控制系統(tǒng)的波特圖3ppt課件

1、對數(shù)坐標(biāo)圖對數(shù)坐標(biāo)圖( (波特圖波特圖) )的普通畫法的普通畫法機械控制實際機械控制實際對數(shù)坐標(biāo)圖包括對數(shù)幅頻特性圖和對數(shù)相頻特性圖。采用半對數(shù)坐標(biāo)系：橫坐標(biāo)對數(shù)分度，縱坐標(biāo)均勻分度知識點回想知識點回想1.對數(shù)坐標(biāo)圖波特圖的根本概念對數(shù)坐標(biāo)圖波特圖的根本概念定義定義設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為)(lg20)(jGL 對數(shù)幅頻特性對數(shù)幅頻特性 對數(shù)相頻特性對數(shù)相頻特性()()()( )()jj G jG jAeG je ( )()G j 5.3 頻率特性的對數(shù)坐標(biāo)圖知識點回想知識點回想u比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)( )()( )20lg( )0G sK

2、G jKLK 知識點回想知識點回想u積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)1( )1()( )20lg( )90G ssG jjL u微分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)( )()( )20lg( )90G ssG jjL 1,0知識點回想知識點回想u慣性環(huán)節(jié)慣性環(huán)節(jié)u一階微分環(huán)節(jié)一階微分環(huán)節(jié)1( )11()1G sTsG jj T0)(1lg20)L(2TTTg201)(1lg20)L(21T1T( )1()1G sTsG jj T 1T2( )20lg 1()0LT1T2( )20lg 1()20lgLTT1(,0)T對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法那么系統(tǒng)的頻率特性為那么系統(tǒng)的頻率特性為1

3、1(1)(1)()() (1)(1)mvn vKjjG jjj Tj T11(1)(1)( )(1)(1)mvn vKssG ssTsTs假設(shè)系統(tǒng)的傳送函數(shù)為假設(shè)系統(tǒng)的傳送函數(shù)為對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法11( )20lg()1120lg11mvn vLG jKjjj Tj T1120lg20lg 120lg 111120lg20lg20lg()11mvn vKjjjj Tj T分析分析11(1)(1)()() (1)(1)mvn vKjjG jjj Tj T1.1.對數(shù)幅頻特性對數(shù)幅頻特性對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法111( )()(1)(1)11111vn vG

4、jKjjsj Tj T 分析分析11(1)(1)()() (1)(1)mvn vKjjG jjj Tj T2.2.對數(shù)相頻特性對數(shù)相頻特性對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法例110(1)( )(4)(0.1)sG ss ss繪制以下系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性圖繪制以下系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性圖解：解：25(1)( )(1)(1)40.1sG ssss對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法25(1)( )(1)(1)40.1sG ssss1s114s1s 20lg2528110.1s481,20lg25-40-20-40-20-4

5、0對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法在實踐繪制對數(shù)幅頻特性圖時，會采用以下方法：在實踐繪制對數(shù)幅頻特性圖時，會采用以下方法：1 1、將傳送函數(shù)規(guī)范化，化成典型環(huán)節(jié)的串聯(lián)方式。、將傳送函數(shù)規(guī)范化，化成典型環(huán)節(jié)的串聯(lián)方式。2 2、求出一切環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)機頻率，并由小到大標(biāo)在對數(shù)頻率軸上。、求出一切環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)機頻率，并由小到大標(biāo)在對數(shù)頻率軸上。3 3、根據(jù)積分微分環(huán)節(jié)的個數(shù)確定最左側(cè)線段的斜率，、根據(jù)積分微分環(huán)節(jié)的個數(shù)確定最左側(cè)線段的斜率， 該線段或其延伸線應(yīng)過該線段或其延伸線應(yīng)過1 1，20lgK20lgK 。4 4、依次畫出各頻段內(nèi)的圖形，在轉(zhuǎn)機頻率處斜率發(fā)生變化。、依次畫出各頻段內(nèi)的圖形，在轉(zhuǎn)機頻率處斜率發(fā)生變化。 假設(shè)該環(huán)節(jié)為慣性環(huán)節(jié)，斜率減假設(shè)該環(huán)節(jié)為慣性環(huán)節(jié)，斜率減2020； 假設(shè)該環(huán)節(jié)為一階微分環(huán)節(jié)，斜率加假設(shè)該環(huán)節(jié)為一階微分環(huán)節(jié)，斜率加20 20 。對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法對數(shù)坐標(biāo)圖的普通畫法例110(1)( )(4)(0.1)sG ss ss繪制以下系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性圖繪制以下系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性圖解：解：25(1)( )(1)(1)4