工業(yè)通信協(xié)議

1、Modbus通信編程摘要 工業(yè)控制已從單機(jī)控制走向集中監(jiān)控、集散控制，如今已進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)時(shí)代，工業(yè)控制器連網(wǎng) 也為網(wǎng)絡(luò)管理提供了方便。Modbus 就是工業(yè)控制器的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議中的一種。關(guān)鍵詞 Modbus 協(xié)議，串行通信， LRC 校驗(yàn)，CRC 校驗(yàn)，RS-232C1. Modbus 協(xié)議簡(jiǎn)介Modbus 協(xié)議是應(yīng)用于電子控制器上的一種通用語(yǔ)言。通過(guò)此協(xié)議，控制器相互之間、控制器經(jīng)由 網(wǎng)絡(luò)（例如以太網(wǎng)）和其它設(shè)備之間可以通信。它已經(jīng)成為一通用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。有了它，不同廠商生 產(chǎn)的控制設(shè)備可以連成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)行集中監(jiān)控。此協(xié)議定義了一個(gè)控制器能認(rèn)識(shí)使用的消息結(jié)構(gòu)，而不管它們是經(jīng)過(guò)何種網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的。它描述

2、了一控制器請(qǐng)求訪問(wèn)其它設(shè)備的過(guò)程，如果回應(yīng)來(lái)自其它設(shè)備的請(qǐng)求，以及怎樣偵測(cè)錯(cuò)誤并記錄。它 制定了消息域格局和內(nèi)容的公共格式。當(dāng)在一 Modbus 網(wǎng)絡(luò)上通信時(shí)，此協(xié)議決定了每個(gè)控制器須要知道它們的設(shè)備地址，識(shí)別按地址發(fā)來(lái)的消息，決定要產(chǎn)生何種行動(dòng)。如果需要回應(yīng)，控制器將生成反饋信息并用Modbus 協(xié)議發(fā)出。在其它網(wǎng)絡(luò)上，包含了Modbus 協(xié)議的消息轉(zhuǎn)換為在此網(wǎng)絡(luò)上使用的幀或包結(jié)構(gòu)。這種轉(zhuǎn)換也擴(kuò)展了根據(jù)具體的網(wǎng)絡(luò)解決節(jié)地址、路由路徑及錯(cuò)誤檢測(cè)的方法。1.1 在 Modbus 網(wǎng)絡(luò)上轉(zhuǎn)輸標(biāo)準(zhǔn)的 Modbus 口是使用一 RS-232C 兼容串行接口，它定義了連接口的針腳、電纜、信號(hào)位、傳輸 波

3、特率、奇偶校驗(yàn)?？刂破髂苤苯踊蚪?jīng)由Modem 組網(wǎng)?？刂破魍ㄐ攀褂弥饕粡募夹g(shù)，即僅一設(shè)備（主設(shè)備）能初始化傳輸（查詢(xún)）。其它設(shè)備（從設(shè)備）根據(jù)主設(shè)備查詢(xún)提供的數(shù)據(jù)作出相應(yīng)反應(yīng)。典型的主設(shè)備：主機(jī)和可編程儀表。典型的從設(shè)備：可 編程控制器。主設(shè)備可單獨(dú)和從設(shè)備通信，也能以廣播方式和所有從設(shè)備通信。如果單獨(dú)通信，從設(shè)備返回一消 息作為回應(yīng)，如果是以廣播方式查詢(xún)的，則不作任何回應(yīng)。Modbus 協(xié)議建立了主設(shè)備查詢(xún)的格式：設(shè)備（或廣播）地址、功能代碼、所有要發(fā)送的數(shù)據(jù)、一錯(cuò)誤檢測(cè)域。從設(shè)備回應(yīng)消息也由 Modbus 協(xié)議構(gòu)成，包括確認(rèn)要行動(dòng)的域、任何要返回的數(shù)據(jù)、和一錯(cuò)誤檢測(cè) 域。如果在消息接收過(guò)程

