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1、S7-200機器人搬運程序S7-200搬運機器人程序日閹搬運單元(完善版)(CAUseri哥特性a CPU 226 CN REL 02.01日回程序塊IiO主程序(OB1)I-O運行控制(SBR0)1一口 n (SBR4-O故下(SBR5):O INT.OONTO)臼“國指令:團收藏夷 由仞位邏輯自因向?qū)?國回符號表 S W狀態(tài)表 田國數(shù)據(jù)塊 由聘系統(tǒng)塊 B ®交叉引用 由了通信 國省向?qū)?由有工具田恒時鐘 由團通信 田S比較 田國轉(zhuǎn)換 田國計數(shù)器 由園浮點頻計算 國團整數(shù)計算 由向中斷 國邏輯運算 由0傳送 國由程序控制 國國移位彳盾環(huán) 出國字符串 國表 國他定時器 !而I庫 臼國
2、調(diào)用子程序F O運行控制(SBR0);哂 PTOO.CTRL(SBRI) :哂 PTOO.RUN (SBR2) :叫 PTOO.MAN (SBR3)O抓取GbR4:,口放下(SBR5J一、主程序二、運行控制程序網(wǎng)絡(luò)1so.oSCR網(wǎng)絡(luò)2網(wǎng)絡(luò)3(SCRE)網(wǎng)絡(luò)4S0.1SCR網(wǎng)絡(luò)11(SCRE)網(wǎng)絡(luò)11S0.3 SCR網(wǎng)絡(luò)12SMO.O抓取ENn -M0.3網(wǎng)絡(luò)13(SCRE)M0.3S0.4(SCRT)網(wǎng)絡(luò)14網(wǎng)絡(luò)15IPTOO.RUNCMIICT APTIo i an i1-I0.2-ProfileDoneAbortErrorC.ProfileC_Step C PosI0.2-M0.4-VB500-VB502-VB504-VD516網(wǎng)絡(luò)16網(wǎng)絡(luò)17(SCRE)S0.5SCRT)M2.5R )1網(wǎng)絡(luò)18S0.5SCR網(wǎng)絡(luò)28(SCRE)網(wǎng)絡(luò)29S1.0SCR網(wǎng)絡(luò)30S1.1(SCRT)網(wǎng)絡(luò)31(SCRE)三、抓取程序I子程序注釋網(wǎng)絡(luò)1QQ密臂伸出Q07手臂加緊 Q0.瑞升臺上升 QS4左族電磁閥I。璉旋到位qO.玷旋電磁閥q0.1方向控制I。.昭旋到位SMO.OQ0.6I0.73-T39IN TONPT 100 ms四、放下程序Q0.7PI(o1T40IN TON6-PT 100 msT40Q
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