臺(tái)達(dá)伺服調(diào)試經(jīng)驗(yàn) 故障排除

1、Q1：伺服電機(jī)與普通電機(jī)有何區(qū)別？A1：伺服電機(jī)與普通電機(jī)最大的區(qū)別在于電機(jī)轉(zhuǎn)子和反饋裝置。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子表面貼有強(qiáng)力磁鋼片，因此可以通過定子線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)精確控制轉(zhuǎn)子的位置，并且加減速特性遠(yuǎn)高于普通電機(jī)。反饋裝置可以精確反饋電機(jī)轉(zhuǎn)子位置到伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)常用的反饋裝置有光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。 Q2：伺服驅(qū)動(dòng)器輸入電源是否可接單相220V ？A2：臺(tái)達(dá)伺服1.5KW（含）以下可接單相/三相220V電源，2.0KW（含）以上只能接三相220V電源。三相電源整流出來的直流波形質(zhì)量更好，質(zhì)量不好的直流電源會(huì)消耗母線上電容的能量，電機(jī)急加減速時(shí)電容會(huì)對(duì)母線充放電來保持母線電壓

2、穩(wěn)定，因此三相電源輸入比單相電源輸入伺服的特性會(huì)好一些，三相電源輸入提供的電流也更大。 Q3：伺服驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的UVW三相是否可以互換？A3：不可以，伺服驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)UVW的接法是唯一的。普通異步電機(jī)輸入電源UVW兩相互換時(shí)電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)，事實(shí)上伺服電機(jī)UVW任意兩相互換電機(jī)也會(huì)反轉(zhuǎn)，但是伺服電機(jī)是有反饋裝置的，這樣就出現(xiàn)正反饋會(huì)導(dǎo)致電機(jī)飛車。伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)檢測(cè)并防止飛車，因此在UVW接錯(cuò)線后我們看到的現(xiàn)象是電機(jī)以很快的速度轉(zhuǎn)過一個(gè)角度然后報(bào)警過負(fù)載ALE06。 Q4：伺服電機(jī)為何要Servo on之后才可以動(dòng)作？A4：伺服驅(qū)動(dòng)器并不是在通電后就會(huì)輸出電流到電機(jī)，因此電機(jī)是處

3、于放松的狀態(tài)（手可以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸）。伺服驅(qū)動(dòng)器接收到Servo on信號(hào)后會(huì)輸出電流到電機(jī)，讓電機(jī)處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時(shí)才可以接收指令去動(dòng)作，沒有收到指令時(shí)是不會(huì)動(dòng)作的即使有外力介入（手轉(zhuǎn)不動(dòng)電機(jī)軸），這樣伺服電機(jī)才能實(shí)現(xiàn)精確定位。 Q5：伺服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警ALE14如何處理？A5：ALE14是正向極限異常報(bào)警，因?yàn)槌鰪S參數(shù)設(shè)置正反向極限和緊急停止這些保護(hù)性的DI點(diǎn)都是常閉接點(diǎn)，在沒有信號(hào)時(shí)則會(huì)報(bào)警。在上位控制器已經(jīng)連接了這些保護(hù)信號(hào)或者不需要這些保護(hù)信號(hào)時(shí)可通過以下方法消除報(bào)警：參數(shù)P2-15設(shè)為122或0，或者直接短接DI點(diǎn)。 Q6：伺服驅(qū)動(dòng)器上電就報(bào)警ALE11

4、如何處理？A6：出現(xiàn)ALE11報(bào)警的原因有：編碼器線接線錯(cuò)誤、電機(jī)編碼器故障、驅(qū)動(dòng)器硬件故障。 Q7：伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE06如何處理？A7：出現(xiàn)ALE06報(bào)警的原因有：UVW線連接相序錯(cuò)誤、負(fù)載過大、增益設(shè)置過高、電機(jī)編碼器異常。通過參數(shù)P0-02設(shè)置為11可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視伺服電機(jī)平均負(fù)載率，如果平均負(fù)載率持續(xù)在100%以上則會(huì)出現(xiàn)過負(fù)載報(bào)警，技術(shù)手冊(cè)上可查到不同電機(jī)的過負(fù)載特性。 Q8：伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE09如何處理？A8：出現(xiàn)ALE09報(bào)警的原因有：UVW接線缺相導(dǎo)致馬達(dá)出力不足、增益設(shè)置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導(dǎo)致馬達(dá)到達(dá)最高轉(zhuǎn)速限制（

