機器人焊接系統(tǒng)的車架前支撐技術(shù)協(xié)議詳情

1、精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案機器人焊接系統(tǒng)底盤架前支撐焊接2022-042022-04實用標(biāo)準(zhǔn)文案1 .設(shè)計依據(jù)1.1.焊接工件說明焊接工件說明焊接三輪車底叁架前支撐序號名稱最大尺寸備注11.7機剎1040*4002太子1.8油剎820*4003太子1.9油剎三速1220*4001.2.工藝分析工藝分析1.工藝要求：焊接工件應(yīng)無油、無銹且滿足工件圖紙尺寸公差要求.2.焊接工藝： 采用MAG單層單道焊,保護(hù)氣為混合氣體80%Ar+20%C02 ,焊絲為.1.2實芯焊絲 滿足盤裝焊絲和桶裝焊絲互換.采用脈沖直流逆變焊接電源.1.3.現(xiàn)場車間環(huán)境信息現(xiàn)場車間環(huán)境信息使用溫度：-10至+45C,相對濕度V80

2、機壓縮空氣源：0.40.6Mpa;電源電壓：三相五線制,電壓38015%伏、頻率50Hz1%HZ;房屋、地坪：房梁高度25m,地坪承載51/射；行車：5T;X作制：每日兩班制,每班8小時,全年工作300天.2 .系統(tǒng)構(gòu)成概述2.1.系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖2.1.1、1.7機剎底盤前支架機器人焊接系統(tǒng),預(yù)估尺寸長X寬X高mn:3200X2800僅供參考,已實際設(shè)計尺寸為準(zhǔn)；精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案2.1.2,1.8油剎底盤前支架機器人焊接系統(tǒng),預(yù)估尺寸長X寬X高mm：3200X2800僅供參考,已實際設(shè)計尺寸為準(zhǔn)；精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案2.9油剎三速底盤前支架機器人焊接系統(tǒng),預(yù)估尺寸長X寬X高mm：32

3、00X2800僅供參考,已實際設(shè)計尺寸為準(zhǔn);精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案2.2.2.2.系統(tǒng)配置及供貨范圍系統(tǒng)配置及供貨范圍序號序號名稱名稱規(guī)格規(guī)格數(shù)量數(shù)量品牌品牌備注備注1 1機器人本體MA14003安川1.11.1MA14003安川1.21.2DX100限制器3安川1.31.3示教盒,帶10米電纜3安川1.41.4輸入、輸出信號板3安川1.51.5機器人限制電纜3安川1.61.6機器人限制軟件3安川1.71.7弧焊軟件包3安川1.81.8智能尋位套件3安川1.91.9電弧跟蹤套件3安川1.101.10機器人抬高座3宏錚2 22.12.1逆變直流焊接也源3安川S3502.22.2機器人接口3安川2.

4、32.3送絲機構(gòu)3安川WF5102.42.4機器人空冷焊槍3安川2.52.5保護(hù)氣流量檢測裝置PFM750-01-B1SMC3 3焊接變位機3宏鋒4 44.14.1外部軸電機3安川4.24.2回轉(zhuǎn)RV減速機T4554日本住友4.34.3工裝夾具4宏鋒4.54.5機架主體4宏鋒7 7電氣限制系統(tǒng)1宏鋒8 8系統(tǒng)集成及調(diào)試1宏鋒9 9各品備件1宏鋒1010運輸及保險1宏鋒1111培訓(xùn)1宏鋒精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案2.3.耗材及備品配件清單數(shù)量可滿足約一年內(nèi)使用耗材及備品配件清單數(shù)量可滿足約一年內(nèi)使用序號產(chǎn)品名稱型號、材質(zhì)、尺寸數(shù)量備注1導(dǎo)電嘴座20消耗品2防飛濺套40消耗品3氣體分流器40消耗品4噴嘴

5、錐形,內(nèi)徑16mm100消耗品6送絲軟管焊綱用20備用品專用工具專用工具明細(xì)單臺套序號工具名稱數(shù)量1導(dǎo)電嘴板手13剪絲鉗14內(nèi)六角扳手套裝12.4.系統(tǒng)概述系統(tǒng)概述2.4.1.機器人6個軸均帶有智能防碰撞功能,不僅僅撞槍時能起到防護(hù)作用,任意物體非正常接觸到機器人或焊槍電纜等纏繞到機器人,機器人皆能啟動此功能,極大的保證了操作者的人身平安,并且對焊槍等能起到極好的保護(hù)作用；2.4.2.焊接機器人系統(tǒng)可滿足每日三班制每班8小時的正常工作；2.4.3.使用數(shù)字脈沖逆變焊機,采用脈沖過渡方式焊接,使焊接過程中熱輸入量大大減少,減小了焊后工件變形,焊縫質(zhì)量好、成型美觀、不泄露；2.4.4,設(shè)備設(shè)有保護(hù)

