臺(tái)達(dá)HMI宏指令與安迪伺服系統(tǒng)通訊

1、41中達(dá)電通DMA機(jī)電知識(shí)庫臺(tái)達(dá)HMI宏指令與安迪伺服系統(tǒng)通訊東北大區(qū)業(yè)務(wù)支援處 FAE孫承志【摘要】本文主要介紹了臺(tái)達(dá)人機(jī)界面與國產(chǎn)安迪伺服系統(tǒng)宏指令通訊應(yīng)用 案例，結(jié)合具體的宏指令編程語言的應(yīng)用方法和技巧，詳細(xì)地介紹了宏 指令自由協(xié)議通訊程序的系統(tǒng)架構(gòu)、 具體步驟、軟件算法以及實(shí)現(xiàn)方法， 對今后類似的HMI通訊技術(shù)應(yīng)用具有很好的借鑒作用。【關(guān)鍵字】宏指令自由協(xié)議RS-232通訊【前言】臺(tái)達(dá)DOP系列人機(jī)界面均具有宏指令軟件編程功能，可以根據(jù)客戶 設(shè)備或者生產(chǎn)線具體工藝技術(shù)要求靈活應(yīng)用，解決自由協(xié)議通訊連接， 實(shí)現(xiàn)讀取參數(shù)、設(shè)定參數(shù)等功能。還可以通過宏指令軟件編程，實(shí)現(xiàn)HMI 驅(qū)動(dòng)微型打印機(jī)

2、功能，配合 HMI控制程序，完成設(shè)備現(xiàn)場工藝參數(shù)打印 存檔。除此之外，宏指令還有其他強(qiáng)大的功能，可以實(shí)現(xiàn)一些HMI普通軟元件編程組態(tài)無法完成的任務(wù)，活學(xué)活用臺(tái)達(dá) HMI宏指令，可以增強(qiáng) HMI程序控制功能，提升臺(tái)達(dá) HMI差異化競爭能力。應(yīng)用工程師在項(xiàng)目 實(shí)踐中，HMI控制程序組態(tài)編程過程時(shí)，適當(dāng)?shù)丶尤牒曛噶畛绦?，可?簡化組態(tài)程序和下位控制器（PLC或者其他專用控制器或者驅(qū)動(dòng)器等） 控制程序，達(dá)到事半功倍的效果?！菊摹堪驳纤欧到y(tǒng)產(chǎn)地遼寧大連，屬于通用型交流伺服系統(tǒng)，該伺服驅(qū)動(dòng)器帶有8Pin Mini圓型通訊接口，支持RS232/422/485三種通訊格式, 使用者可籍由此口連接上位機(jī)（P

3、C機(jī)或者HMI等），實(shí)現(xiàn)通訊讀寫參數(shù) 或者命令、狀態(tài)信息等功能。本案例應(yīng)用臺(tái)達(dá) DOP-B05S10型號(hào)的HMI, 連接安迪ADSD-S23-0.75K伺服系統(tǒng)，HMI讀取伺服當(dāng)前運(yùn)行速度值，將 變化的速度值實(shí)時(shí)顯示在HMI畫面上，下面詳細(xì)介紹宏指令編程步驟和技巧，對于讀取或者寫入其他參數(shù)值或者狀態(tài)信息，請以此例程為借鑒樣本，更改欲訪問的參數(shù)地址即可實(shí)現(xiàn)。通訊組網(wǎng)硬件接線如下圖:臺(tái)達(dá)DOP-B05S10人機(jī)界面COM口 RS-232方式管腳定義如圖所示: 厶 IZAA l COM2, COM3 定義PC用DM捕屋J T耳口】DTR5 Gh匸B CTS9 Ri眾吐冷Chd接.3 RS232 TX

4、14 RS232Jq1 GNO2 GD - *伺服通訊接口臺(tái)達(dá)HMI通訊接口 COM為通用標(biāo)準(zhǔn)RS-232串口定義，和PC機(jī)串口 相同，所以通訊連接電纜制作圖按照上圖制作即可。第3頁共7頁Q中達(dá)電通DMA機(jī)電知識(shí)庫安迪伺服系統(tǒng)通訊口 RS-232方式固定的通訊格式: 査偶咬臉1無 數(shù)梓長度* Bbit 停止住j汁ii數(shù)據(jù)毎4bit$換為字弩（ASCII CODE）送受倍* 通訊中播定的地址,鈿E州燦（地址.臺(tái)達(dá)HMI宏指令通訊程序三步走：1、初始化通訊口；2、選擇通訊口；3、經(jīng)由已選定的通訊口，發(fā)送或者接收數(shù)據(jù)；本案例宏指令通訊程序分為兩大部分：Initial宏和Clock宏，前者編寫初始化通