5、P1-55）、電機(jī)編碼器故障。 Q9：脈沖指令結(jié)束電機(jī)仍在運(yùn)行是什么原因？A9：脈沖指令平滑參數(shù)P1-08設(shè)置過大導(dǎo)致指令嚴(yán)重滯后，會(huì)出現(xiàn)指令結(jié)束后馬達(dá)仍在運(yùn)行的狀況。通過臺(tái)達(dá)伺服軟件內(nèi)置示波器功能監(jiān)測(cè)指令脈沖和編碼器反饋脈沖，可看到電機(jī)的運(yùn)行情況。在電子齒輪比設(shè)置比較大時(shí)，適當(dāng)設(shè)置參數(shù)P1-08可讓電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)。 Q10：伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE04如何處理？A10：AB系列伺服驅(qū)動(dòng)器配ECMA馬達(dá)時(shí)功率不匹配上電會(huì)報(bào)警ALE04，除這種情況外剛一上電就報(bào)警ALE04就是電機(jī)編碼器故障。如果在使用過程中出現(xiàn)ALE04報(bào)警是因?yàn)榫幋a器信號(hào)被干擾，請(qǐng)查看編碼器線是否是屏蔽雙絞

6、、驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過ALE04.EXE軟件可以監(jiān)測(cè)每次Z脈沖位置AB脈沖計(jì)數(shù)是否變化，有變化則會(huì)報(bào)警。  Q11：伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE01如何處理？A11：檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅(qū)動(dòng)器斷開再通電仍然出現(xiàn)ALE01則是驅(qū)動(dòng)器硬件故障。 Q12：如何知道一臺(tái)帶剎車的電機(jī)打開剎車需要多大電流？A12：在技術(shù)手冊(cè)第11章電機(jī)規(guī)格中可以查到不同功率電機(jī)剎車所消耗的功率，剎車動(dòng)作時(shí)間等。 Q13：通過通訊頻繁寫入?yún)?shù)時(shí)怎樣防止EEPROM被寫壞？A13：每次寫參數(shù)前先通過通訊寫入P2-30=5，之后寫入的參數(shù)只

7、會(huì)存儲(chǔ)在RAM而不會(huì)寫入EEPROM，參數(shù)掉電不保持，這樣可以提高EEPROM的壽命。 Q14：臺(tái)達(dá)伺服與西門子S7-200如何接線？A14：接收脈沖指令的接線圖如下，臺(tái)達(dá)伺服DI信號(hào)是可以雙向輸入的。Q15：伺服工作在速度模式下通過電位器來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速時(shí)，當(dāng)電位器輸出電壓調(diào)到0V電機(jī)仍會(huì)慢慢轉(zhuǎn)動(dòng)，這是什么原因？A15：這是因?yàn)橛辛闫?，可以通過啟動(dòng)零速鉗位功能來解決。設(shè)DI2對(duì)應(yīng)的參數(shù)P2-11=5即可啟動(dòng)這個(gè)功能（ZCLAMP），參數(shù)P1-38可設(shè)定零速準(zhǔn)位。當(dāng)使用中達(dá)電通模擬量指令數(shù)控系統(tǒng)時(shí)，伺服一定不能啟動(dòng)這個(gè)功能。 Q16：臺(tái)達(dá)伺服在調(diào)整增益時(shí)，參數(shù)P1-37是否有作用

