。電路圖如圖2-3所示： 圖2-3 數(shù)據(jù)采集原理圖對溫度的測量使用鉑（Pt）熱敏電阻（100），使用橋式電路進行測量。鉑電阻是一種高性能的貴金屬熱電阻，具有精度高、穩(wěn)定性好、性能可靠等優(yōu)點，鉑電阻的溫度測量范圍在-200 到 +850 之間，在小于200時，非線性誤差小于0.3%，它的電阻值R和溫度t之間的關系可以近似地表示為：A,B為常數(shù)，A為熱敏系數(shù)（R/）。測量時采用的是查表法來計算溫度值。對于模數(shù)轉換器LTC2430，設計中使其工作在外部時鐘驅動模式下，工作狀態(tài)分為轉換（Conversion）、休眠（Sleep）和數(shù)據(jù)輸出（

8、DataOutput）三個狀態(tài)。此時它的數(shù)據(jù)輸出波形圖如圖2-4所示： 圖2-4 LTC2430數(shù)據(jù)輸出波形圖3).通信電路本系統(tǒng)所進行的通信是實現(xiàn)與PC機的通信，選擇了RS232通信標準。這是因為RS232標準是使用最為廣泛的通信標準，幾乎每一臺PC機上都有兩個符合RS232標準的串行口，所以采用RS232標準有利于通用性。由于PC機使用的是RS232電平，而SM5964輸出是TTL電平，因此選用MAX232解決電平匹配的問題。電路圖如圖2-5所示： 圖2-5 通信電路原理圖SM5964的串行發(fā)送端口TXD和接收端口RXD經MAX232芯片進行電平轉換后，分別與PC機的數(shù)據(jù)接收端口RXD和數(shù)

9、據(jù)發(fā)送端口TXD相連接。SM5964串行通信的發(fā)送端TXD連接到的11引腳，發(fā)出的數(shù)據(jù)信號經過MAX232芯片轉換后，由05V的TTL電平變?yōu)?12+12V的RS232電平，從14引腳輸出到PC機串行口的第二引腳。按RS232通信協(xié)議規(guī)定，PC機串行口的第二引腳為數(shù)據(jù)輸入端，這樣，發(fā)出的數(shù)據(jù)就可被PC機接收到。由PC機串行口的發(fā)送端TXD（PC機串行口的第三引腳）傳輸來的數(shù)據(jù)，作為RS232電平的信號輸入到MAX232芯片的第13引腳，經過MAX232芯片進行電平轉換后變?yōu)門TL電平，再由MAX232的12引腳輸出到SM5964串行口的接收端口RXD。從而完成數(shù)據(jù)的雙向傳輸。在設計中，使用了兩

10、個發(fā)光二極管D7和D8監(jiān)視通信的工作狀態(tài)。4). LCD顯示電路對于LCD MGLS-12864,內置HD61202圖形液晶顯示模塊，廠家為其設置了7條指令來完成對它的控制，有兩條指令用于顯示狀態(tài)的設置，其余指令用于數(shù)據(jù)讀/寫操作，在此不對其進行詳細的說明。MGLS-12864與微處理器的連接方式有兩種：一種是直接訪問方式，一種為間接控制方式。直接訪問方式就是將液晶顯示模塊的接口作為存儲器或者I/O設備直接掛在計算機總線上，計算機以訪問存儲器或者I/O設備的方式操作液晶顯示模塊的工作。而間接控制方式是計算機通過自身的或者系統(tǒng)中的并行口與液晶顯示模塊連接，通過對接口的操作達到對液晶顯示模塊的控制