6、氣流量檢測裝置,保證焊接的可靠性；2.4.5.變位機具有足夠的強度,保證設(shè)備移動位置后,機構(gòu)不變形；2.4.6.系統(tǒng)所有電纜除送絲電纜外均不外露,走電纜線槽,布線美觀；2.4.7.機器人本體各軸、外部軸、變位機各軸均配有剎車裝置和平安監(jiān)測裝置；2.4.8.工位的外圍安裝急停按鈕,在發(fā)生危險時,操作人員在工件附近任何位置能夠迅速停止設(shè)備工作：2.4.9.系統(tǒng)平安圍欄為方管圓管加鋼絲網(wǎng)格結(jié)構(gòu),高度不低于1.5m,正面為敞開式,便于上下工件,并不影響操作人員和周圍工作人員正常工作；2.4.10.系統(tǒng)外觀顏色按甲方提供的色卡進(jìn)行涂裝；假設(shè)甲方無明確顏色要求,那么按供方精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案顏色,經(jīng)需方同

7、意后,進(jìn)行涂裝；2.4.11.系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)件包括機器人抬高座、變位機結(jié)構(gòu)件等采用兩遍膩子+底漆+面漆涂裝工藝,漆膜總厚度2100um;2.4.12.系統(tǒng)采用焊絲或噴嘴作為傳感器的測量工具,保證測量精度,可達(dá)性及柔性不受限制；2.4.13.系統(tǒng)平安圍欄為1.8m方管骨架防護(hù)欄,上半局部采用紅色防弧光屏,高度800mm,下半部份采用Q3鋼絲網(wǎng),高度1000mm：四面防護(hù),一側(cè)留有3000mm門洞,便于上下工件.2.4.14.設(shè)備交貨時,設(shè)備上的零部件、附件和備件的外露加工外表的防銹應(yīng)完整、均句、無孔漏、無泡、漏涂和流掛等現(xiàn)象.設(shè)備外表無污物,并應(yīng)有塑料防護(hù)罩.2.4.15.設(shè)備所用專用工裝及螺栓、壓

8、板、專用器具需經(jīng)發(fā)黑、鍍鋅等防銹處理.2.5.系統(tǒng)各機構(gòu)說明系統(tǒng)各機構(gòu)說明2.5.1.焊接變位機：焊接變位機：變位機由機器人外部軸伺服電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn),可自由編程,與機器人系統(tǒng)聯(lián)合進(jìn)行軌跡插補協(xié)調(diào)：伺服電機驅(qū)動日本進(jìn)口精密減速機,精密齒輪驅(qū)動精密回轉(zhuǎn)支撐,通過特有的無間隙機構(gòu),帶動變位機夾具翻轉(zhuǎn)；變位機裝上工件后,翻轉(zhuǎn)至最大偏心距處,最大的偏心矩足夠冗余,不會發(fā)生鎖死后仍自行翻轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)有異響、顫抖等現(xiàn)象.2.5.2.夾具設(shè)計方案：夾具設(shè)計方案：焊接夾具為手動夾具,在保證強度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式,且減少對焊接位直的遮擋；焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化,采用一體式底座,保證各單元相對位直的穩(wěn)

9、定性.考慮到工作站的擴展水平,夾具與機器人的變位機法蘭之間,安裝底座與底板之間采用螺栓緊固、定位銷定位,使之在夾具調(diào)換過程中保證整個系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位.2.6.電氣限制方案：電氣限制方案：1工件變位機使用安川外部軸電機驅(qū)動,可在焊接時與機器人協(xié)調(diào)運動,保證所有焊縫均處于最正確焊接位置.2操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè).3） PLC使用三菱系統(tǒng),所有電氣元件采用國際品牌,保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：低壓精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案電器-施耐德,傳感器-OMRON.2.7.系統(tǒng)主要功能說明系統(tǒng)主要功能說明2.7.1.電弧跟蹤功能電弧跟蹤功能： 系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣,對因下料時坡口不

10、規(guī)那么及焊接過程中產(chǎn)生的變形分析得出數(shù)據(jù)修改機器人路徑,能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形：2.7.2.智能尋位功能：智能尋位功能：利用噴噴或焊絲碰觸工件,可確定真實焊縫位置,尋位精度士0.25mm;2.7.3.清槍剪絲噴硅油功能清槍剪絲噴硅油功能： 清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置,機器人只要一個動作就可以完成噴硅油和清槍的過程,硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射,使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)外表,保證焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；27.4. .臨時停點自動恢復(fù)功能：臨時停點自動恢復(fù)功能：焊接中發(fā)生電弧異常和暫時停止的時候,去除錯誤因素或者暫時停止原因后,在再起動時調(diào)用命令,自動從任意的位置向電弧切斷位置