8、？A16：臺(tái)達(dá)伺服除ASDA-A / AB兩個(gè)系列驅(qū)動(dòng)器外，其他系列伺服驅(qū)動(dòng)器中負(fù)載慣量比參數(shù)P1-37都是起作用的。如果對(duì)臺(tái)達(dá)增益參數(shù)不熟悉，建議使用臺(tái)達(dá)伺服軟件自帶的增益計(jì)算功能。 Q17：臺(tái)達(dá)伺服軟件中增益計(jì)算功能怎樣使用？A17：在軟件畫面中設(shè)定“頻寬”“慣量比”后點(diǎn)擊“計(jì)算增益”就會(huì)計(jì)算出合適的增益，“慣量比”是帶負(fù)載后驅(qū)動(dòng)器監(jiān)測(cè)到的，再根據(jù)不同的響應(yīng)性要求設(shè)定不同的“頻寬”，頻寬低時(shí)電機(jī)運(yùn)行比較柔和，頻寬高時(shí)電機(jī)響應(yīng)性更好但動(dòng)作也更加劇烈。 小技巧：負(fù)載慣量比低時(shí)頻寬可以設(shè)大一些，負(fù)載慣量比大時(shí)頻寬一定要設(shè)小。   Q18：如何估測(cè)

9、負(fù)載慣量比？A18：參數(shù)P0-02設(shè)14可在驅(qū)動(dòng)器面板上監(jiān)視負(fù)載慣量比。通過JOG或上位控制器指令讓伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載頻繁正反轉(zhuǎn)，監(jiān)測(cè)到的負(fù)載慣量比會(huì)趨于穩(wěn)定，在不同的增益條件下估測(cè)到的值可能不一樣。估測(cè)負(fù)載慣量比時(shí)要求0-2000rpm加速時(shí)間在1S以下，運(yùn)轉(zhuǎn)速度200rpm以上。 Q19：怎樣確定是否需要外接回生電阻？A19：一般伺服驅(qū)動(dòng)器都內(nèi)置回生電阻，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警ALE05時(shí)需要外接回生電阻。臺(tái)達(dá)B系列驅(qū)動(dòng)器400W（含）以下和A+系列驅(qū)動(dòng)器5.5KW（含）以上無內(nèi)置回生電阻。 Q20：怎樣外接回生電阻？是否需要再設(shè)參數(shù)？A20：根據(jù)技術(shù)手冊(cè)推薦選擇合適的回生電阻

10、，把驅(qū)動(dòng)器上P、D腳短接片取下，把外部電阻連接到P、C腳之間，把電阻阻值/功率設(shè)到參數(shù)P1-52/P1-53。 Q21：選擇伺服電機(jī)大小時(shí)需要考慮哪些因素？A21：連續(xù)工作扭矩 < 電機(jī)額定扭矩加速時(shí)扭矩     < 電機(jī)最大扭矩負(fù)載慣量         < 3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量連續(xù)工作速度 < 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 Q22：一個(gè)直徑100mm重量20kg的圓柱體以軸心線為中

11、心旋轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為多少？假設(shè)一個(gè)伺服電機(jī)經(jīng)過1：10的減速機(jī)后連接到這個(gè)圓柱體，那么折算到伺服電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為多少？A22：圓柱體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2經(jīng)過減速比之后折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量會(huì)減小減速比的平方倍，折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J2=250/100=2.5kg.cm2 Q23：伺服電機(jī)通過滾珠絲桿帶動(dòng)100kg的負(fù)載，滾珠絲桿重量20kg/直徑20mm/導(dǎo)程10mm，滾珠絲桿為垂直安裝，不考慮摩擦力因素伺服電機(jī)提升這個(gè)負(fù)載最少需要輸出多少扭矩？A23：伺服電機(jī)需要扭矩T=M*g*PB/2=100*9.8*0.01/6.28=