4、中發(fā)生一錯(cuò)誤，或從設(shè)備不能執(zhí)行其命令，從設(shè)備將建立一錯(cuò)誤消息并把 它作為回應(yīng)發(fā)送出去。1.2 在其它類(lèi)型網(wǎng)絡(luò)上轉(zhuǎn)輸 在其它網(wǎng)絡(luò)上，控制器使用對(duì)等技術(shù)通信，故任何控制都能初始和其它控制器的通信。這樣在單獨(dú) 的通信過(guò)程中，控制器既可作為主設(shè)備也可作為從設(shè)備。提供的多個(gè)內(nèi)部通道可允許同時(shí)發(fā)生的傳 輸進(jìn)程。在消息位，Modbus 協(xié)議仍提供了主 一從原則，盡管網(wǎng)絡(luò)通信方法是 對(duì)等”。如果一控制器發(fā)送一消 息，它只是作為主設(shè)備，并期望從從設(shè)備得到回應(yīng)。同樣，當(dāng)控制器接收到一消息，它將建立一從 設(shè)備回應(yīng)格式并返回給發(fā)送的控制器。1.3 查詢(xún)一回應(yīng)周期.查詢(xún)查詢(xún)消息中的功能代碼告之被選中的從設(shè)備要執(zhí)行何種功

5、能。數(shù)據(jù)段包含了從設(shè)備要執(zhí)行功能的任 何附加信息。例如功能代碼03 是要求從設(shè)備讀保持寄存器并返回它們的內(nèi)容。數(shù)據(jù)段必須包含要告之從設(shè)備的信息：從何寄存器開(kāi)始讀及要讀的寄存器數(shù)量。錯(cuò)誤檢測(cè)域?yàn)閺脑O(shè)備提供了一種驗(yàn)證 消息內(nèi)容是否正確的方法。.回應(yīng)如果從設(shè)備產(chǎn)生一正常的回應(yīng)，在回應(yīng)消息中的功能代碼是在查詢(xún)消息中的功能代碼的回應(yīng)。數(shù)據(jù) 段包括了從設(shè)備收集的數(shù)據(jù)：象寄存器值或狀態(tài)。如果有錯(cuò)誤發(fā)生，功能代碼將被修改以用于指出 回應(yīng)消息是錯(cuò)誤的，同時(shí)數(shù)據(jù)段包含了描述此錯(cuò)誤信息的代碼。錯(cuò)誤檢測(cè)域允許主設(shè)備確認(rèn)消息內(nèi) 容是否可用。2.兩種傳輸方式控制器能設(shè)置為兩種傳輸模式（ ASCII 或 RTU）中的任何一

6、種在標(biāo)準(zhǔn)的Modbus 網(wǎng)絡(luò)通信。用戶(hù)選擇想要的模式，包括串口通信參數(shù)（波特率、校驗(yàn)方式等），在配置每個(gè)控制器的時(shí)候，在一個(gè) Modbus 網(wǎng)絡(luò)上的所有設(shè)備都必須選擇相同的傳輸模式和串口參數(shù)。ASCII 模式地址功能代碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù) 1.數(shù)據(jù) nLRC 高字節(jié)LRC 低字節(jié)回車(chē)換行RTU 模式地址功能代碼數(shù)據(jù)數(shù)量數(shù)據(jù) 1 數(shù)據(jù) nCRC 高字節(jié)CRC 低字節(jié)所選的 ASCII 或 RTU 方式僅適用于標(biāo)準(zhǔn)的 Modbus 網(wǎng)絡(luò)，它定義了在這些網(wǎng)絡(luò)上連續(xù)傳輸?shù)南⒍?的每一位，以及決定怎樣將信息打包成消息域和如何解碼。在其它網(wǎng)絡(luò)上（象 MAP 和 Modbus Plus） Modbus 消息被轉(zhuǎn)

7、成與串行傳輸無(wú)關(guān)的幀。2.1 ASCII 模式當(dāng)控制器設(shè)為在 Modbus 網(wǎng)絡(luò)上以 ASCII （美國(guó)標(biāo)準(zhǔn)信息交換代碼） 模式通信，在消息中的每個(gè) 8Bit 字節(jié)都作為兩個(gè)ASCII 字符發(fā)送。這種方式的主要優(yōu)點(diǎn)是字符發(fā)送的時(shí)間間隔可達(dá)到1 秒而不產(chǎn)生錯(cuò)誤。代碼系統(tǒng)十六進(jìn)制，ASCII 字符 0.9, A.F消息中的每個(gè) ASCII 字符都是一個(gè)十六進(jìn)制字符組成每個(gè)字節(jié)的位.1 個(gè)起始位.7 個(gè)數(shù)據(jù)位，最小的有效位先發(fā)送.1 個(gè)奇偶校驗(yàn)位，無(wú)校驗(yàn)則無(wú).1 個(gè)停止位（有校驗(yàn)時(shí)），2 個(gè) Bit （無(wú)校驗(yàn)時(shí)）錯(cuò)誤檢測(cè)域.LRC（縱向冗長(zhǎng)檢測(cè)）2.2 RTU 模式當(dāng)控制器設(shè)為在 Modbus 網(wǎng)絡(luò)

