ABB機(jī)器人實(shí)用手冊(cè)解讀

1、一、系統(tǒng)安全以下的安全守則必須遵守，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，*萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化炭滅火器。-急停開關(guān)（E-Stop ）不允許被短接。-機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。-在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。-搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。-意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop鍵，停止運(yùn)行。在編程，測(cè)試及維修時(shí) 必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有 力的，其動(dòng)量很大，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。-氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何相關(guān)檢修都要斷氣源。-在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（Enable Device）。-調(diào)試人員

2、進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤 操作。*在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。*突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。-維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入 機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。第一章綜述S4C系統(tǒng)介紹：全開放式對(duì)操作者友善 最先進(jìn)系統(tǒng)最多可接六個(gè)外圍設(shè)備常規(guī)型號(hào)：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB機(jī)器人，第一位數(shù)（1,2,4,6）指機(jī)器人大小 第二位數(shù)（4 ）指機(jī)器人屬于S4或S4C系統(tǒng) 無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同

3、。IRB 1400 :承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 2400 :承載較小，最大承載為7kg，常用于焊接。IRB 4400 :承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊 接。IRB 6400 :承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍 焊接。、機(jī)器人組成:ControllerManipulator第2頁(yè)第#頁(yè)A WR963 8520 7 4 1 - 4 t機(jī)器人由兩部分組成：Con troller:控制器。Ma nipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人壬i哄o鬥 左邊是示教器(Teach Pendant)右邊是操作盤（Operator P

4、anel）1、機(jī)械手(Manipulator)-由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。-六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有 AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正 負(fù)0.2mm每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。-有一個(gè)手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。機(jī)器人必須帶有24VDC （機(jī)器人配置）-帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié) 1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。六根軸的名稱及運(yùn)動(dòng)方式:Axis 4Axis 5Axis1:軸Axis2:二軸Axis3:二軸Axis4:四軸Axis5:五軸Axis6:六軸。2、控制系統(tǒng)：(Controller)Teach pendam/ tiperators panel

5、Mjiris swiichlitMai ns Switch:主電源開關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operator Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器。S4系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式：1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系統(tǒng)機(jī)器人控制箱有兩種型式:1300 915 530mm950800 540mm3、外圍：*操作面板-示教板-軟盤驅(qū)動(dòng)器計(jì)時(shí)器打印插口-電源開關(guān)*動(dòng)力電纜*信號(hào)電纜操作盤功能介紹MOTORS ()stopOpt1 ruling mode svkclorAL lOM.YI IC MANUAL REDUCED SPEEDMANU

6、AL I in 1. SP1I B 隱Duh lime counterwMOTORS O馬達(dá)上電。Operati ng mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被 定。MANUAL REDUCED SP手動(dòng):減速模式。用于機(jī)器人編 程 測(cè)試。MANUALFULLSPE手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 。一般情況下，不要使用這種模式。Duty time cou nter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。三、軟件系統(tǒng)(RoborWare): RoborWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RoborWare 目前

7、包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五個(gè)系列，-每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤，-根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。-除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。四、手冊(cè)：第7頁(yè)第#頁(yè)* User Guide用戶手冊(cè)介紹如何操作第8頁(yè)* Product Manul* RAPID RefureneeInstatlation Manul 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 編程手冊(cè)介紹如何編程 安裝手冊(cè)介紹如何安裝第9頁(yè)第#頁(yè)第二章示教器功能介紹第#頁(yè)第#頁(yè)I Enabling

8、device,1uv slickI nicrcncxSlip bnuoiiEmerge ncy stop butto n( E-Stop):急停開關(guān)。En abli ng device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。i1l.bggi吧y -1門呼；山、IWindow Ir I kl腫|(uLpusl| Mi*.il .er del tncd kejSlnp keyDeletel.nlcrl-LinchnnNumericMenu kyyx Cnntrasi789 -456123r l1 B0 nIL Uk nihmi,Miutrlhmxnis: uthcr windo