12、1.56N.mM-負(fù)載重量    g-重力加速度    PB-滾珠絲桿螺距 Q24：伺服電機(jī)帶負(fù)載運(yùn)行一下停下來會(huì)來回晃動(dòng)是什么原因？A24：負(fù)載慣量太大。使用增益計(jì)算軟件將頻寬設(shè)小，慣量比設(shè)大，重新計(jì)算增益。慣量比的設(shè)置最好是驅(qū)動(dòng)器實(shí)際估測(cè)到的值。 Q25：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)為什么不轉(zhuǎn)？A25：這種情況下電機(jī)不轉(zhuǎn)的原因有很多，需要一級(jí)一級(jí)排查原因。首先要確認(rèn)的是通過伺服驅(qū)動(dòng)器JOG電機(jī)是否會(huì)動(dòng)作，然后再確認(rèn)伺服的工作模式/接收脈沖指令型式/接線。 Q26：手動(dòng)JOG時(shí)電機(jī)為什么

13、不轉(zhuǎn)？A26：以下情況經(jīng)常導(dǎo)致通過驅(qū)動(dòng)器JOG時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)：伺服沒有servo on，最簡(jiǎn)單的方法是用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸來確認(rèn)；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線未連接；驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間UVW動(dòng)力線相序連接錯(cuò)誤導(dǎo)致06報(bào)警； Q27：PLC發(fā)脈沖給伺服，電機(jī)轉(zhuǎn)速在100rpm以下時(shí)轉(zhuǎn)速與頻率成正比，但發(fā)更高頻率脈沖時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速卻下降了，這是什么原因？A27：一般PLC的脈沖輸出頻率為10K，在伺服沒有設(shè)電子齒輪比的情況下10000個(gè)pulse電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，10K的指令脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)速為60rpm。如果沒有注意到PLC脈沖輸出頻率的限制，編程發(fā)送更高頻率的脈沖就可能導(dǎo)致PLC實(shí)際輸出脈沖異常。 Q28

14、：伺服在開機(jī)工作時(shí)都很正常，在斷電時(shí)控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機(jī)會(huì)動(dòng)一下？A28：斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器，如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會(huì)把雜波當(dāng)成脈沖指令，因此伺服電機(jī)會(huì)有動(dòng)作?？梢酝ㄟ^設(shè)置參數(shù)P1-00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會(huì)有相同的情況，比如中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)，如果在servo on時(shí)整個(gè)系統(tǒng)斷電伺服也會(huì)有動(dòng)作，而且很劇烈。 Q29：如果想替換一臺(tái)保持轉(zhuǎn)矩為10N.m的步進(jìn)電機(jī)應(yīng)該選多大扭矩的伺服電機(jī)？A29：保持轉(zhuǎn)矩是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接

15、近保持轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減。因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)沒有過載能力，一般我們選一款額定扭矩是步進(jìn)電機(jī)扭矩三分之一的伺服電機(jī)即可。 Q30：如果想替換一臺(tái)普通的1KW四極異步電機(jī)應(yīng)該選擇多大功率伺服電機(jī)？A30：普通異步電機(jī)與伺服電機(jī)之間沒有簡(jiǎn)單的對(duì)應(yīng)關(guān)系，基本上可以說兩者控制要求完全不一樣。這種情況下只能通過計(jì)算負(fù)載的慣量/扭矩/轉(zhuǎn)速等方式來選擇伺服電機(jī)。 Q31：伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會(huì)停下來，為什么這時(shí)發(fā)反向脈沖電機(jī)卻不會(huì)反轉(zhuǎn)回來？A31：伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會(huì)停下來，驅(qū)動(dòng)器顯示報(bào)警ALE14，如果此時(shí)命令脈沖沒有停止伺服接下來會(huì)發(fā)生追隨誤差過大報(bào)

16、警ALE09，因?yàn)锳LE14在前所以ALE09不會(huì)顯示出來，這樣再發(fā)反向脈沖伺服就不會(huì)動(dòng)作了。ASDA-AB系列伺服可將參數(shù)P2-65的bit13置ON，這樣正向限位后就不會(huì)再接收正向脈沖，反向限位后就不會(huì)再接收反向脈沖。ASDA-B系列伺服沒有這樣的功能。 Q32：在正常使用時(shí)因?yàn)閱⑼ｎl率很高導(dǎo)致電機(jī)溫度很高，這樣長(zhǎng)期使用電機(jī)是否會(huì)損壞？A32：伺服電機(jī)編碼器溫度達(dá)到85攝氏度以上時(shí)就會(huì)損壞。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子溫度達(dá)到130攝氏度以上就會(huì)出現(xiàn)退磁現(xiàn)象，因?yàn)樗欧姍C(jī)里外的溫差，差不多電機(jī)本體表面溫度85攝氏度時(shí)電機(jī)內(nèi)部溫度130度。在伺服電機(jī)起停頻繁的場(chǎng)合，可能出現(xiàn)伺服電機(jī)溫度很高的情況，