8、上以 RTU （遠(yuǎn)程終端單元）模式通信，在消息中的每個(gè)8Bit 字節(jié)包含兩個(gè) 4Bit 的十六進(jìn)制字符。 這種方式的主要優(yōu)點(diǎn)是： 在同樣的波特率下， 可比 ASCII 方式傳送更多 的數(shù)據(jù)。代碼系統(tǒng).8 位二進(jìn)制，十六進(jìn)制數(shù) 0.9, A.F.消息中的每個(gè) 8 位域都是一個(gè)兩個(gè)十六進(jìn)制字符組成每個(gè)字節(jié)的位.1 個(gè)起始位.8 個(gè)數(shù)據(jù)位，最小的有效位先發(fā)送.1 個(gè)奇偶校驗(yàn)位，無(wú)校驗(yàn)則無(wú).1 個(gè)停止位（有校驗(yàn)時(shí)），2 個(gè) Bit （無(wú)校驗(yàn)時(shí)）錯(cuò)誤檢測(cè)域.CRC（循環(huán)冗長(zhǎng)檢測(cè)）3. Modbus 消息幀兩種傳輸模式中（ASCII 或 RTU）,傳輸設(shè)備以將 Modbus 消息轉(zhuǎn)為有起點(diǎn)和終點(diǎn)的幀，這就

9、允許接收的設(shè)備在消息起始處開(kāi)始工作，讀地址分配信息，判斷哪一個(gè)設(shè)備被選中（廣播方式則傳給所有 設(shè)備），判知何時(shí)信息已完成。部分的消息也能偵測(cè)到并且錯(cuò)誤能設(shè)置為返回結(jié)果。3.1 ASCII 幀 使用 ASCII 模式，消息以冒號(hào)（:）字符（ASCII 碼 3AH）開(kāi)始，以回車(chē)換行符結(jié)束（ASCII 碼0DH,0AH ）。其它域可以使用的傳輸字符是十六進(jìn)制的0.9,A.F。網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備不斷偵測(cè)“:字符，當(dāng)有一個(gè)冒號(hào)接收到時(shí)，每個(gè)設(shè)備都解碼下個(gè)域（地址域）來(lái)判斷是否發(fā)給自己的。消息中字符間發(fā)送的時(shí)間間隔最長(zhǎng)不能超過(guò)1 秒，否則接收的設(shè)備將認(rèn)為傳輸錯(cuò)誤。一個(gè)典型消息幀如下所示：起始位設(shè)備地址 功能代碼

10、 數(shù)據(jù)LRC 校驗(yàn)結(jié)束符1 個(gè)字符2 個(gè)字符2 個(gè)字符n 個(gè)字符2 個(gè)字符2 個(gè)字符圖 2 ASCII消息幀3.2 RTU 幀使用 RTU 模式，消息發(fā)送至少要以 3.5 個(gè)字符時(shí)間的停頓間隔開(kāi)始。在網(wǎng)絡(luò)波特率下多樣的字符時(shí) 間，這是最容易實(shí)現(xiàn)的（如下圖的 T1-T2-T3-T4 所示）。傳輸?shù)牡谝粋€(gè)域是設(shè)備地址?？梢允褂玫膫?輸字符是十六進(jìn)制的 0.9,A.F。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備不斷偵測(cè)網(wǎng)絡(luò)總線，包括停頓間隔時(shí)間內(nèi)。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)域（地址域）接收到，每個(gè)設(shè)備都進(jìn)行解碼以判斷是否發(fā)往自己的。在最后一個(gè)傳輸字符之后，一個(gè)至少 3.5 個(gè)字符時(shí)間的停頓標(biāo)定了消息的結(jié)束。一個(gè)新的消息可在此停頓后開(kāi)始。整個(gè)消息幀必須