9、w%, i.c. Lhc System PjTamclcrs, S. (o nxm iht! 口i占uir trinii utic fUi cd lhe wiTtiduw nodier (nurmalk spnitcd hydouble line).Prcvious/Scxl pane: lrvss hi vx: th.nr o ihv Idl 01 lightList:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/Next Page:翻頁(yè)。Up and Dow n arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Motio

10、n Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）Stop: Stops pmnini execution.第13頁(yè)第#頁(yè)Conlrut: Ailiu.ls cniilniM nf ibe dispaMenu kcy: l*ress Udisplay menu!* onntaining various conunands.hLiiiction Lesstn select ihu vlulhus LuiluniLiids diilcl;.Dle 1*】吐忙、歯$ 3氐 slocwd on (he disfihy.Enters （o inpui UuU-手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其

11、他機(jī)械裝 置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP 手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根 轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸In creme ntal:減速操縱 ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Con trast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Me nu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命

12、令的菜單Fun ction keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。En ter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵1 LincLim to he defined hy the user.P1 P2 P3(P4) 0(P5) P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義第14頁(yè)第三章手動(dòng)操縱機(jī)器人一、操作安全控制鏈安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。-安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合 電機(jī)抱閘。

13、-控制面板上的指示燈和示教器的 I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。第15頁(yè)KIQDrive UnitO-*InterlockingEN RUN&Ian1LIM1AutolLIM2External contactorsS4C系統(tǒng)安全鏈OptRiting mockAutomatie made safeguarded 旳沁亡slop (AS)Enablin duvi 作ESM溜GS2|Auto2General mode safeguarded spa u E mfigfTicy ES)L1M 呂 WV 250 mm/5100%oL_oEnable onbMan

14、ual mode safeguardedgpiKE Hop 小PH7銳ISped al oJoggingRobotFos :aUnit:IRBx:1037.7m(nMotion:Ly-42.9m(nz :917,2moiaql：0.19442nCoord:Mn *|q2:0.07502DTool:WldToolB 叩：-0.91250GHObj:wobjO titq4 :G.35201DJoystickloc k:Noneax 2 yaIncrementsl: NoI 0今DWorldB之銘4wobjIs J9 J6623o*P2三、啟動(dòng)程序1. 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗

15、口。2. 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。3. PP （程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪?里起執(zhí)行。酣 Fropuin ixMditer = PP廠 LStart :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。In str- :切換到編程編寫窗口4. 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。FileBditVisw Speciali1Test-SEin751 OlJinriing i Cont口NovL110;NavLwSC&s EMdvL .fine, EeoldfNavL e yD&b 壬i

16、n* taalo：-%25*lQOt5. 按下使能器不放，再按下 Start或FW功能鍵即可運(yùn)行程序EKAC tq口tprogram RutiElERCT SB/inSpe-ed i =75i 口Run nd ng: =Cont 1 nu 口7匚 匚Event DogLU)Bxkm 口 口四、停止程序-按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。朗即T fl q五、自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式Change 口疔 Oparat isig HadnDperatiEig, Z4cde jiu be豆盈zhangffid fro

17、m HANUKL tc AUTO-FIksb匚啊 1 日費(fèi)口 thi-s toy |pr#5 i nci OK,，：r C&nclP th# Oerfttlng Modi# -elKtcrr brback t ?魁1 OK2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口ii lcWindow litkRohi vdIocilvlrfoRautiewit5toppcJSpfr#di-Uu.rmifijg1 nand =CDELC.inuou& OPrnrani nanw Routine name lbti i：?i.ljil、:iii* Adjusiied i elixir Kunninu mixlc第33頁(yè)P(yáng)