11、。設計中我采用了間接控制方式，這種方式的特點是電路簡單，控制時序有軟件實現(xiàn)，可以實現(xiàn)高速計算機與液晶顯示模塊的接口。電路圖如下圖所示，以 P2口作為數(shù)據(jù)口，P3.3為/CSA,P3.4為/CSB，實現(xiàn)左右兩區(qū)的顯示和切換。P3.5為D/I，P3.6為R/W，P3.7為E,三者產生控制LCD數(shù)據(jù)與狀態(tài)的讀寫等信號。電位器用于顯示對比度的調節(jié)。電路圖如圖2-6所示： 圖2-6 顯示電路原理圖5). 輸出控制及報警指示電路輸出控制電路采用12V直流繼電器對外電路進行控制，通過控制繼電器的吸合時間來實現(xiàn)對溫度的控制，繼電器是與強電控制電路（大電流、高電壓）聯(lián)系在一起，會對應用系統(tǒng)產生嚴重干擾，使系統(tǒng)不

12、能正常工作。為了消除干擾，在微機接口與繼電器之間分別加了光耦，使系統(tǒng)主機部分的地與強電控制電路的地隔開。當溫度超限或者系統(tǒng)出現(xiàn)致命錯誤時，系統(tǒng)會發(fā)出報警指示且實現(xiàn)在LCD上顯示。2.2系統(tǒng)的軟件設計與實現(xiàn)2.2.1 設計總述系統(tǒng)軟件是以RTOS為平臺的，RTOS作為一種專門為嵌入式微處理器設計的模塊化、高性能的實時操作系統(tǒng)，提供了一種基于開放系統(tǒng)標準的完善的多任務環(huán)境。它作為嵌入式應用軟件的基礎和開發(fā)平臺，是一段嵌入在目標代碼中的軟件，在嵌入式系統(tǒng)啟動后首先執(zhí)行的背景程序，用戶的應用程序是運行于其上的各個任務，RTOS根據(jù)各個任務的要求進行資源管理、消息管理、任務調度、異常處理等工作。(圖2-

13、7 軟件體系結構)硬件抽象層內核其它API包網絡圖形I/O應用程序系統(tǒng)軟件的體系結構如圖2-7所示。硬件抽象層（HAL）把實時內核與硬件隔離開，實現(xiàn)了操作系統(tǒng)內核與設備無關，提高了應用系統(tǒng)的可靠性。內核層是一個是實時多任務操作系統(tǒng)（RTOS）內核。內核層上面是高層驅動和庫函數(shù)，提供通用的API、I/O管理器。應用程序層是用戶的不同的任務。2.2.2 任務的劃分系統(tǒng)中每個任務均有以下三部分組成：應用程序、任務堆棧以及任務控制塊。其中只有應用程序被燒入ROM，而任務本身則被置于RAM,待系統(tǒng)運行時再予建立。任務堆棧用以存儲CPU的寄存器內容。當某任務由運行態(tài)變?yōu)槠渌鼱顟B(tài)時，CPU寄存器內容壓入相應

14、任務堆棧，反之則將相應任務堆棧內容置入CPU寄存器。作為系統(tǒng)中定義的一個數(shù)據(jù)結構，任務控制塊的內容包括任務堆棧的地址、任務當前狀態(tài)、任務優(yōu)先權等。操作系統(tǒng)通過查詢任務控制塊內容實現(xiàn)對任務的管理。在進行任務劃分設計時，要考慮以下問題：1).任務間的關系：這包括兩個方面，一方面是任務間的同步和通信，這可通過信號量、郵箱等通信方法實現(xiàn)。另一方面，資源共享，通過信號量或其它方法實現(xiàn)。我在系統(tǒng)設計中使用了信號量和中斷的開啟，實現(xiàn)上述功能。2). 定時或者延時：一個任務可能需要每隔一段時間執(zhí)行一次操作。如溫度采樣計算任務，在設計中每秒分別對各路溫度采樣一次，然后進行計算。這種定時操作可以而且必須使用操作系

15、統(tǒng)的定時系統(tǒng)來實現(xiàn)。3). 等待操作：在任務程序設計中，應盡量避免使用程序詢問方法，而用中斷方式來實現(xiàn)等待操作，除非程序執(zhí)行時間小于任務調度時間。另外為防止發(fā)生意外情況使等待事件不發(fā)生而引起任務無限等待的情況，都加了等待超時處理功能。 根據(jù)要實現(xiàn)的功能，我將系統(tǒng)劃分為如下6個任務：按鍵處理、LCD顯示、串行通信、輸出任務、控制運算、信號采集處理。從系統(tǒng)設計方面，可以劃分為人機交互模塊、串行通信模塊、溫度測量及控制模塊和遠程加載模塊。系統(tǒng)軟件結構圖如圖2-8所示。 圖2-8 系統(tǒng)軟件架構C/OS-II的任務調度是按優(yōu)先級進行的， 根據(jù)各任務的實時性要求及重要程度，分別置它們的優(yōu)先級為4、5、6、