11、作為一連續(xù)的流轉(zhuǎn)輸。如果在幀完成之前有超過(guò)1.5 個(gè)字符時(shí)間的停頓時(shí)間，接收設(shè)備將刷新不完整的消息并假定下一字節(jié)是一個(gè)新消息的地址域。同樣地，如果一個(gè)新消息在小于 3.5 個(gè)字符時(shí)間內(nèi)接著前個(gè)消息開(kāi)始，接收的設(shè)備將認(rèn)為它是前一消息的延續(xù)。這將導(dǎo)致一個(gè)錯(cuò)誤， 因?yàn)樵谧詈蟮?CRC 域的值不可能是正確的。一典型的消息幀如下所示：起始位設(shè)備地址 功能代碼 數(shù)據(jù)CRC 校驗(yàn)結(jié)束符T1-T2-T3-T48Bit8Bitn 個(gè) 8Bit16BitT1-T2-T3-T4圖 3 RTU 消息幀3.3 地址域消息幀的地址域包含兩個(gè)字符（ ASCII ）或 8Bit （RTU）?？赡艿膹脑O(shè)備地址是0.247 （十

12、進(jìn)制）。單個(gè)設(shè)備的地址范圍是1.247。主設(shè)備通過(guò)將要聯(lián)絡(luò)的從設(shè)備的地址放入消息中的地址域來(lái)選通從設(shè)備。當(dāng)從設(shè)備發(fā)送回應(yīng)消息時(shí)，它把自己的地址放入回應(yīng)的地址域中，以便主設(shè)備知道是哪一個(gè)設(shè) 備作出回應(yīng)。地址 0 是用作廣播地址，以使所有的從設(shè)備都能認(rèn)識(shí)。當(dāng) Modbus 協(xié)議用于更高水準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)，廣播 可能不允許或以其它方式代替。3.4 如何處理功能域消息幀中的功能代碼域包含了兩個(gè)字符（ASCII ）或 8Bits（ RTU ）?？赡艿拇a范圍是十進(jìn)制的1.255。當(dāng)然，有些代碼是適用于所有控制器，有此是應(yīng)用于某種控制器，還有些保留以備后用。當(dāng)消息從主設(shè)備發(fā)往從設(shè)備時(shí)，功能代碼域?qū)⒏嬷畯脑O(shè)備需要執(zhí)

13、行哪些行為。例如去讀取輸入的開(kāi) 關(guān)狀態(tài)，讀一組寄存器的數(shù)據(jù)內(nèi)容，讀從設(shè)備的診斷狀態(tài)，允許調(diào)入、記錄、校驗(yàn)在從設(shè)備中的程 序等。當(dāng)從設(shè)備回應(yīng)時(shí)，它使用功能代碼域來(lái)指示是正?；貞?yīng)（無(wú)誤）還是有某種錯(cuò)誤發(fā)生（稱(chēng)作異議回應(yīng)）。對(duì)正?；貞?yīng)，從設(shè)備僅回應(yīng)相應(yīng)的功能代碼。對(duì)異議回應(yīng)，從設(shè)備返回一等同于正常代碼的代碼， 但最重要的位置為邏輯 1。例如：一從主設(shè)備發(fā)往從設(shè)備的消息要求讀一組保持寄存器，將產(chǎn)生如下功能代碼：0 0 0 0 0 0 1 1 （十六進(jìn)制 03H）對(duì)正?；貞?yīng)，從設(shè)備僅回應(yīng)同樣的功能代碼。對(duì)異議回應(yīng)，它返回： 1 0 0 0 0 0 1 1 （十六進(jìn)制 83H） 除功能代碼因異議錯(cuò)誤作了修