5、訊口程序，后者編寫發(fā)送、接收數(shù)據(jù)程序，以及進(jìn)行相應(yīng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和計(jì)算。初始化通訊口宏指令語言： INITCOM （COM PORT 的初始化）句型代備注Vari 土 IN仃COM:Var2COM PORT的初跆ft.用來開啟通訊.井且設(shè)置通x Vari 回傳（5，成功為仏失般対氏> Va2設(shè)置方式如下表所示.由于安迪伺服系統(tǒng)固定通訊格式為：9600bps,8,N,1,所以必須將HMICOM通訊格式初始化為相同的格式icro“IH乳畫也011 I&10 - INITCCMd,鳴 1,Ihilhl Wiacire用團(tuán)X. -D Q .二屮越1 屛口 - ZNITCDMfLj 0t :”

6、選擇通訊口和經(jīng)由通訊口發(fā)送、接收數(shù)據(jù)的宏指令語言如下圖所示: SELECTCOM (選擇通訊口)旬型代表意丈備注SELECTCOM Vari 經(jīng)由此項(xiàng)指令，來選定 要使用哪一牛通訊口, 0 代表COM1, 1代表 COM2, 2 代表 COM3> Vari只能是常數(shù)口X 便用宏通訊時(shí)，摘定的通訊口不能與 丟統(tǒng)鬲身所以使用的通訊匚沖賽所 占用U斬有時(shí)通訊指令將汁對所切換 的通ill匚作處瑰 所以不冋的宏之間 的通訊匚切換并不會(huì)互支持或是 干擾* PUTCHARS 經(jīng)由通訊口輸岀字符)句型代表意義備注Vari = PUTCHARS7ar2, Var3r Var4 丨經(jīng)由通訊口輜出字符， Va

7、ri為通訊后回傳的 值，通訊成功回傳九 通訊失颯回傳S Var2 為傳輸數(shù)據(jù)的起始地 址，也3為數(shù)據(jù)的長 度，Var4為斫允許比最 大通訊時(shí)飢其單垃為 千分之一穢(ms)> Van.也2只能是內(nèi)部存儲(chǔ)器，Var3. Var4可以是內(nèi)部存儲(chǔ)器或是 常數(shù)._事 # h GETCHARS (經(jīng)由通訊口得到字符)句型代表意義侵注Vari = GETCHARS:Var2, Var3n Var4 ：經(jīng)由通訊口得到字符， 怕1為通訊后回傳冊 值，通訊成功回傳1, 通訊失敗回傳山Var2 為傳箍數(shù)抿的起蛤述 址，詢3為數(shù)抿的枚 度，Var4為所允許的最 大通訊時(shí)間，其單位為 千分之一秒(ms)* Var

8、i v r2只能趕內(nèi)部存儲(chǔ)豬， Var3. Var4可以星內(nèi)部存?zhèn)蚱骰蚴?常數(shù)審選擇通訊口和數(shù)據(jù)發(fā)送、接收宏指令變成如下圖所示:J4 SELECTCOM(l)15 $20 PUTCHARS$160, 7f 500) delay(200)J7 $21 GETCHARS($200, 7, 500)J8 delay (200)F面結(jié)合安迪伺服銅須具體協(xié)議詳細(xì)講解宏指令編程應(yīng)用方法:我們想讀取伺服驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前速度值，對應(yīng)地址為:A030003HSPD FB H辻乳轉(zhuǎn)速耀舐顯示電取肋劈陰域連+51訊褂到敷據(jù)對應(yīng)的換It美系斗期h今鈾月f是指副IB上竝卩逍試軟卜新苗到匸旣梓下同)安迪伺服系統(tǒng)讀取參數(shù)(向驅(qū)