16、7、8、9。其中0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、OS_LOWEST_PRIO-2、OS_LOWEST_PRIO-1、OS_LOWEST_PRIO 這幾個優(yōu)先級保留以被系統(tǒng)使用。優(yōu)先級序號越低，任務的優(yōu)先級越高。任務間的通信和同步是利用信號量和開關中斷來實現(xiàn)的。下面對各任務作簡要的介紹。1 按鍵處理任務此任務主要完成鍵盤掃描工作。用戶可以通過鍵盤對系統(tǒng)進行控制，如改變運行狀態(tài)、修改相關的參數(shù)等，系統(tǒng)必須做出及時的處理，因此在系統(tǒng)中把它的優(yōu)先級設為最高，一旦有鍵被按下，系統(tǒng)就能夠作出響應完成相應的功能。2.LCD顯示任務此任務用于刷新LCD顯示的工作。系統(tǒng)的運行狀態(tài)、各路的溫度值

17、、PID相關參數(shù)大小、各繼電器的狀態(tài)、錯誤指示及其它各種信息需要及時的通知用戶，當有關的信息發(fā)生改變時，需要調用此任務更新顯示。3.串行通信任務在設計中，通信任務一方面接收PC發(fā)來讀寫命令幀，對其進行分析處理后，做出相應的響應，從而實現(xiàn)PC機對其進行控制；另一方面也要把相關信息按要求組成相應的幀，發(fā)送給PC機。4.輸出任務此任務完成對各路繼電器進行控制，從而實現(xiàn)溫度調節(jié)。根據(jù)控制運算任務決策結果，負責各繼電器占空比的調節(jié)。5.控制運算此任務是最重要的一環(huán)，當任一路溫度轉換結束后，都會發(fā)信號給控制運算處理任務進行處理，控制運算處理任務接到信號后，對信號分析之后，對要處理的測量結果進行轉換查表等處

18、理，算出實際溫度值，一方面調用基于時間最優(yōu)的PID控制算法加以決策處理，發(fā)信號給輸出任務加以控制，另一方面也發(fā)信號給LCD顯示任務更新顯示。6.信號的采集處理此任務采用定時方式對各路溫度信號進行采集，負責通道的選擇,對LTC2430轉換結果進行讀取，根據(jù)設定，取轉換結果的前16位，用一個無符號整數(shù)進行保存，然后存于各路溫度存儲區(qū)。并發(fā)信號給控制運算任務進行轉換。2.2.3 人機交互模塊的詳細設計在實現(xiàn)中人機交互模塊包含兩部分：鍵盤輸入和LCD顯示。2.2.3.1 任務的實現(xiàn)鍵盤是最重要的一種輸入設備。一般在設計應用系統(tǒng)時，需要按鍵較少時采用獨立式按鍵鍵盤，而在需要按鍵較多時，采用行列式鍵盤。但

19、行列式鍵盤不僅硬件接線復雜，鍵號的判斷和識別程序也較為繁瑣。在此介紹使用軟件將多個按鍵功能壓縮至3個按鍵上，該鍵盤在硬件上使用獨立式按鍵鍵盤的硬件結構，而在軟件上實現(xiàn)了使用矩陣式鍵盤的功能。該鍵盤不僅在硬件上接口簡單，軟件實現(xiàn)也非常容易。其實現(xiàn)原理是：對于矩陣式鍵盤，如果它有3行4列，則可以構成一個34 鍵盤，共有12個功能鍵。在設計的鍵盤中，行線使用一個按鍵實現(xiàn)，行線數(shù)由該鍵的按鍵次數(shù)確定，列線則由其它幾個按鍵提供。假如一個鍵盤使用3個按鍵，3個按鍵中1個用于提供行線，設置其它2個鍵的功能，當該鍵按鍵次數(shù)為1時，其它2個鍵為P11、P12功能，而當該鍵按鍵次數(shù)為2時，其它2個鍵為P21、P2