14、改外，從設(shè)備將一獨(dú)特的代碼放到回應(yīng)消息的數(shù)據(jù)域中，這能告訴主 設(shè)備發(fā)生了什么錯(cuò)誤。主設(shè)備應(yīng)用程序得到異議的回應(yīng)后，典型的處理過(guò)程是重發(fā)消息，或者診斷發(fā)給從設(shè)備的消息并報(bào) 告給操作員。3.5 數(shù)據(jù)域數(shù)據(jù)域是由兩個(gè)十六進(jìn)制數(shù)集合構(gòu)成的，范圍00.FF。根據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸模式，這可以是由一對(duì)ASCII字符組成或由一 RTU 字符組成。從主設(shè)備發(fā)給從設(shè)備消息的數(shù)據(jù)域包含附加的信息：從設(shè)備必須用于進(jìn)行執(zhí)行由功能代碼所定義的 所為。這包括了象不連續(xù)的寄存器地址，要處理項(xiàng)的數(shù)目，域中實(shí)際數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。例如，如果主設(shè)備需要從設(shè)備讀取一組保持寄存器（功能代碼03）,數(shù)據(jù)域指定了起始寄存器以及要讀的寄存器數(shù)量。如果主設(shè)備

15、寫(xiě)一組從設(shè)備的寄存器（功能代碼10 十六進(jìn)制），數(shù)據(jù)域則指明了要寫(xiě)的起始寄存器以及要寫(xiě)的寄存器數(shù)量，數(shù)據(jù)域的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，要寫(xiě)入寄存器的數(shù)據(jù)。如果沒(méi)有錯(cuò)誤發(fā)生，從從設(shè)備返回的數(shù)據(jù)域包含請(qǐng)求的數(shù)據(jù)。如果有錯(cuò)誤發(fā)生，此域包含一異議代 碼，主設(shè)備應(yīng)用程序可以用來(lái)判斷采取下一步行動(dòng)。在某種消息中數(shù)據(jù)域可以是不存在的（0 長(zhǎng)度）。例如，主設(shè)備要求從設(shè)備回應(yīng)通信事件記錄（功能代碼 0B 十六進(jìn)制），從設(shè)備不需任何附加的信息。3.6 錯(cuò)誤檢測(cè)域標(biāo)準(zhǔn)的 Modbus 網(wǎng)絡(luò)有兩種錯(cuò)誤檢測(cè)方法。錯(cuò)誤檢測(cè)域的內(nèi)容視所選的檢測(cè)方法而定。ASCII當(dāng)選用 ASCII 模式作字符幀，錯(cuò)誤檢測(cè)域包含兩個(gè) ASCII 字符。這

16、是使用 LRC （縱向冗長(zhǎng)檢測(cè)） 方 法對(duì)消息內(nèi)容計(jì)算得出的，不包括開(kāi)始的冒號(hào)符及回車(chē)換行符。LRC 字符附加在回車(chē)換行符前面。RTU當(dāng)選用 RTU 模式作字符幀，錯(cuò)誤檢測(cè)域包含一 16Bits 值（用兩個(gè) 8 位的字符來(lái)實(shí)現(xiàn)）。錯(cuò)誤檢測(cè)域的 內(nèi)容是通過(guò)對(duì)消息內(nèi)容進(jìn)行循環(huán)冗長(zhǎng)檢測(cè)方法得出的。CRC 域附加在消息的最后，添加時(shí)先是低字節(jié)然后是高字節(jié)。故 CRC 的高位字節(jié)是發(fā)送消息的最 后一個(gè)字節(jié)。3.7 字符的連續(xù)傳輸當(dāng)消息在標(biāo)準(zhǔn)的 Modbus 系列網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)，每個(gè)字符或字節(jié)以如下方式發(fā)送（從左到右） 最低有效位.最高有效位使用 ASCII 字符幀時(shí)，位的序列是:有奇偶校驗(yàn)啟始位123456

17、7奇偶位停止位無(wú)奇偶校驗(yàn)啟始位1234567停止位停止位圖 4.位順序（ASCII ）使用 RTU 字符幀時(shí)，位的序列是: 有奇偶松驗(yàn)啟始位12345678奇偶位停止位無(wú)奇偶校驗(yàn)啟始位12345678停止位停止位圖 4.位順序（RTU）4.錯(cuò)誤檢測(cè)方法標(biāo)準(zhǔn)的 Modbus 串行網(wǎng)絡(luò)采用兩種錯(cuò)誤檢測(cè)方法。奇偶校驗(yàn)對(duì)每個(gè)字符都可用， 幀檢測(cè)（LRC 或 CRC）應(yīng)用于整個(gè)消息。它們都是在消息發(fā)送前由主設(shè)備產(chǎn)生的，從設(shè)備在接收過(guò)程中檢測(cè)每個(gè)字符和整 個(gè)消息幀。用戶(hù)要給主設(shè)備配置一預(yù)先定義的超時(shí)時(shí)間間隔，這個(gè)時(shí)間間隔要足夠長(zhǎng)，以使任何從設(shè)備都能作 為正常反應(yīng)。如果從設(shè)備測(cè)到一傳輸錯(cuò)誤，消息將不會(huì)接收，