11、恢復(fù),同時還可以通過設(shè)定對于電弧切斷位置的偏置量以電弧切斷位置為基準(zhǔn)的焊接線方向的平移量,可以指定焊縫的重疊和焊接剩余局部；2.7.5.仿碰撞檢測功能：仿碰撞檢測功能：撞擊檢測靈敏度大幅度提升了,因程序選擇錯誤,工件安裝失誤等即使發(fā)生了撞擊,也能將工件和設(shè)備的損失減低到最小.2.7.6.停接前提前送氣停接前提前送氣、 坪接后坪接后, ,延遲斷氣功能延遲斷氣功能： 作為焊接開始條件,設(shè)定提前送氣:在焊接時可將氣體填充到絲的頂端；焊接開始可馬上進(jìn)入穩(wěn)定焊接.作為焊接結(jié)束條件,設(shè)定后送氣；可預(yù)防焊接結(jié)束時焊絲頂端酸化.下一個焊接開始可馬上進(jìn)入穩(wěn)定焊接.2.7.7.同步協(xié)調(diào)限制功能同步協(xié)調(diào)限制功能：

12、安川機器人、 外部軸電機驅(qū)動的雙回轉(zhuǎn)變位機兩者協(xié)調(diào)聯(lián)動,可與機器人在360度范圍內(nèi)任意定位、 協(xié)調(diào),保證在每條焊縫處焊槍與工件均形成最正確焊接姿勢：2.7.8.刮櫬起弧功能刮櫬起弧功能： 當(dāng)工件外表存在生銹、 油污等缺陷時,安川機器人可設(shè)定用焊絲在工件外表反復(fù)刮擦,直至起弧成功；2.7.9.多層多道焊跟蹤功能：多層多道焊跟蹤功能：此功能為機器人的標(biāo)準(zhǔn)配直：2.7.10.專家數(shù)據(jù)庫功能：專家數(shù)據(jù)庫功能：數(shù)據(jù)庫功能是事先設(shè)定登錄焊接條件,通過數(shù)據(jù)庫命令呼精彩文檔精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案出設(shè)定的焊接條件的功能.此外,在數(shù)據(jù)庫中可以設(shè)定每層的焊接條件,通過設(shè)定必要層數(shù)的焊接條件可以進(jìn)行多層焊接：2.7.1

13、1.離線編程功能：離線編程功能：安川的MotoSiMEG-VRC離線編程及模擬軟件能調(diào)整真實的機器人程序,生產(chǎn)啟動后,假設(shè)需要新增或修改工件,可通過MotoSiMEGTRC創(chuàng)立或更改相關(guān)程序,最大限度縮短生產(chǎn)中斷時間：2.7.12.圓弧修正功能圓弧修正功能：系統(tǒng)配備高精度的直線、圓弧、點對點差補、直線+擺動、圓弧+擺動差補、曲線差補等功能；2.7.13.示教編程功能：教編程功能：可通過安川的5.7寸全彩觸摸屏式示教器,手動示教編程；焊接電壓及電流可以以圖形的形式在示教器上顯示,便于查詢焊接結(jié)果.2.7.14.坡口寬度適應(yīng)功能：坡口寬度適應(yīng)功能：安川機器人的電弧跟蹤專門針對坡口的變化及檢測,實時

14、對擺動焊接中的電流電壓信號采樣,并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正數(shù)據(jù),限制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑,保證到達(dá)穩(wěn)定的焊接要求：2.7.15.焊槍擺動功能：焊槍擺動功能：安川機器人能在示教器里設(shè)定焊槍的平擺和鐘擺功能；2.7.16.外部啟動外部啟動/ /停止功能：停止功能：安川限制柜帶有I/O板,能外接啟動和停止等擴充功能:注：詳細(xì)資料見附件.2.8.操作流程操作流程工件在夾具上進(jìn)行拼裝,然后采用手動方式把工件固定于變位機上：操作人員按下啟動按鈕后,工作站根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序運行；機器人夾持焊槍到達(dá)焊縫位置,在自能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點,機器人計算出軌跡偏移后開始焊接,焊接過程中,也弧跟蹤系