9、動(dòng)器的請求)通訊協(xié)議如下：(2)向驅(qū)動(dòng)器的請求-整型變呈月讀啟仃旳憶)“ R" “變量茁Si (H)-變量的貞面(L；-變量為偏移(H) *變量丫：備移(U .校驗(yàn)(H"校驗(yàn)(L) 整型變量射寫入(Mbyte)叫J變童的貞(H) +塑量的K(U+變量的備移變量的偏移丄”數(shù)據(jù)(汕)*數(shù)據(jù)(HD -數(shù)抵(Ui)-數(shù)據(jù)(LLA校驗(yàn)(HA慨驗(yàn)(L) 長.整型變量的(Tbyte)叱變量的頁(HH變量的頁(L)-變彊的偽移(HH變冒的偏移(LH校 驗(yàn)00+校驗(yàn)(L) 長整型變量的寫入(I3byt&)“廠-變量的貞苗-變量的51(0-變量的偏移ftO*費(fèi)童的偏移(LH數(shù)據(jù) (曲D

10、+數(shù)據(jù)(HHL)w鰲據(jù)(LHH) +數(shù)據(jù)(LEfL)+數(shù)據(jù)(LLID+數(shù)掘(LLL)事校驗(yàn) +校臉億)&伺服系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)速度值是一個(gè)整型變量，適用于上圖方框中的格式。也就是HMI通過宏指令Putchar發(fā)送的數(shù)據(jù)格式。伺服系統(tǒng)返回的數(shù)據(jù)格式如下：驅(qū)動(dòng)詢曲返回整型變瑩瀆取請求的返向C疵)"吋數(shù)據(jù)山L)-數(shù)據(jù)(LHH數(shù)據(jù)(LL)*校驗(yàn)(D+校驗(yàn)(L)( 長整型變量讀取請求的返回(9byte):M % "亠數(shù)據(jù)(HHH) Hfc據(jù)(HHL十?dāng)?shù)據(jù)(LHH)亠數(shù)據(jù)(LHL) *數(shù)據(jù)(LLH) 數(shù)據(jù)(LLL)-校驗(yàn)(H)-校驗(yàn)(L) 寫入請求的返11 (1 byte)“ 秤ACK&

11、#39;！*NxACK上圖方框中的數(shù)據(jù)格式是伺服驅(qū)動(dòng)器接收讀取命令后返回的參數(shù)值內(nèi)容格式，通過HMI宏指令Getchar接收的數(shù)據(jù)格式。通訊數(shù)據(jù)校驗(yàn)碼計(jì)算算法如下圖所示：（4）枝驗(yàn)數(shù)據(jù)全部字符（隔門1 CODE）的和的fl 8bi t 比如，變量的JS=O1H.變量的偏移=001L XI該變量迓行瀆取偽格式如下R010013其中的竄后兩位膽（52H+30H+31H-30H-30H）的仮8bit結(jié)合此案例，我們想讀取伺服速度值，參數(shù)地址為0003,那么發(fā)送的字符串為 R000315后兩位校驗(yàn)碼 15=（ 52H+30H+30H+30H+33H的低8位。對于驅(qū)動(dòng)器通訊返回的數(shù)據(jù)按照上面的協(xié)議換算后

12、即可得出運(yùn)轉(zhuǎn)速度，注意數(shù)據(jù)對應(yīng)關(guān)系4000H對應(yīng)3000rpm。完整的通訊Clock宏指令程序如下所示：$100 =3052H$101 =3030H$102 =0033H$110=$100&&00ffH$111=$100&& FF00H$112=$101&&00ffH$113=$101&& ff00H$114=$102&&00ffH$115=$111>>8$116=$113>>8$120 =$110$121 =$115$122 =$112$123 =$116、$124 =$114$130 =

13、 ADDSUMVV$120 ,5)$131= $130&& 00ffH$140 = TOASC( $131 )$150 = $142<< 8$103 = $102|$150$160 =$ 100$161 =$101$162 =$ 103第8頁共7頁涇I中迖電通DMA機(jī)電知識(shí)庫$163 =$ 143SELECTCOM( 1)$20 = PUTCHARS( $160 ,7,500 )delay ( 200 )$21= GETCHARS( $200 ,7,500 )delay ( 200 )$210=$200&& ff00H$211=$201&&00ffH$212=$201&& ff00H$213=$202&&00ffH$214=$210>>8$215=$211$216=$212>>8$217 = $213$220 = TOHEX($214)IF $220 > 4000H THEN GOTO LABEL 1IF $220 <= 4000H THEN GOTO LABEL 2label 1$224 =ffffH -$ 220$230=$224*3000(DW)$232=$230/16384(DW)endlabel2$230=$220*3000(DW)$