18、也不會(huì)向主設(shè)備作出回應(yīng)。這樣超時(shí) 事件將觸發(fā)主設(shè)備來(lái)處理錯(cuò)誤。發(fā)往不存在的從設(shè)備的地址也會(huì)產(chǎn)生超時(shí)。4.1 奇偶校驗(yàn)用戶(hù)可以配置控制器是奇或偶校驗(yàn)，或無(wú)校驗(yàn)。這將決定了每個(gè)字符中的奇偶校驗(yàn)位是如何設(shè)置的。如果指定了奇或偶校驗(yàn)，“1 的位數(shù)將算到每個(gè)字符的位數(shù)中( ASCII 模式 7 個(gè)數(shù)據(jù)位，RTU 中 8個(gè)數(shù)據(jù)位)。例如 RTU 字符幀中包含以下 8 個(gè)數(shù)據(jù)位：1 1 0 0 0 1 0 1整個(gè)“1 的數(shù)目是 4 個(gè)。如果便用了偶校驗(yàn)，幀的奇偶校驗(yàn)位將是0,便得整個(gè)“1 的個(gè)數(shù)仍是 4 個(gè)。如果便用了奇校驗(yàn)，幀的奇偶校驗(yàn)位將是1,便得整個(gè)“1 的個(gè)數(shù)是 5 個(gè)。如果沒(méi)有指定奇偶校驗(yàn)位，傳輸

19、時(shí)就沒(méi)有校驗(yàn)位，也不進(jìn)行校驗(yàn)檢測(cè)。代替一附加的停止位填充至 要傳輸?shù)淖址麕小?.2 LRC 檢測(cè)使用 ASCII 模式，消息包括了一基于LRC 方法的錯(cuò)誤檢測(cè)域。LRC 域檢測(cè)了消息域中除開(kāi)始的冒號(hào)及結(jié)束的回車(chē)換行號(hào)外的內(nèi)容。LRC 域是一個(gè)包含一個(gè) 8 位二進(jìn)制值的字節(jié)。LRC 值由傳輸設(shè)備來(lái)計(jì)算并放到消息幀中，接收設(shè)備在接收消息的過(guò)程中計(jì)算LRC，并將它和接收到消息中LRC 域中的值比較，如果兩值不等，說(shuō)明有錯(cuò)誤。LRC 方法是將消息中的 8Bit 的字節(jié)連續(xù)累加，丟棄了進(jìn)位。LRC 簡(jiǎn)單函數(shù)如下：static unsigned char LRC(auchMsg,usDataLen)un

20、signed char *auchMsg ; /* 要進(jìn)行計(jì)算的消息 */unsigned short usDataLen ; /* LRC 要處理的字節(jié)的數(shù)量 */ unsigned char uchLRC = 0 ; /* LRC字節(jié)初始化 */while (usDataLen-) /* 傳送消息 */uchLRC += *auchMsg+ ; /* 累加 */ return (unsigned char)(-(char_uchLRC) ;4.3 CRC 檢測(cè)使用 RTU 模式，消息包括了一基于 CRC 方法的錯(cuò)誤檢測(cè)域。CRC 域檢測(cè)了整個(gè)消息的內(nèi)容。CRC 域是兩個(gè)字節(jié)，包含一 16

21、位的二進(jìn)制值。它由傳輸設(shè)備計(jì)算后加入到消息中。接收設(shè)備重新 計(jì)算收到消息的 CRC,并與接收到的 CRC 域中的值比較，如果兩值不同，則有誤。CRC 是先調(diào)入一值是全 “1 的 16 位寄存器，然后調(diào)用一過(guò)程將消息中連續(xù)的8 位字節(jié)各當(dāng)前寄存器中的值進(jìn)行處理。 僅每個(gè)字符中的 8Bit 數(shù)據(jù)對(duì) CRC 有效，起始位和停止位以及奇偶校驗(yàn)位均無(wú)效。CRC 產(chǎn)生過(guò)程中，每個(gè) 8 位字符都單獨(dú)和寄存器內(nèi)容相或（OR）,結(jié)果向最低有效位方向移動(dòng)，最高有效位以 0 填充。LSB 被提取出來(lái)檢測(cè)，如果 LSB 為 1,寄存器單獨(dú)和預(yù)置的值或一下，如果 LSB 為 0,則不進(jìn)行。整個(gè)過(guò)程要重復(fù)8 次。在最后一