20、2功能，當該鍵按鍵次數(shù)為3 時，其它2個鍵又為P31、P32功能，根據(jù)此原理，使用3個按鍵可以實現(xiàn)N行2列共N2個鍵的功能，這里的N為用做行線的鍵即功能設置鍵的按鍵次數(shù)。將該鍵的按鍵次數(shù)存于一內存單元（或寄存器）中，每按一次，該單元加1，讀出該單元內容，就可知道其它2個鍵處于何種功能。共定義了8個功能鍵：單選擇鍵，確認鍵，數(shù)值增加鍵，數(shù)值減少鍵，左移、右移、上移、下移鍵。程序流程圖如圖所示LCD顯示任務只是接收其它任務發(fā)來的信號量，經分析判斷后刷新相應的顯示區(qū)。其實現(xiàn)簡單在此不再敘述。2.3.3 串行通信模塊的詳細設計串行通信模塊是系統(tǒng)設計中的一個重要部分。它要實現(xiàn)與PC機通信，接收PC機發(fā)來

21、的命令幀，在確認正確后進行分析執(zhí)行，并向PC機發(fā)送相關信息和數(shù)據(jù)。通信協(xié)議的詳細規(guī)定見下一章。2.2.4.1 串口設備驅動程序設計1. 系統(tǒng)串行口工作方式和波特率的計算1).串行口的工作方式串行口的工作方式由串行口控制寄存器SCON來確定。特殊功能寄存器SCON字節(jié)地址為98H,可以位尋址。通過對SCON.7和SCON.6進行設置可以確定串行口的工作方式，它有四種工作方式，如表2 - 1所示。 表2 - 1 串行口工作方式SM0(SCON.7)SM1(SCON.6)方式 功能說明000移位寄存器方式（用于I/O口擴展）0118位UART，波特率可變（T1溢出率/N）1029位UART,波特率為

22、fosc/64或fosc/321139位UART,波特率可變（T1溢出率/N）SCON結構如圖2-9所示。 圖2-9串行口控制字寄存器SCON2).波特率的計算串行口工作在方式0和方式2時，其波特率為固定值。工作在方式1和方式3時波特率可變，與溢出率有關，設計中常用定時/計數(shù)器1作為波特率發(fā)生器。計數(shù)器的工作模式共有4種，模式0模式3，但是當串行口選擇工作模式1時，計數(shù)器必須工作在模式2，自動載入計數(shù)模式，在模式2的計時下，使用的計數(shù)器寄存器為推理，而TH1則是在做自動載入計時值的設定。波特率的計算公式為：波特率= （2-1）設計時我們是先定出波特率再求TH1的值，將上式加以整理可得：TH1=

23、256- （2-2） 在設計中，串行口（工作在）工作方式1且允許接收，通過語句SCON=0x50來實現(xiàn)。計數(shù)器工作在模式2能夠自動載入計數(shù)值，通過語句TMOD=TMOD|0x20來實現(xiàn)。為便于使用 ，我設計了初始化串行口函數(shù)void Uart_Init (INT16U mclk, INT16U baud)，利用此函數(shù)可根據(jù)系統(tǒng)工作頻率和設定波特率完成串行口的初始化。2. 串行口輸入輸出驅動設計采用異步通信時，如波特率為1200，則每傳送一個字符約需10ms，所以串行口的接收和發(fā)送應采用中斷方式來實現(xiàn)，否則會浪費大量的CPU時間。為了可靠的接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，專門設定了接收和發(fā)送緩沖區(qū)，在具體實現(xiàn)時