17、此時(shí)需要在外部采取強(qiáng)制冷卻的措施。 Q33：伺服驅(qū)動(dòng)器模擬量輸入的解析度是多少？A33：-11v11v為12bit，-0.6875v0.6875v為11bit。 Q34：臺(tái)達(dá)伺服使用的環(huán)境溫度是怎樣？零下20攝氏度是否可以工作？A34：臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器使用環(huán)境溫度050攝氏度，伺服電機(jī)使用環(huán)境溫度040攝氏度。如果環(huán)境溫度高于這個(gè)范圍必要加強(qiáng)空氣流動(dòng)保證散熱。零下20攝氏度時(shí)我們不保證伺服能正常工作，需要用戶自己去試驗(yàn)。Q35：伺服電機(jī)帶負(fù)載停下來時(shí)會(huì)晃動(dòng)，感覺電機(jī)力不夠停不下來，如果換帶剎車的電機(jī)是不是會(huì)好一些？A35：伺服電機(jī)自帶的剎車不是用來讓電機(jī)減速的，是用于在斷電的

18、情況下防止電機(jī)軸受外力影響轉(zhuǎn)動(dòng)，比如垂直安裝的場(chǎng)合。Q36：Q：臺(tái)達(dá)伺服如何變更控制模式？A36：將參數(shù)P1-01設(shè)定為所欲控制之模式后(參考下表) ,設(shè)定好參數(shù)后,需將伺服驅(qū)動(dòng)器重新上電后 ,便已修改控制之模式。 Pt：位置控制模式(命令由端子輸入) Pr：位置控制模式(命令由內(nèi)部緩存器輸入) S：速度控制模式(端子/內(nèi)部緩存器 T：扭矩控制模式(端子/內(nèi)部緩存器) Sz：零速度/內(nèi)部速度緩存器命令 Tz：零扭矩/內(nèi)部扭矩緩存器命令 Q37：ALE02過電壓/ALE03低電壓報(bào)警發(fā)生時(shí)如何處理？A37：首先使用萬(wàn)用表測(cè)量輸

19、入電壓是否在允許范圍內(nèi)；再次是通過驅(qū)動(dòng)器或伺服軟件示波器監(jiān)視“主回路電壓”，這是直流母線電壓，電壓伏數(shù)應(yīng)該是輸入交流電壓的1.414倍，正常來講應(yīng)該不會(huì)有太大的偏差。如果偏差很大需返廠重新校準(zhǔn)。ALE02/ALE03報(bào)警是以“主回路電壓”來判斷的。Q38：在高速運(yùn)行時(shí)機(jī)臺(tái)在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現(xiàn)是中途有ALE03報(bào)警產(chǎn)生，但是一閃就消失了，如何解決這個(gè)問題？A38：在高速運(yùn)行時(shí)會(huì)消耗很大能量，母線電壓會(huì)下降，如果輸入電壓偏低此時(shí)就會(huì)出現(xiàn)ALE03報(bào)警。報(bào)警發(fā)生時(shí)伺服馬上停止，母線電壓恢復(fù)正常，報(bào)警自動(dòng)消失，伺服會(huì)繼續(xù)運(yùn)行，因此看起來就是明顯的一鈍。這種情況多發(fā)生在使用單相電源供電時(shí)，建議