18、rogram pllUlIlT KwaL pl, vSOO r 120 tos 1:IfoveL p2 V500, 120 =2 ROBOTS.01 rectory1999-06-63HCR0EHT3Di rectory1999-03-iSCONFIGSystem Module1998-11-Z6FESTODirectory1999-03-19FESIODBOirectory199903-19FXDi rectory1999-08-Z310System Module1993-e9-；9Mam色T ypeDataOAGDDDFlle Edlt View OptionsDirectoryProgr

19、amProgram ModuelUp子目錄程序模塊使屏幕回到上一層子目錄格式化磁盤：文本編輯窗口4nEnter Natne7694561230Some of lhe characters obtained by pressing diftcrcnt nunitx?rs.MN卜、輕“ 62entenn taxt.PQRSTUtn tuturi nbFn1. 在 250mm/s手動(dòng)狀態(tài)下 / 其他窗口 /FileManager/Options/Format/2. / （切換鍵/定義名稱/OK/切換鍵/ ）選擇格式化磁盤flp1/OKFormat 一張盤片需一分鐘，注意不要 Format ram1d

20、isk。3. 按切換鍵，回車鍵后，進(jìn)入文本編輯窗口，可輸入名稱，輸入錯(cuò)誤, 用刪除鍵刪除，輸入完畢按 OK鍵?；剀嘋an cel鍵小心使用，會(huì)自動(dòng)切換到前一個(gè)窗口，造成白輸入。第35頁(yè)第七章 編程與測(cè)試一、程序的組成：i Progrant memoryFi LjT i 1 ific p片H?d tn t dn hr di iticii infu應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成:1. 一個(gè)主程序。2. 幾個(gè)子程序（例行程序）3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER莫塊與BASE模塊在 機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。、編程窗口:File Edit ViewIPL1 IPL2Program

21、 InstrWELDPZPE/mainM.C, 1一 2 G1Init data1 MoveLcounter:=0;2 MoveJIGo to start position3 MoveCMoveL pstart,v500,FINE,gripProcCallWaitUntil dil=l;5 Set1 Start6 ResetSet startsignal；7 :=open gripper；8 IncrMoveJv500 j slO,gripper;9 More |Copy Paste OptArg. (ModPos -Test1. FileOpen打開一個(gè)現(xiàn)有文件。New新建一個(gè)程序。Save

22、 program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。Print打印程序。Prefence定義用戶化指令集。Check program檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Save moduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）Save moduel as存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口）*打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口 /File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。新建一個(gè)程序：編程窗口 /File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指 令編輯窗口。2. EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)

23、制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Go to top將光標(biāo)移至頂端。Go to buttom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Change selocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。Show value輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車。Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。Search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵：Copy、Paste、Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測(cè)試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有 Most commt1、 Most commt2、Most commt

24、3 為用戶化定義指令，在 File Preference 中定義三、基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1， v100， z10，tool1;Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（ Linear ）Move J:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joi nt ）Move C:圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular ）p1:目標(biāo)位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。（ TCP）在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按 OptArg 鍵，可選擇參變量 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。To Point在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V定義速度mm/sT定義時(shí)間s。不管速度只考慮

25、時(shí)間。Z定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mmWobj采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s-將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度 .* vmax速度為V5000,可自定義速度。*最大可定義至V7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm-將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。*選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有 停頓，焊接時(shí)必須用。-zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。MoveL ph v200, z 10, tool IMovcL p2, vlOO, fine, tool IMoveJ p3 v50

26、0, fine, tool IMoveL plT .MoveL p2*_-MoveL p3TMoveL p4,MoveL pltP】_ I(X) mm5() mmMovel. plTMoveL Oils (pL UK)Jk 0) MoveLOfTs(plt 100, 50. 0) MoveLOiTs(phO, 50.0)，.MoveL pl+.Fiitv 6 Imvi differed 州幼玄 ofu mm emerir.Stiaxtlng poiatMoveL Offs (pl, 100, 50, 0), vl00為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變 量。