24、，緩沖區(qū)采用環(huán)形緩沖區(qū)，它的大小按照任務的執(zhí)行時間、通信速率和報文長短來定，一般為16至255字節(jié)，在系統(tǒng)中其值設為30。 1).串行口輸入程序和串行口輸入中斷流程圖如圖2-10所示 圖2-10串行口輸入程序和串行口輸入中斷流程圖 2). 串行口輸出程序和串行口輸出中斷程序流程圖如圖2-11所示 圖2-11串行口輸出程序和串行口輸出中斷程序流程圖3.任務調用接口在應用程序設計中，只需分別調用函數(shù)Uart_Init()、Uart_SendStr()、Uart_Getch()、Uart_Sendch()等函數(shù)接口，即可完成對串口的操作，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的輸入和輸出。4.3.4.2 串行通信應用程序的設計在

25、系統(tǒng)中串行通行程序是專門用于接收PC機發(fā)送來的讀寫命令，根據(jù)命令的不同，完成不同的操作，既可以對系統(tǒng)當前的運行狀態(tài)或參數(shù)進行改變，也可以把PC機需要的數(shù)據(jù)信息打包發(fā)送。在設計中，為簡單起見，系統(tǒng)作為從機，只能被動接收PC機發(fā)來命令，對命令幀分析處理之后執(zhí)行，可以改變系統(tǒng)當前的運行方式和參數(shù)。當需要向PC激發(fā)信息時，它要按要求把相關信息組幀發(fā)送，如當前繼電器狀態(tài)、第一路溫度值、第二路溫度值等。關于幀的類型和組幀格式，詳細內容在下一章中論述。它的流程圖如圖4-12所示。圖2-12 串行通信流程圖2.2.5 溫度測量及控制模塊詳細設計數(shù)據(jù)信號的采集處理是把實際過程中的模擬量、開關量以及其它信息量通過

26、相關的方式送入計算機，再由計算機進行存儲和進一步的處理（如計算、顯示、控制等）。模擬量的采集是將模擬量轉換成數(shù)字量并送入計算機。然后調用處理算法將這些數(shù)字量存儲并進行二次計算處理，一方面要輸出顯示便于觀察，另一方面調用相關的控制模塊，對被測對象進行控制?？刂颇K通常采用合理的控制算法，對被控對象進行控制，使其滿足用戶的要求。此模塊完成對溫度信號的采集處理、控制運算和輸出控制功能，是最重要的一個模塊。系統(tǒng)要實現(xiàn)對兩路溫度進行采集控制，其電路圖見圖4-3。溫度信號經兩個模擬轉換開關CD4052之后，以差分式輸入模擬轉換器LTC2430的輸入端子,轉換后的數(shù)字量送入微控制器SM5964，從而完成信號

27、的采集。由于20位模數(shù)轉換器LTC2430采用了專有的無延遲Delta Sigma結構，消除了數(shù)字濾波器的接續(xù)時間，使每次轉換均有效，只要將其轉換結果進行正確的讀出即可。其數(shù)據(jù)輸出格式如圖4-4所示，當最高位EOC為低電平時，表示本次轉換完成可以讀取結果。對于溫度的計算，采用了查表法。獲得LTC2430轉換結果之后，通過線性插值及標度變換之后，可以計算出當前的實際溫度值。以上的采集處理過程相應容易實現(xiàn)，在此模塊中，主要是控制部分軟件的設計，設計中采用了時間最優(yōu)控制和PID算法相結合的控制方法，取得很好的效果，其實現(xiàn)如下。1).控制算法在工業(yè)過程控制中，應用最廣泛的控制方法應該是PID控制，它是

28、按偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)組合而成的控制規(guī)律。比例控制簡單易行，積分的加入能消除靜差，微分能提高，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。采用了數(shù)字PID的方式進行調節(jié)，其框圖如圖4-13所示。圖4-13 PID控制框圖下面是增量式PID控制算法公式。為了抑制飽和效應的發(fā)生，控制系統(tǒng)采用了積分分離式的PID控制算法。 (4-3)即： (4-4)在上式中，為系統(tǒng)采樣周期，為積分時間常數(shù)，為微分時間常數(shù)，為比例系數(shù)，為積分系數(shù)，為微分系數(shù)。溫度變化是個慢過程，如單純采用PID控制，當有較大擾動或大幅度改變給定值時，會產生較大的偏差，此時在積分項的作用下，往往會產生較大的超調和長時間的波動。因此在系統(tǒng)中