20、主回路使用三相電源供電。參數(shù)P2-65 bit12置ON可使ALE03報(bào)警發(fā)生時(shí)，母線電壓恢復(fù)后報(bào)警不會(huì)自動(dòng)消失。Q39：PLC通過脈沖+方向的方式控制伺服時(shí)，電機(jī)始終只能朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)會(huì)是什么原因？A39：參數(shù)脈沖型式設(shè)置錯(cuò)誤，設(shè)為AB相脈沖或CW/CCW脈沖就會(huì)出現(xiàn)這種情況；接線錯(cuò)誤導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器沒有收到方向信號(hào)；驅(qū)動(dòng)器接受方向信號(hào)的光耦燒壞，這個(gè)回路正常輸入電壓是5V，如果不小心把12V或24V脈沖信號(hào)接進(jìn)來，因?yàn)榉较蛐盘?hào)基本是常ON所以比接收脈沖的回路容易燒壞。Q40：當(dāng)增益設(shè)置太高引起機(jī)械共振時(shí)如何查找共振頻率？A40：使用伺服軟件示波器功能監(jiān)視“馬達(dá)電流”（或者平均負(fù)載率），如果發(fā)生共振

21、可監(jiān)視到如下圖明顯的振蕩，在軟件中勾選“顯示頻譜資訊（FFT）”后再框選需要分析的區(qū)域，明顯有凸起的地方就是共振點(diǎn)。  Q41：使用帶剎車的電機(jī)安裝在垂直的Z軸上時(shí)，當(dāng)servo-off時(shí)機(jī)頭會(huì)往下掉一點(diǎn)剎車才吸合，如何解決這個(gè)問題？A41：正確的接線方式下電機(jī)的剎車是由驅(qū)動(dòng)器DO信號(hào)BRKR來控制打開和關(guān)閉的，在servo on時(shí)驅(qū)動(dòng)器會(huì)輸出信號(hào)打開剎車，servo off時(shí)會(huì)關(guān)閉剎車。把電磁剎車關(guān)閉延遲時(shí)間P1-43設(shè)為負(fù)值，可在servo on斷開前先閉合剎車，這樣就可以防止機(jī)頭往下掉。 Q42：伺服工作在扭矩模式下時(shí)，如果電機(jī)被外力帶著與電機(jī)出力相反的方向

22、長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行是否會(huì)造成電機(jī)損壞？A42：這種運(yùn)行狀況不會(huì)造成電機(jī)損壞。Q43：在位置模式（Pt）下伺服參數(shù)中的加減速時(shí)間設(shè)定是否起作用？A43：伺服參數(shù)中的加減速時(shí)間在Pt位置模式下不起作用，只有在Pr內(nèi)部寄存器位置模式和速度模式下起作用。Q44：參數(shù)P2-22=7是設(shè)定DO5為報(bào)警輸出常閉信號(hào)，為什么發(fā)生正向極限限位報(bào)警時(shí)這個(gè)信號(hào)沒有輸出？A44：臺(tái)達(dá)伺服報(bào)警分ALARM（功能碼07）和WARN（功能碼11），正反向極限限位、緊急停止、通訊異常、低電壓、風(fēng)扇異常這些報(bào)警是通過WARN這個(gè)報(bào)警輸出的，其余的報(bào)警都是通過ALARM這個(gè)報(bào)警輸出的。Q45：當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，是否可以在不斷電的情況下清除報(bào)警？A45：只有少數(shù)報(bào)警需要重新上電才能清除，大多數(shù)報(bào)警可以通過DI清除，還有少數(shù)報(bào)警在條件滿足后會(huì)自動(dòng)清除，具體請(qǐng)參考技術(shù)手冊(cè)第十章。Q46：為什么參數(shù)P2-08設(shè)成10后重新上電伺服還是沒有恢復(fù)成出廠值？A46：可能是在servo on的情況下操作的，如果servo on時(shí)P2-08設(shè)10是不能恢復(fù)出廠值的。有些參數(shù)在servo on時(shí)是不能寫入的，在參數(shù)寫入時(shí)面板上會(huì)有相應(yīng)的提示，只有提示-END-時(shí)才表示參數(shù)正常寫入，還有一