15、統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動修正軌跡,消除工件本身誤差和焊接過程產(chǎn)生的焊接變形造成的影響,保證最正確焊接質(zhì)量.2.9.技術(shù)資料提供技術(shù)資料提供文件資料數(shù)量提供時間備注電子版印刷版根底圖、設(shè)備平面布置圖12雙方協(xié)商中文精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案操作手冊12隨設(shè)備到貨原版+中文維護(hù)保系手冊12原版+中文結(jié)構(gòu)件、機械安裝圖12原版+中文電氣系統(tǒng)布置圖、電氣安裝接線圖12原版+中文電氣原理圖12原版+中文程序編制說明書12原版+中文零部件清單和工具清單12原版+中文備件和易損件、消耗品明細(xì)表12原版+中文易損件以及其它維護(hù)、保養(yǎng)所需文件12原版+中文產(chǎn)品合格證和生產(chǎn)許可證資質(zhì)證實1原版+中文發(fā)貨前提供裝貨清單、外形

16、規(guī)格、重量1原版+中文離線編程軟件1簽訂合同后7個工作日內(nèi)3.安裝調(diào)試3.1.在宏鋒的安裝調(diào)試在宏鋒的安裝調(diào)試所報的系統(tǒng),將在發(fā)貨前,在我方進(jìn)行組裝和完整的功能測試,甲方應(yīng)提前把一些相應(yīng)的工件發(fā)貨到供方,以便調(diào)試時用.調(diào)試完成后我方需把這些工件返還給甲方；我方在廠內(nèi)調(diào)試到一定階段時,邀請甲方到我方進(jìn)行廠內(nèi)預(yù)險收；3.2.在客戶處安裝調(diào)試在客戶處安裝調(diào)試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進(jìn)行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn).安裝方案和技術(shù)要求將在安裝前2周內(nèi)交給客戶.客戶應(yīng)根據(jù)要求及時做好準(zhǔn)備,以配合發(fā)貨期,不要因此產(chǎn)生不必要的費用.地基被默認(rèn)為有足夠的強度和剛度.安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好適宜的設(shè)備安裝地.安裝調(diào)試期

17、間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等,如叉車、電纜、螺栓等.系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離,并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置平安限制,這局部由甲方負(fù)責(zé).精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案4,培訓(xùn)我們提供4人2周的系統(tǒng)使用培訓(xùn),受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦根底.注：1人員要求：機器人操作者中專以上文化,主管技術(shù)人員大專以上熟悉計算機.2對每名學(xué)員,提供機器人操作培訓(xùn)中文教材一套.5,驗收1.1.預(yù)驗收預(yù)驗收預(yù)驗收在宏鋒進(jìn)行甲方提供必要數(shù)量的試件,雙方有關(guān)人員參加,臉收合格后發(fā)貨.5.2.終驗收終驗收系統(tǒng)在甲方現(xiàn)場安裝、調(diào)試完成后,雙方有關(guān)人員一起對設(shè)備進(jìn)行試運行.終臉收時以以下圖號工件為準(zhǔn),由甲方認(rèn)可的部門檢驗合格檢測內(nèi)容包括設(shè)備

18、配置、外觀檢查、及空載各項功能等,并對限制系統(tǒng)功能演示認(rèn)可.之后進(jìn)行雙方認(rèn)可的產(chǎn)品進(jìn)行焊接加工、檢測到達(dá)圖紙要求.全部安裝、調(diào)試合格后,由雙方臉收代表簽字生效為設(shè)備終驗收；以下兩種情況下,甲方與宏鋒簽定兩份驗收證實,之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至甲方,質(zhì)保期開始.1 .系統(tǒng)試運行合格后一周內(nèi)：2 .系統(tǒng)安裝完成30天內(nèi),驗收無法完成,但主要原因不在于宏鋒.6.質(zhì)保期 本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終險收合格后一年.設(shè)備發(fā)生故障以后,用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以形式及時通知南京宏鋒,南京宏鋒在接到通知后以最快速度予以答夏. 假設(shè)屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損,對屬于南京宏鋒責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi),可進(jìn)行無償修理或部品更換.南京宏鋒指定的消耗品、維護(hù)部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限.質(zhì)保期結(jié)束后,宏鋒仍繼續(xù)終身效勞,提供全面的技術(shù)支持及所需備品配件.注：如果發(fā)生以下情況,不在保修范圍之內(nèi)一精彩文檔實用標(biāo)準(zhǔn)文案 沒有進(jìn)行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障. 由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞. 由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障. 由于誤操作,異常運轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障.7.責(zé)任7.1.甲方責(zé)任甲方責(zé)任甲方應(yīng)承當(dāng)以下本錢： 用于電、防護(hù)氣體和壓縮空氣的電纜和管道. 地基和土建. 甲