29、又采用了PID算法與時間最優(yōu)控制相結合的控制方式。時間最優(yōu)控制是Pontryagin于1956年提出的一種最優(yōu)控制方法。它是研究滿足約束條件下獲得允許控制的方法，也叫最大值原理。用最大值原理可以設計出控制變量只在|u(t)|1范圍內取值的時間最優(yōu)控制系統(tǒng)。而在工程上控制變量只取±1兩個狀態(tài)，而且依照一定的法則加以切換，使系統(tǒng)從一個初始狀態(tài)轉到另一個狀態(tài)所經歷的過渡時間最短，這種類型的最優(yōu)切換系統(tǒng)，稱為開關控制(Bang-Bang)系統(tǒng),即: 當時，。當時，。 為tkT時控制器的輸出，為系統(tǒng)的最大輸出，e(k)為溫度測量值與給定值之差，當偏差大于零時，控制器輸出最大值，控制對象加熱當偏

30、差小于等于零時，控制器輸出0，停止加熱這種算法具有控制簡單、實現(xiàn)方便等優(yōu)點，但當偏差接近零時，系統(tǒng)容易發(fā)生振蕩因此，采用PID算法與時間最優(yōu)控制相結合的雙?？刂品绞剑刂埔?guī)律為: 時，采用時間最優(yōu)控制 時，采用PID控制 規(guī)定一閾值(偏差區(qū)域)，當偏差大于時，實行時間最優(yōu)控制，即BangBang控制；而在閾值以內，實行PID控制這樣，既可以發(fā)揮BangBang控制快速消除大偏差的優(yōu)點，又能發(fā)揮PID控制精度高，超調小的優(yōu)點，從而使靜態(tài)、動態(tài)性能指標較為理想 2).參數(shù)的整定數(shù)字PID調節(jié)器參數(shù)的整定是根據(jù)控制對象對控制性能的要求，調整調節(jié)器的參數(shù)，使控制過程滿足要求。在系統(tǒng)采樣周期確定的情況下

31、，需要調整的參數(shù)有比例系數(shù)Kp、積分時間常數(shù)Ti和微分時間常數(shù)Td。它們分別對控制性能的影響如下：² 比例系數(shù)Kp：它控制著系統(tǒng)調整的反應速度，減少靜差，如Kp太小，系統(tǒng)動作緩慢，Kp加大，可以使系統(tǒng)動作靈敏，調節(jié)速度加快。但Kp偏大，可能使系統(tǒng)震蕩次數(shù)增多，調節(jié)時間加長。Kp過大，可使系統(tǒng)不穩(wěn)定。² 積分時間常數(shù)Ti: PID調節(jié)中的的積分項主要作用是消除靜差。Ti減少時，積分項作用增大，系統(tǒng)調節(jié)速度加快，但易使系統(tǒng)趨于不穩(wěn)定，震蕩次數(shù)較多。Ti增大，積分項對系統(tǒng)性能的影響減少，跟蹤速度減慢。當Ti合適時，過渡度特性比較理想。² 微分時間常數(shù)Td: 微分控制可以

32、改善調節(jié)的動態(tài)特性，如減少超調量，縮短調節(jié)時間。當Td偏大或者偏小時，超調量和調節(jié)時間都會增大，只有當Td合適時，才能得到比較滿意的結果。在做PID參數(shù)整定時，首先根據(jù)系統(tǒng)要求應選擇合適的采樣周期，采樣周期確定之后，比例系數(shù)Kp、積分時間常數(shù)Ti和微分時間常數(shù)Td的整定可以根據(jù)一定的算法，比如擴充臨界比例系數(shù)法、擴充響應曲線法以及PID歸一化參數(shù)整定法來設定。但是在現(xiàn)場系統(tǒng)不允許振蕩或外加擾動信號，以上方法在現(xiàn)場不能使用。實際上在現(xiàn)場主要根據(jù)經驗整定參數(shù)，應遵循以下規(guī)則：² 在進行PID參數(shù)調節(jié)時，調節(jié)幅度要??；² 在調節(jié)時，需要各參數(shù)協(xié)同調節(jié)；² 系統(tǒng)反映（溫度