27、offs(p , x, y, z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x, 丫軸偏差量為y, Z 軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇 Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC pl, p2，v100，z1，tooll;P0畫一個(gè)半徑為80mm勺圓:MoveJ p0, v500,0), v500 , z1, tooll;0), v500 , z1, tooll;MoveL offs(p , 80, 0, 0) , v500, z1, tooll; MoveC offs(p , 0, 80, 0) , offs(p , -80 , 0,MoveC offs(p , 0, -80 , 0)

28、, offs(p , 80 , 0 , MoveJ p0 , v500 , z1 , tooll;四、輸入輸出群指令:-do指機(jī)器人輸出信號(hào)。-di指輸入機(jī)器人信號(hào)。*輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開Set do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:二flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1,等待時(shí)間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則 執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase 。超過5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture ,不執(zhí)行下面的指 令，并顯示相應(yīng)信息。最大等待時(shí)間單位為秒，最大等

29、待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1,才執(zhí)行下一行指令第42頁(yè)五、通信指令（人機(jī)對(duì)話）：第43頁(yè)第#頁(yè)TP ERASE;TP WRITETP WRITE“ABB ”TP WRITE ABB； 清屏指令。 書寫指令。 顯示 ABB。顯示所賦于ABB勺值第#頁(yè)第#頁(yè)TP Read num “reg1 ” ; 在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3; 等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。六、程序流程指令：IF 判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F THEN “Yes-part ” ENDIF符合exp條件，執(zhí)行 “Yes-part ”指令I(lǐng)F THEN “Yes

30、-part ” ELSE “Not-part”ENDIF符合exp條件，執(zhí)行 “Yes-part ”指令。不符合exp條件， 執(zhí)行 “Not-part ”指令I(lǐng)F THEN “Yes-part1 ” ELSEIF THEN “Yes-part2 ” ELSE “Not-part ”ENDIF符合vexpl件，執(zhí)行 “Yes-part1 ”指令。符合exp2件，執(zhí)行 “Yes-part2 ”指令。不符合exp1、exp2條件, 執(zhí)行 “Not-part ”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE以下指令第44頁(yè)WHILE reg1 5 , 才執(zhí)行ENDWHIL后指令。 避免進(jìn)

31、入死循環(huán)。七、其他常用指令:：=賦值指令。ABB := 5;ABB := reg1+reg3;ABB := WELCOMEProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令八、測(cè)試1. 手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口 /File/Check Program -檢查程序語法2. 編程窗口 /Test-切換至程序測(cè)試窗口第45頁(yè)第#頁(yè)File Edi t VIew Special ArcweldHH/mai nProgram Test Speed：- Runnlng:=100% Continuous 第#頁(yè)第#頁(yè)BlockedSystem:EMPTY SYS1(1)=第#頁(yè)械已J J hIDOQ,藝5(3, toul

32、D;第#頁(yè)第46頁(yè)Start FWDBWD ModPos Inst第#頁(yè)StartFWD啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。 機(jī)器人按程序扌曰令順序向前運(yùn)仃個(gè)扌曰令。 通過程序指針與光標(biāo)確疋當(dāng)前扌曰令仃。BWD機(jī)器人按程序扌曰令順序向后運(yùn)仃 個(gè)扌曰令。 通過程序指針與光標(biāo)確疋當(dāng)前扌曰令仃。Modpos In str修正機(jī)器人運(yùn)行位置。 切換至指令窗口。3.選擇運(yùn)行模式:在測(cè)試窗口按切換鍵。* Co nt* Cycle連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度：* 100%為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。-%、+%在1%至5%之間以1%遞增或遞減。-%、+%在5%至100%之間以5%遞增或遞減運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。*在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測(cè)試起點(diǎn)* PP* Course“”指針（待執(zhí)行指令） 光標(biāo)（黑色背景部分）6.電機(jī)上電（Enable）/FWD或Start開始程序測(cè)試。 可選擇Special/simulate/add進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試（機(jī)器人不動(dòng)）-機(jī)器人將按程