22、位（第 8 位）完成后，下一個(gè) 8 位字節(jié)又單獨(dú)和寄存器的當(dāng)前值相或。最終寄存器中的值，是消息中所有的字節(jié)都執(zhí)行之后的CRC 值。CRC 添加到消息中時(shí)，低字節(jié)先加入，然后高字節(jié)。CRC 簡(jiǎn)單函數(shù)如下: unsigned short CRC16(puchMsg, usDataLen)unsigned char *puchMsg ; /* 要進(jìn)行 CRC 校驗(yàn)的消息 */unsigned short usDataLen ; /* 消息中字節(jié)數(shù) */unsigned char uchCRCHi = 0 xFF ; /* 高 CRC 字節(jié)初始化 */unsigned char uchCRCLo =

23、0 xFF ; /* 低 CRC 字節(jié)初始化 */unsigned uIndex ; /* CRC 循環(huán)中的索引 */while (usDataLen-) /* 傳輸消息緩沖區(qū) */0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40,(ulndex = uchCRCHiA*puchMsgg+ ; /* 計(jì)算 CRC */uchCRCHi = uchCRCLoAauchCRCHiuIndex;uchCRCLo = auchCRCLouIndex;return (uchCRCHi 8 | uchCRCLo);/*

24、 CRC 高位字節(jié)值表 */static unsigned char auchCRCHi = (0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 x

25、C1, 0 x81, 0 x40,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1,0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1,0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00,

26、0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40, 0 x00, 0 xC1, 0 x81, 0 x40,0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1,0 x1E, 0 xDE, 0 xDF, 0 x1F , 0 xDD, 0 x1D, 0 x1C, 0 xDC, 0 x14, 0 xD4,0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x

27、01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01, 0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40,0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41,0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41, 0 x00, 0 xC1,0 x81, 0 x40,0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01, 0 xC0,0

28、x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0

29、x00, 0 xC1,0 x81, 0 x40,0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1, 0 x81,0 x40, 0 x01,0 xC0, 0 x80, 0 x41,0 x01, 0 xC0,0 x80, 0 x41,0 x00, 0 xC1,0 x81,0 x40；/* CRC 低位字節(jié)值表*/static char auchCRCLo = (0

30、x00, 0 xC0, 0 xC1,0 x01,0 xC3, 0 x03, 0 x02, 0 xC2, 0 xC6, 0 x06,0 x07, 0 xC7, 0 x05, 0 xC5, 0 xC4, 0 x04, 0 xCC, 0 x0C, 0 x0D, 0 xCD,0 x0F, 0 xCF, 0 xCE, 0 x0E, 0 x0A, 0 xCA, 0 xCB, 0 x0B, 0 xC9, 0 x09,0 x08, 0 xC8, 0 xD8, 0 x18, 0 x19, 0 xD9, 0 x1B, 0 xDB, 0 xDA, 0 x1A,0 x43, 0 x83, 0 x41, 0 x81,

31、0 x80, 0 x400 xD5, 0 x15, 0 xD7, 0 x17, 0 x16, 0 xD6, 0 xD2, 0 x12, 0 x13, 0 xD3, 0 x11,0 xD1, 0 xD0, 0 x10, 0 xF0, 0 x30, 0 x31, 0 xF1,0 x33,0 xF3,0 xF2, 0 x32, 0 x36, 0 xF6, 0 xF7, 0 x37, 0 xF5,0 x35, 0 x34, 0 xF4,0 x3C, 0 xFC, 0 xFD, 0 x3D, 0 xFF, 0 x3F , 0 x3E, 0 xFE, 0 xFA, 0 x3A,0 x3B, 0 xFB, 0 x39, 0 xF9, 0 xF8, 0 x38, 0 x28, 0 xE8, 0 xE9, 0