33、變化）速度慢，可調大比例系數(shù)Kp,增大微分時間常數(shù)Td，減少積分時間常數(shù)Ti；² 有振蕩現(xiàn)象時，可減少比例系數(shù)Kp,減少微分時間常數(shù)Td。對于的確定，可根據(jù)具體情況來確定。3).程序流程圖在設計中，為2。程序流程圖如圖4-14所示 圖2-14 溫度控制流程圖2.2.6 遠程加載程序的設計此功能模塊就是利用“在系統(tǒng)編程” （In-System Programming，簡稱ISP）技術,可以實現(xiàn)對系統(tǒng)進行在線升級。所謂“在系統(tǒng)編程”技術是指在用戶設計的微控制器系統(tǒng)中為配置新的系統(tǒng)功能而對器件進行重新編程，并在線地將程序代碼（固件）下載到程序存儲器中的一種編程技術。它的出現(xiàn)是對傳統(tǒng)編程方法

34、的重大突破。在設計中，PC機利用串口向系統(tǒng)發(fā)送各種命令，如片擦除、頁擦除、編程等命令，系統(tǒng)正確接收之后分析執(zhí)行，從而完成加載升級功能。其詳細設計如下。1).相關寄存器簡介本設計中選用了SynCMOS公司的SM5964作為主控制器，利用串口即可方便地實現(xiàn)ISP功能，SM5964處理器是以80C52為內核，芯片有64KB Flash 存儲器，其中可用于實現(xiàn)ISP功能的程序空間為N512 字節(jié)（N= 0，1，8 ）,為實現(xiàn)ISP功能，專門設計了5個專用特殊功能寄存器。分別如下： 系統(tǒng)控制寄存器（SCONF，BFH）WDRRRRRISPEOMEALE1SCONF的位2（ISPE）是ISP功能的使能位，

35、該位置置1使能ISP功能，置0禁止ISP功能。這可以防止由于軟件設計失誤而造成的芯片擦除操作。 FLASH控制寄存器（FCR,F7H）STARTRRRRRF1F0START：ISP功能起始位，置1時，執(zhí)行由位1、位0（F1、F0）所制定的ISP功能。置0時，空操作。START位被置1后，SM5964內部硬件電路會鎖存地址和數(shù)據(jù)總線，并保持住PC指針直到START位置0。不必對此位的狀態(tài)進行查詢。位F1、F0：ISP功能選擇位如下所示 F 1：0 ISP功能 00 字節(jié)編程 01 片保護 10 頁擦除 11 片擦除 FLASH 高位地址寄存器（FAH ,F4H）和低位地址寄存器（FAL, F5H

36、） FAH & FAL為ISP功能提供16位的FLASH地址。 FLASH數(shù)據(jù)寄存器（FDAT, F6H） FDAT寄存器為ISP功能提供8位數(shù)據(jù)。2).協(xié)議的約定PC機側的詳細情況見下一章。在實現(xiàn)中，系統(tǒng)只是根據(jù)PC機發(fā)來命令執(zhí)行相應的功能，根據(jù)命令執(zhí)行情況向PC機返回執(zhí)行結果（執(zhí)行成功還是失?。攬?zhí)行成功時向PC機發(fā)送AAH命令，當執(zhí)行失敗時，向PC機發(fā)送55H,通知PC機重新執(zhí)行。 功能 命令 校驗和 命令執(zhí)行成功 AAH 56H 執(zhí)行命令失敗 55H ABH 3).程序設計系統(tǒng)工作轉到ISP功能狀態(tài)時，首先對串口進行初始化，然后接收PC機發(fā)來的命令幀（有的包含數(shù)據(jù)），確認正確接收之后，分析執(zhí)行。